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衝突回避システム( CAS ) は、衝突前システム、前方衝突警報システム( FCW )、または衝突軽減システムとも呼ばれ、衝突を防止または衝突の深刻度を軽減するように設計された高度な運転支援システムです。 [ 2 ]基本的な形式では、前方衝突警報システムは、車両の速度、前方の車両の速度、および車両間の距離を監視し、車両が近づきすぎた場合にドライバーに警告を発し、衝突を回避するのに役立つ可能性があります。[ 3 ]使用されるさまざまな技術とセンサーには、レーダー(全天候型) や場合によってはレーザー( LIDAR )、カメラ (画像認識を使用) があり、差し迫った衝突を検出します。GPSセンサーは、位置データベースを通じて、接近する停止標識などの固定された危険を検出できます。[ 2 ] [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ]歩行者検出も、これらのタイプのシステムの機能である場合があります。
衝突回避システムは、EUにおける自動緊急ブレーキ（AEB ）のように一部の国で義務付けられている広く普及したシステムから、米国のように自動車メーカーと安全当局の間で衝突回避システムを最終的に標準にするための合意[ 7 ] 、メーカー固有のデバイスを含む研究プロジェクトまで多岐にわたります。
世界車両規制調和フォーラムはAEBS（一部の管轄区域では自動緊急ブレーキとも呼ばれる）を定義している。国連ECE規則131は、前方衝突の可能性を自動的に検知し、車両ブレーキシステムを作動させて車両を減速させ、衝突を回避または軽減できるシステムを要求している。[ 10 ]国連ECE規則152は、減速は毎秒5メートルの2乗であると規定している。[ 11 ]
衝突が差し迫っていることが検知されると、これらのシステムはドライバーに警告を発します。衝突が差し迫ると、ドライバーの操作なしに（ブレーキやステアリング、またはその両方によって）自律的に行動することができます。ブレーキによる衝突回避は低速（例えば時速50km（31mph ）未満）に適していますが、車線が空いている場合は、ステアリングによる衝突回避の方が高速で適している場合があります。[ 12 ]衝突回避機能を備えた車には、同じ前方監視センサーを使用したアダプティブクルーズコントロールも装備されている場合があります。
AEBは前方衝突警報とは異なります。FCWはドライバーに警告を発しますが、それ自体で車両をブレーキさせることはありません。[ 13 ]
Euro NCAPによると、AEBには3つの特徴がある。[ 14 ]
衝突までの時間は、どの回避方法（ブレーキまたはステアリング）が最も適切かを選択する方法になり得る。[ 15 ]
ステアリングによる衝突回避システムは新しい概念です。いくつかの研究プロジェクトで検討されています。[ 15 ]ステアリングによる衝突回避システムには、車線標識への過度の依存、センサーの制限、ドライバーとシステム間の相互作用など、いくつかの制限があります。[ 16 ]
ESFとして知られる緊急操舵機能は、衝突の可能性を検知し、衝突を回避または軽減するために一定時間操舵システムを自動的に作動させる自動操舵機能である。[ 17 ]
UNECE加盟国の緊急操舵機能は規則79で規定されている。[ 17 ]
自動車線維持システム（ALKS）は、衝突事故の一部を回避するためのシステムです。
ALKS [ 18 ]はいくつかの概念を定義しています。
差し迫った衝突リスクとは、5 m/s 未満のブレーキ操作では回避できない、車両が他の道路利用者または障害物と衝突する状況または事象を指します。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
緊急操縦（EM）とは、車両が衝突の危険に瀕している状況において、衝突を回避または軽減することを目的にシステムが行う操縦のことである。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
作動中のシステムは、合理的に予見可能かつ回避可能な衝突を引き起こしてはならない。衝突を安全に回避でき、かつ別の衝突を引き起こさない場合は、衝突を回避しなければならない。車両が検知可能な衝突に巻き込まれた場合は、車両を停止させなければならない。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
作動したシステムは、7.1.1項で定義されているように前方の次の車両までの距離を検出し、衝突を回避するために車両速度を調整するものとする。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
作動したシステムは、衝突を回避するために、停車中の車両、停車中の道路利用者、または通行が遮断された車線の後方で車両を完全に停止させることができるものでなければならない。これは、システムの最大動作速度まで保証されなければならない。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
作動したシステムは、先行車両との衝突を回避するものとする（…）
作動したシステムは、車両の切断部との衝突を回避するものとする（…）
作動したシステムは、車両の前方を横断する歩行者との衝突を回避するものとする。
―自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定
この文書は、自動車線維持システム（ALKS）が衝突を回避する条件を定義するための導出プロセスを明確にするものです。
—自動車線維持システム搭載車両の承認に関する統一規定、ALKSの交通混乱の重大なシナリオに関するガイダンス
AEBとALKSはそれぞれ、1つまたは複数のUN-ECE規則によって定義されている。
AEBに関する要件は、規則131および152である。[ 19 ]
規則157はALKに関連しています。
