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歩行（歩行とも呼ばれる）は、脚のある動物の地上移動における主要な歩行様式の1つです。歩行は一般的に、走ることや他の歩行様式よりも遅いです。歩行は、体が各ステップで硬い肢または複数の肢を飛び越える「逆振り子」歩行と定義されます。これは使用可能な肢の数に関係なく適用され、6本、8本、またはそれ以上の肢を持つ節足動物でさえ歩行します。[ 1 ]人間においては、限られた研究によると、歩行は病気や早死のリスクの減少と関連している可能性があります。
イギリスとアイルランド共和国（そして程度は低いもののカナダ）では、「ウォーキング」という言葉はハイキングと同義語として使われることもあります。英語圏のほとんどの国では、短い街歩きは「ウォーク」と呼ばれます。
歩くことは、多面的な人間の活動です。人は学校や職場へ歩いて行ったり、歩くことを伴う仕事をしている場合もあります。また、レクリエーションやスポーツの一形態でもあり、健康上の利点が期待できる低負荷の運動でもあります。犬の散歩や海岸散策もその一つであり、精神的な実践の一部となることもあります。
「歩く」という言葉は、古英語のwealcan「転がる」に由来します。人間やその他の二足歩行動物では、歩行は一般的に、一度に片足だけが地面から離れ、両足支持期がある点で、走ることと区別されます。対照的に、走ることは、各ステップで両足が地面から離れたときに始まります。この区別は、競歩競技において正式な要件となっています。四足歩行動物の場合、歩行または走ると呼べる歩行様式は多数あり、浮遊期の有無や、一度に地面に接触している足の数に基づく区別は、力学的に正しい分類にはなりません。[ 2 ]歩行と走ることを区別する最も効果的な方法は、モーションキャプチャまたはフォースプレートを使用して、立脚中期における人の重心の高さを測定することです。歩行中、重心は立脚中期に最大高さに達しますが、走ると最小高さになります。ただし、この区別は、平坦またはほぼ平坦な地面での移動にのみ当てはまります。 10%を超える勾配を歩く場合、この区別は一部の個体には当てはまりません。足が地面に接触している歩幅の割合（すべての足の平均）が50%を超えるという定義は、「倒立振子」メカニズムの識別によく一致し、あらゆる数の四肢を持つ動物の歩行を示していますが、この定義は不完全です。[ 2 ]人間や動物が走っている場合、角を曲がる時、上り坂を走る時、または荷物を運ぶ時、歩行周期の50%を超える接触期間がある場合があります。
歩行と走行を区別するもう 1 つの要素は速度です。歩行速度は、身長、体重、年齢、地形、路面、荷物、文化、努力、体力など多くの要因によって大きく異なりますが、横断歩道での人間の平均歩行速度は約 5.0 キロメートル毎時 (km/h)、または約 1.4 メートル毎秒 (m/s)、または約 3.1 マイル毎時 (mph) です。特定の研究では、横断歩道での歩行者の歩行速度は、高齢者では4.51 ～ 4.75 km/h (2.80 ～ 2.95 mph) 、若年者では5.32 ～ 5.43 km/h (3.31 ～ 3.37 mph)であることがわかっています。[ 3 ] [ 4 ]速歩速度は約6.5 km/h (4.0 mph)です。[ 5 ]日本では、歩行速度の標準測定は 80 m/分 (4.8 km/h) です。チャンピオン級の競歩選手は、 20 km (12マイル)の距離を平均時速14 km (8.7マイル)以上で走ることができます。
平均的な人間の子どもは、生後約11ヶ月で自力で歩けるようになる。[ 6 ]