日本は2020年からAEB（自動緊急ブレーキ）を、2021年からALKS（自動運転車安全システム）を義務付けている。欧州連合は2022年からAEBを義務付けているが、ALKSの義務化時期は定めていない。
さまざまなベンダーが自動車メーカーに AEB コンポーネントを提供しています。[ 20 ]世界の自動車 AEB システム市場は、特殊な AEB コンポーネントまたはシステムを製造または供給する少数の確立された企業で構成されています。[ 21 ]例えば、レーダーシステムの主要ベンダーには、Bosch、Delphi、Denso、Mobileye、TRW、Continentalなどがあります。[ 22 ]自動車メーカーは、マーケティング活動を区別するために、車両に搭載されているシステムを異なる名前で説明する場合があります。[ 13 ]特定の自動車メーカーは、さまざまなサプライヤーからシステムとセンサーを調達している場合があります。[ 23 ]そのため、単一の自動車ブランドであっても、さまざまなレベルの技術的洗練度を提供する可能性があり、誤警報の頻度は、搭載されているカメラやレーザーベースのシステムの種類に応じて、モデルごと、トリムレベルごとに異なる場合があります。[ 23 ]
英国などの国では、新車の4分の1に何らかのAEBシステムが搭載されている可能性があるが、中古車にAEBが搭載されているのはわずか1％に過ぎない可能性がある。[ 13 ]
「Pre sense」自動緊急ブレーキシステムは、ツインレーダーと単眼カメラセンサーを使用し[ 24 ]、2010年に2011年型アウディA8に導入されました[ 25 ]。 「Pre sense plus」は4つのフェーズで動作します。システムはまず、差し迫った事故を警告し、ハザード警告灯を点灯させ、窓とサンルーフを閉じ、前席シートベルトをプリテンションします。警告の後、ドライバーの注意を引くために軽いブレーキがかかります。第3フェーズでは、3 m/s 2 (9.8 ft/s 2 )の割合で自動部分ブレーキを開始します。第4フェーズでは、ブレーキを5 m/s 2 ( 16.4 ft/s 2 )に増やし、予測される衝突の約0.5秒前に自動的にフルブレーキをかけます。「Pre sense rear」は、追突事故の影響を軽減するように設計されています。サンルーフと窓が閉じられ、シートベルトが衝突に備えられます。シートは前方に移動され、車の乗員を保護します。 2015年には、ドライバーが障害物を回避するのを助けるためにステアリングに介入する「回避アシスタント」システムが導入されました。事故が発生した場合、「旋回アシスタント」は低速で左折する際に対向車を監視します。危険な状況では、車を停止させます。「マルチコリジョンブレーキアシスト」は、事故中に制御されたブレーキ操作を使用してドライバーを支援します。これらのシステムは両方とも第2世代Q7で導入されました。[ 26 ]
2012年、BMWは7シリーズに2つのシステムを導入しました。「アクティブプロテクション」は、シートベルトをプリテンショナーで締め付け、窓とサンルーフを閉じ、助手席の背もたれを直立位置に戻し、衝突後のブレーキを作動させることで、差し迫った事故を検知します。ドライバーの眠気検知機能には、運転を中断するようアドバイスする機能も含まれています。「アクティブドライビングアシスタント」は、車線逸脱警報、歩行者保護、市街地での衝突軽減機能を組み合わせたものです。[ 27 ]
2013年に、前方カメラ、車線逸脱警報、場合によっては前方レーダーセンサーを組み合わせて前方の車両を検知する「ドライビングアシスタントプラス」がほとんどのモデルに導入されました。ドライバーが衝突の可能性の警告に反応しない場合、システムは徐々にブレーキ圧を高め、必要に応じて最大の減速力でブレーキをかけます。衝突が発生した場合、システムは車両を停止させることができます。自動クルーズコントロールシステムを搭載した車の後のバージョンでは、霧、雨、および通常のカメラの動作が損なわれる可能性のあるその他の状況でレーダーとカメラの検出を組み合わせることで、このシステムが改善されています。[ 28 ]
2012年モデルのフォード フォーカスから、アクティブ シティ ストップは最上位グレードのチタニウム モデルにオプションのスポーツ エグゼクティブ パックとして提供されました。このシステムは、フロントガラスに取り付けられたカメラ、レーダー、ライダーを使用して前方の道路を監視します。このシステムは警告を発するのではなく、時速3.6～30 km (2.2～18.6 mph)の速度で衝突を回避できます。この速度は後に時速50 km (31 mph)に引き上げられ、トレンド、スポーツ、チタニウム、ST、RS (限定版のみ) のすべてのモデルで利用可能になりました。
ゼネラルモーターズの衝突警報システムは、 2012年にGMCテレインSUVに導入されました。前方に車両がある場合や車線逸脱がある場合にカメラを使用して警告を発します。[ 29 ] 2014年型シボレー・インパラには、レーダーとカメラベースの衝突差し迫ったブレーキ（レーダー技術が衝突の危険性を検知し、ドライバーに警告します。ドライバーが十分に迅速に反応しないか、まったく反応しない場合、この機能が介入してブレーキをかけ、衝突を回避します。前方衝突警報、車線逸脱警報、サイドブラインドゾーン警報（車両の両側のレーダーセンサーを使用して、システムはインパラの死角エリアにある他の車両を「探し」、外部ミラーのLEDライトシンボルでその存在を示します）。後方交差交通警報機能。[ 30 ]
2003年、ホンダはインスパイア[ 31 ] 、そして後にアキュラに、前方衝突回避システム（衝突軽減ブレーキシステムCMBS、当初はCMS）である自動ブレーキシステムを導入した。このシステムはレーダーベースのシステムを使用して前方の状況を監視し、インストルメントクラスターの警告とシートベルトの締め付けの後、ドライバーがブレーキペダルに十分な力を加えなかった場合にブレーキアシストを提供する。[ 32 ] [ 33 ]ホンダのシステムは、自動ブレーキを提供する最初の量産システムであった。[ 33 ]
このシステムには、シートベルトに電動モーターを備えたCMBSシステムと連動する「E-プリテンショナー」も組み込まれています。CMBSが作動すると、3つの警告段階があります。最初の警告段階では、ブレーキをかけるようにという音声と視覚による警告があります。無視された場合、2番目の段階では、E-プリテンショナーがシートベルトの肩部分を2～3回引っ張って、ドライバーに行動を起こすように追加の触覚警告を与えます。3番目の段階では、CMBSが衝突が避けられないと予測し、シートベルトの保護をより効果的にするためにE-プリテンショナーがシートベルトのたるみを完全に引き締め、予測される衝突の深刻度を軽減するために自動的にブレーキが作動します。E-プリテンショナーは、ブレーキがかけられ、ブレーキアシストシステムが作動しているときにも、シートベルトのたるみを減らすように機能します。[ 33 ]
2013年: ホンダは、 2014年型ホンダ レジェンドに「すべての人に安全を」というキャッチフレーズとともに、Honda SENSINGと呼ばれる新しい運転支援システムを導入しました。[ 34 ]このシステムは、フロントグリルのミリ波レーダーとフロントガラスの単眼カメラの2種類のセンサーを使用しています。これらのセンサーは、歩行者やその他の物体をより正確に検出します。強化されたデータ処理機能により、システムは周囲の状況、ドライバーの意図、車両の状態を認識し、ブレーキとステアリングの協調制御が可能になります。このシステムには現在、歩行者衝突軽減ステアリングシステムなどの6つの新機能が含まれており、車速、車間距離、車線維持を支援します。ホンダは、安全性と快適性を向上させるために、運転支援技術を世界的に進化させ続けています。
2020: Honda announced the flagship variation of Honda SENSING called, Honda SENSING Elite. The system was first introduced in the new Honda Legend Hybrid EX. This system uses 3D maps, GNSS data, and sensors to monitor the vehicle's surroundings and driver condition. It can control acceleration, braking, and steering for smooth driving and includes features like hands-off lane change assist and Traffic Jam Pilot for Level 3 automated driving, approved by Japan's Ministry of Land, Infrastructure, Transport, and Tourism (MLIT).[35]
A key feature of Honda SENSING Elite is the hands-off function, which assists in steering the vehicle when the driver has their hands off the wheel, supported by adaptive in-lane driving. This aids in maintaining lane position at a pre-set speed and keeping a proper following distance from the vehicle ahead. The system also includes active lane change assist with hands-off function, which executes lane changes when the driver activates the turn signal and adjusts the vehicle's speed accordingly.[36]
2021: Honda introduced the Honda SENSING 360 system, enhancing the original with omnidirectional sensing. This system helps eliminate blind spots and reduce collisions by using five millimeter-wave radar units and a front camera. Key features include Front Cross Traffic Warning, which alerts drivers to approaching vehicles at intersections; Lane Change Collision Mitigation, which helps avoid collisions during lane changes; and Collision Mitigation Braking, which provides braking assistance at turns. It also features Adaptive Cruise Control with Cornering Speed Assist, adjusting speed during cornering for smoother navigation. The application of Honda SENSING 360 will begin in 2022, starting from China,[36] with the first vehicle equipped with Honda SENSING 360 being the eleventh-generation Honda Accord and sixth-generation Honda CR-V.
2022: Honda updated the SENSING 360 system with new features including Advanced Lane Driving and Lane Change Assist with hands-off capability, a Driver Emergency Support System, and Exit Warning. These additions enhance existing features like collision mitigation braking and front cross traffic warning.
2023: Honda SENSING 360+ は、既存の Honda SENSING 360 をベースに、ドライバーモニタリングカメラと高精細マップを追加したものです。このアップデートされたシステムは、ドライバーの健康問題やミスによる事故を減らすことを目的としています。ハンズオフ機能付きアドバンストレーンドライビング、アクティブレーンチェンジ推奨、予測カーブ逸脱警告、出口警告などの機能を備えています。このシステムは、 2024 年に中国でアコードとともにデビューし、世界的に展開されます。ドライバーが反応しなくなった場合に車両を停止させ、安全性を高めるためにHELPNET®緊急コールセンターに接続するドライバー緊急サポートシステムが含まれています。[ 37 ]
InControl サービススイートの一部として、ジャガーランドローバーは、自動緊急ブレーキ、インテリジェント緊急ブレーキ、車線逸脱警報、ブラインドスポットモニター、ブラインドスポットアシストなど、いくつかの運転支援技術を提供しています。[ 38 ]これらのシステムは、マイクロ波と光学検出方式の両方を様々に使用しています。[ 39 ]
2002年：メルセデスの「Pre-Safe」システムが、2003年型Sクラスでパリモーターショーに展示されました。このシステムは、電子安定制御センサーを使用してステアリング角度、車両のヨー、横加速度を測定し、ブレーキアシスト（BAS）センサーを使用して緊急ブレーキを検出します。衝突の可能性（横転を含む）を検出した場合、シートベルトを締め、後部座席（装着されている場合）を含むシート位置を調整し、折り畳まれた後部ヘッドレスト（装着されている場合）を上げ、サンルーフを閉じることができます。[ 40 ] Pre-Safeシステムの後のバージョンでは、必要に応じて開いている窓を閉じることができる追加機能が追加されました。
2006年：メルセデス・ベンツの「ブレーキアシストBASプラス」は、W221型Sクラスに初めて導入された前方衝突警報システムであり、自動クルーズコントロールシステムを統合し、レーダーベースの衝突警報機能を追加したものである。
2006年： CLクラスC216 [ 41 ]の「Pre-Safe Brake」は、ドライバーがBAS Plusの警告に反応せず、システムが重大な事故の危険を検知した場合に、部分的な自動ブレーキ（40%、または最大0.4gの減速）を提供する最初のシステムでした。[ 42 ] [ 43 ]
2009年：メルセデスは、衝突の約0.6秒前に最大制動力を発揮する完全（100%）自動ブレーキを備えた初のプレセーフブレーキをメルセデス・ベンツEクラス（W212）に導入した。[ 44 ] [ 45 ]
2013年: メルセデスはW222 SクラスのPre-Safeをクロストラフィックアシスト付きのplusにアップデートしました。[ 46 ]歩行者検知とシティブレーキ機能を備えたPre-Safeは、ステレオカメラとレーダーセンサーの組み合わせで車両前方の歩行者を検知します。危険が発見されると、視覚と音による警告が発せられます。ドライバーがブレーキをかけると、状況に応じてブレーキ力が強化され、最大ブレーキまで作動します。ドライバーが反応しない場合、Pre-Safeブレーキが作動して車両が自動的にブレーキをかけます。歩行者検知は時速約72km （ 45mph）まで有効で、時速50km（31mph ）までの初期速度から歩行者との衝突を自律的に軽減できます。[ 46 ]リアバンパーのレーダーセンサーが車両後方の交通を監視します。後方からの衝突の危険が検出されると、後方ハザード警告灯が点灯し、後続車のドライバーに警告します（米国/カナダのコーディングが施された車両では作動しません）。リバーシブルベルトテンショナーなどの乗員保護対策が事前に作動します。車両が停止し、ドライバーがブレーキペダルを踏み込む、ホールド機能を有効にする、またはセレクターレバーを「P」に動かすなどして静止状態を維持したいと示すと、システムはブレーキ圧を上げて、後方衝突の可能性中に車両をしっかりとブレーキした状態に保ちます。[ 46 ]プリセーフインパルスは、衝突の初期段階、つまり結果として生じる減速が増加し始める前に作動し、前席乗員はシートベルトによって衝突方向から引き離され、シートの奥深くに引き込まれます。事故が荷重がピークに達する段階に入ると、引き戻された余分な距離を利用して、制御された方法でエネルギーを散逸させることができます。事前加速と力制限により、乗員は衝突の影響から一時的に隔離され、正面衝突時の負傷のリスクと重症度が大幅に軽減されます。[ 46 ]
日産のインフィニティブランドは、レーザーベースとレーダーベースの両方のシステムを提供しています。プレビュー機能付きブレーキアシストは、緊急ブレーキをかける必要性を予測し、ブレーキシステムを事前に加圧してブレーキ応答性を向上させます。前方緊急ブレーキ（FEB）付きインテリジェントブレーキアシスト（IBA）（QX80に搭載）は、レーダーを使用して前方の車両の接近速度を監視し、差し迫った衝突を検知します。2段階の警告でドライバーに警告し、ドライバーが何も操作しない場合は、システムが自動的にブレーキを作動させて衝突速度と衝撃を軽減します。予測型前方衝突警報システムは、ドライバーの視界から隠れている可能性のあるリスクをドライバーに警告します。このシステムは、真前方の車両と、その前の車両の相対速度と距離を感知します。前方緊急ブレーキシステムは、減速が必要であると判断し、画面表示と音の両方でドライバーに警告した後、アクセルペダルを押し上げる力を発生させ、部分的なブレーキをかけてドライバーの減速を補助します。システムが衝突の可能性があると判断した場合、衝突を回避するために自動的に強いブレーキをかける。
米国国家道路交通安全局（NHTSA）によると、日産は新型ローグの衝突回避システムが理由もなく車両をブレーキさせる可能性があるとして調査を受けている。[ 47 ] 2019年9月現在 同機関によると、日産はこの問題を「パフォーマンスアップデート」としか考えておらず、2019年1月以降少なくとも3件の技術サービス速報を発行し、レーダー制御ユニットの再プログラミングに関する対応をとっている。[ 47 ] 2017年および2018年モデルの少なくとも553,860台の車が影響を受ける可能性がある。 [ 47 ] [ 48 ]
スバルの「アクティブ ドライビング アシスト」（ADA）システムは、1999 年に日本のレガシィ ランカスターに導入され、車線逸脱警報、車間距離警報、アダプティブ クルーズ コントロール、ダウン シフト コントロール付きコーナリング スピード アラームを備えたステレオ カメラ システムで構成されていました。[ 49 ] [ 50 ] 2001 年に第 2 世代がリリースされ、VDCパラメーター コントロールが追加され、続いて 2003 年に第 3 世代がリリースされ、悪天候での性能向上のためにミリ波レーダーが追加されました。[ 51 ]このシステムは販売不振のため廃止され、2006 年にアダプティブ クルーズ コントロールにレーザー レーダーを使用する「SI-Cruise」と呼ばれるレーザー レーダー システムによって置き換えられました。[ 51 ]
2008 年 5 月、スバルは、同社初の先進運転支援システムであると謳い、ステレオ カメラのみを搭載し、前世代の技術よりも機能が拡張されたシステム「EyeSight」を日本市場向けレガシィ モデルに導入しました。[ 52 ] [ 50 ]当初発表されたように、EyeSight はあらゆる速度での衝突回避ブレーキ制御とアダプティブ クルーズ コントロールを可能にしました。[ 53 ] 2011 年にオーストラリア、2012 年に北米、2014 年にヨーロッパで展開されました。[ 50 ] [ 54 ] [ 55 ]
衝突回避ブレーキ制御は 2010 年にアップグレードされ、EyeSight 搭載車両と前方の物体との速度差が30 km/h (19 mph)未満で、ドライバーが減速または停止の操作を行わない場合、車両が自動的に停止するようになりました。30 km/h (19 mph) を超えると、車両は自動的に減速します。[53] また、正面衝突の危険があり、ドライバーが急ブレーキをかけた場合、車両はブレーキアシストを作動させることができます。[ 53 ]自動停止を可能にする速度差は、カメラの改良により 2013 年に50 km/h (31 mph)に引き上げられました。[ 56 ]アダプティブ クルーズ コントロールも 2010 年にアップグレードされ、交通状況に応じて自動緊急ブレーキが可能になり、前方の車が完全に停止すると EyeSight 搭載車両を完全に停止させることができます。[ 53 ]
2013年にはカメラにカラーが追加され、システムが前方のブレーキランプや赤信号機を認識できるようになりました。[ 56 ]スバルは、改良されたカメラとともに、2013年にアクティブレーンキープ（車両を車線の中央に維持し、意図せず車線マーカーを越えた場合にステアリング力を加えて車両を車線内に維持する）とスロットルマネジメント（前進および後退時の意図しない急加速を防ぐ）システムも追加しました。[ 56 ] EyeSightは非常に人気があり、2012年初頭には日本で販売されたレガシィとアウトバックの約90%に搭載されていました。[ 57 ]また、その開発を担当したエンジニアは、その年に日本政府から賞を受賞しました。[ 58 ]
2021年現在EyeSightは、アセント、フォレスター、レガシィ、アウトバックに標準装備されています。また、CVT搭載のクロストレック、インプレッサ、WRXにも標準装備されています。2022年からは、オートマチックトランスミッション搭載のBRZにも標準装備となりました。
トヨタのシステムは「トヨタセーフティセンス」または「レクサスセーフティシステム」という名称で、前方を向いたミリ波レーダーを使用するレーダーベースのシステムです。このシステムは、正面衝突が避けられないと判断すると、シートベルトを事前に締め付けてたるみをなくし、ブレーキアシスト機能を使ってブレーキを事前に作動させることで、ドライバーがブレーキペダルを踏んだ際に最大の制動力を発揮できるようにします。
2003年2月：トヨタは日本国内市場向けに再設計されたハリアーにPCSを導入した。[ 59 ]
2003年8月：セルシオに自動部分衝突前ブレーキシステムを追加。[ 60 ]
2003年9月：PCSが北米のレクサスLS430に搭載され、米国で初めて提供されるレーダー誘導式前方衝突警報システムとなった。
2004年：2004年7月、クラウンマジェスタレーダーPCSにデジタルカメラが1台追加され、衝突予測と警告および制御レベルの精度が向上した。[ 61 ] [ 62 ] [ 63 ]
2006年：2006年3月にレクサスGS450h [ 61 ]に、ステアリングコラムにCCDカメラを使用したドライバーモニタリングシステム付きプリクラッシュシステムが導入されました。このシステムはドライバーの顔を監視して、ドライバーがどこを見ているかを判断します。ドライバーの頭が道路から離れて前方の障害物が検出された場合、システムはブザーを使用してドライバーに警告し、必要に応じてブレーキを事前に作動させ、シートベルトを締めます。
2006年、レクサスLSは先進的な衝突回避システム（APCS）を導入し、フロントガラスにツインレンズステレオカメラを追加し、動物や歩行者などの小さな「柔らかい」物体を検出するために感度の高いレーダーを追加しました。ヘッドライトに搭載された近赤外線プロジェクターにより、システムは夜間でも動作します。アダプティブ可変サスペンション（AVS）と電動パワーステアリングにより、システムはショックアブソーバーの硬さ、ステアリングギア比、トルクを変更して、ドライバーの回避ステアリング操作を補助します。車線逸脱警報システムは、ドライバーが反応しない場合に車両が車線を維持できるように、自動的にステアリングを調整します。ドライバーモニタリングシステムがレクサスLSに導入されました。後方衝突回避システムには、リアバンパーに取り付けられた後方を向いたミリ波レーダーが含まれています。[ 64 ]システムは、差し迫った後方衝突が検出された場合、アクティブヘッドレストを上方および前方に移動させて、むち打ち損傷のリスクを軽減します。 [ 65 ]
2008年：クラウンに、ドライバーの目がきちんと開いているかどうかを検出する改良されたドライバーモニタリングシステムが追加されました。[ 66 ]このシステムはドライバーの目を監視して、ドライバーの覚醒レベルを検出します。このシステムは、ドライバーが夜間にサングラスをかけていても機能するように設計されています。
2008年：クラウンにGPSナビゲーション連動型ブレーキアシスト機能「PCS」が搭載されました。このシステムは、ドライバーが接近する一時停止標識で減速が遅れた場合に警告音を発し、必要に応じてブレーキを事前に作動させて制動力を発揮します。このシステムは日本の特定の都市で利用可能で、カメラで検出される日本特有の道路標識が必要です。
2009年：クラウン[ 67 ]は、主に交差点や他の車両がセンターラインを越えた際に潜在的な側面衝突を検知するために、前方ミリ波レーダーを追加しました。最新バージョンでは、前方または後方からの衝突を検知すると、後部座席が上方に傾き、乗員をより理想的な衝突位置に配置します。[ 68 ]
2012年：レクサスLSに搭載された高速APCSは、従来の40km /h（25mph ）から60km /h（37mph ）までの減速が可能になった。この高速APCSは、現行のAPCと同じ技術を採用している。このシステムは、平均的なドライバーが加える制動力の最大2倍まで制動力を高める。当時、このシステムは米国市場では利用できなかった。
2013年：歩行者回避ステアリングアシストとステアリングバイパスアシストを備えた衝突回避システム[ 69 ]は、車両が高速で走行している場合や歩行者が突然車両の進路に飛び出してきた場合など、自動ブレーキだけでは不十分な場合に衝突を回避するのに役立ちます。車載センサーが歩行者を検知し、システムが衝突の危険があると判断した場合、運転者のすぐ前のダッシュボードに視覚的な警告を発します。衝突の可能性が高まると、システムは音声と視覚による警告を発して運転者に回避行動を取るよう促し、衝突回避ブレーキ力の増加と自動ブレーキ機能が作動します。[ 70 ]システムがブレーキだけでは衝突を回避できず、回避のための十分なスペースがあると判断した場合、ステアリングアシストが作動して車両を歩行者から遠ざけます。[ 71 ]
2016年：トヨタは、2017年末までに日本、ヨーロッパ、米国のほぼすべてのモデルにトヨタセーフティセンス（TSS）とレクサスセーフティシステム+を標準装備すると発表した。[ 72 ] [ 73 ]
2017年：レクサスは、第5世代LSに改良されたLexus Safety System+ 2.0を導入した。2017年モデルの米国では、トヨタは衝突警告システムを搭載した車両を他のどのブランドよりも多く販売し、合計140万台、つまり販売台数の56%を占めた。[ 74 ]
2018年：トヨタは、レーントレーシングアシスト、ロードサインアシスト、低照度歩行者検知機能（昼間は自転車検知機能付き）を含む最新版のトヨタセーフティセンス2.0（TSS 2.0）をリリースし、プリクラッシュセーフティシステムを強化した。TSS 2.0を搭載した最初の日本車モデルは、15代目となる高級車クラウンである。
2021年：レクサスは、レクサスNXに最新のLexus Safety System+ 3.0を導入しました。このスイートには、リスク回避緊急ステアリングアシスト、右/左折対向車検知/ブレーキ、対向車検知、カーブ速度管理付きダイナミックレーダークルーズコントロール、道路標識アシスト、プリクラッシュセーフティシステム、レーンアシスト、インテリジェントハイビームが含まれています。[ 75 ] [ 76 ]
2010年：2011年型フォルクスワーゲン・トゥアレグの「フロントアシスト」は、緊急時に車を停止させ、予防措置としてシートベルトを締め付けることができる。[ 77 ]
2012年：フォルクスワーゲン ゴルフMk7は、前方衝突の可能性を検知すると窓を閉じ、シートベルトを巻き取ってたるみをなくす「プロアクティブ乗員保護」機能を導入しました。多重衝突ブレーキシステム（衝突後自動ブレーキシステム）は、事故後に自動的にブレーキをかけて二次衝突を回避します。シティエマージェンシーブレーキは、市街地での低速走行時に自動的にブレーキを作動させます。
2014年：フォルクスワーゲン パサート（B8）は、歩行者認識機能をシステムの一部として導入しました。これは、カメラとレーダーセンサーのセンサーフュージョンを使用しています。ドライバーが反応しない場合は「緊急アシスト」が作動し、車両が完全に停止するまでブレーキとステアリングを制御します。この機能はフォルクスワーゲン ゴルフ Mk8にも搭載されています。
2006年：ボルボの「衝突警告システム（自動ブレーキ付き）」が2007年型S80に搭載されました。このシステムはレーダー/カメラセンサーの融合によって作動し、ブレーキランプに似たヘッドアップディスプレイを通して警告を発します。ドライバーが反応しない場合、システムはブレーキを事前に作動させ、ブレーキアシストの感度を上げてドライバーの制動性能を最大限に引き出します。後のバージョンでは、歩行者との衝突を最小限に抑えるために自動的にブレーキが作動するようになりました。ボルボの一部のモデルでは、自動ブレーキシステムを手動でオフにすることができます。また、2012年に発売されたV40には、初の歩行者用エアバッグが搭載されました。
2013年：ボルボは初の自転車検知システムを導入しました。現在、すべてのボルボ車には、道路前方を監視するLiDARレーザーセンサーが標準装備されており、衝突の可能性が検出されると、シートベルトが巻き取られてたるみが軽減されます。ボルボは現在、この安全装置をFHシリーズのトラックのオプションとして提供しています。[ 78 ]
2015年：「IntelliSafe」交差点自動ブレーキ機能搭載。ボルボXC90は、ドライバーが対向車線に進入した場合に自動的にブレーキをかける機能を備えています。これは、交通量の多い市街地の交差点や、速度制限の高い高速道路でよく見られる状況です。
2020年3月：ボルボは、自動緊急ブレーキの不具合のため、12万1000台の車をリコールした。[ 79 ]システムが物体を検知しない可能性があり、意図したとおりに機能しない可能性があり、衝突のリスクが高まる。[ 79 ]
Euro NCAP、C-NCAP 、ANCAPは、それぞれの新車アセスメントプログラムにおいて、自動緊急ブレーキ（AEB）を考慮に入れることに関与している。[ 81 ]
2016年以降、Euro NCAPはAEB評価において歩行者を考慮に入れている。[ 81 ]
2018年、Euro NCAPは、AEB（2014年以降）、AEB（2014年以降）、AEB（2018年以降）、AEB（2018年以降）の都市部における評価を提供しました。ANCAPも2018年以降、AEB（都市部）、AEB（都市間）、AEB（歩行者）、および自転車における評価を提供しています。
多くの車両にはAEBが標準装備されています。AEBはすべての車に搭載されているわけではありません。AEBがオプションとして利用可能な場合、その費用は180ポンド（AEBシティのみ）から1300ポンド（通常のAEB）の範囲になります。[ 13 ]
オプションのAEBのコストは、他の特定の安全システムが搭載されているかどうかによって部分的に左右されます。たとえば、アダプティブクルーズコントロールや前方衝突警報システムを支える電子システムやセンサーシステムは、AEBシステムにとって必須ではないにしても、非常に適しています。[ 82 ]
航空分野では、空中衝突を検知して防止するために、交通衝突回避システム（TCAS）やその後継機である空中衝突回避システムX（ACAS X）などのシステムが広く使用されています。これらのシステムは、トランスポンダ信号と予測アルゴリズムに基づいてパイロットに解決策のアドバイスを提供し、ほとんどの商用航空機に標準装備されています。[ 8 ]
海事分野では、衝突回避技術が商用船とレジャー船の両方にますます統合されつつあります。例えば、Watchit社は、GPS、コンパス、ソナー、風向、速度などの船上センサーからのデータを人工知能で処理し、リアルタイムの音声および視覚アラートを生成するスマート航行安全システムを開発しました。このシステムは、船舶の速度と方向に基づいてアラートゾーンを動的に調整することで、船舶間の衝突と座礁の両方を防止するように設計されています。[ 9 ]
これらのドメイン固有システムは、自動車向けCASと同様の目標を共有しており、人間の状況認識能力と反応時間を向上させることで事故を減らすことを目指している。