四足動物の「歩行」は、水中で「歩行」できる空気呼吸魚類によって水中で始まり、(おそらくティクターリクのような脊椎動物とともに) [ 7 ] 4本または2本の肢で歩く陸上生物の多様化につながったと考えられている。[ 8 ]陸上の四足動物は単一の起源を持つと考えられているが、節足動物とその近縁種は、特に六脚類、多足類、鋏角類、クマムシ類、有爪動物、甲殻類において、独立して複数回歩行を進化させたと考えられている。 [ 9 ]底生魚類の仲間である小さなエイは、脊椎動物が陸に上がる前の4億2000万年前に進化した神経機構を用いて、腹鰭で海底を蹴って推進することができる。[ 10 ] [ 11 ]
ヒト科動物は、「ヒトとみなされる種、ヒトの直接の祖先、またはヒトに非常に近縁な種を含む分類学的族（ヒト族）に属する霊長類」と定義される（OED）。
化石記録のデータによると、ヒト科の祖先の間では、二足歩行が最初に現れた特徴の1つであり、ヒト科の他の特徴よりも古いことが示されています。[ 12 ]ケニアのかつての海岸で発見された足跡から判断すると、現代人の祖先は300万年前には現在の活動と同様の方法で歩いていた可能性があると考えられています。[ 13 ] [ 14 ]
人間の歩行様式は独特で、チンパンジーなどの他の霊長類の二足歩行や四足歩行とは大きく異なります。中新世のヒト科の祖先では、代謝エネルギー効率の点で選択的に有利であったと考えられています。人間の歩行は、チンパンジーのような同サイズの四足歩行哺乳類の移動よりもわずかにエネルギー効率が良いことがわかっています。 [ 15 ]人間の移動のエネルギー効率は、直立姿勢で歩行時に筋肉の使用が減ることで説明できます。直立姿勢では、地面反力が股関節と膝に集中します。[ 15 ]チンパンジーは二足歩行の際、膝と股関節を曲げたしゃがんだ姿勢をとるため、大腿四頭筋に余分な仕事が課せられ、より多くのエネルギーを消費します。[ 16 ]チンパンジーの四足歩行と真の四足動物の四足歩行を比較すると、チンパンジーは真の四足動物に比べて移動に必要なエネルギーの150パーセントを消費することが示されている。
2007年の研究では、チンパンジーと人間の移動のエネルギーコストを用いて、人間の二足歩行の起源をさらに探究した。 [ 15 ]人間の体を動かすのに費やすエネルギーは、同じ大きさの動物に期待されるよりも少なく、チンパンジーのそれよりも約75%少ないことがわかった。チンパンジーの四足歩行と二足歩行のエネルギーコストはほぼ同等で、チンパンジーの二足歩行は四足歩行よりも約10%多くかかることがわかった。同じ2007年の研究では、チンパンジーの個体間では、二足歩行と四足歩行のエネルギーコストが大きく異なり、膝と股関節をより大きく曲げ、人間に近い直立姿勢をとったチンパンジーは、この姿勢をとらなかったチンパンジーよりも多くのエネルギーを節約できることがわかった。さらに、他の類人猿と比較して、ヒトは脚が長く、坐骨（骨盤）が短く背側を向いているため、ハムストリングの伸展モーメントが長くなり、歩行時のエネルギー効率が向上します。[ 17 ] [ 15 ]また、脚が長いことでアキレス腱も長くなり、二足歩行時のエネルギー効率が向上すると考えられています。[ 18 ]地上と樹上の両方に多様な適応を持つアルディピテクス・ラミダスのようなヒト科動物は、歩行効率がそれほど高くないと考えられていましたが、体格が小さいため、A.ラミダスは樹上適応を維持しながら、エネルギー効率の良い二足歩行方法を発達させていました。[ 17 ]ヒトは大腿骨頸が長いため、歩行時に股関節の筋肉が屈曲するのにそれほどエネルギーを必要としません。[ 16 ]これらのわずかな運動学的および解剖学的差異は、エネルギー節約のため、二足歩行が初期の人類の間で主要な移動手段としてどのように発達したかを示している。[ 15 ]
人間の歩行は、二重振り子と呼ばれる戦略によって実現されます。前進運動中、地面から離れた脚は腰から前方に振り出されます。この振り出しが最初の振り子運動です。次に、脚はかかとで地面に着地し、逆振り子運動と呼ばれる動きでつま先まで転がります。両脚の動きは、どちらかの足が常に地面に接触するように調整されています。歩行中、ふくらはぎの筋肉が収縮して体の重心が上昇し、筋肉の収縮中に位置エネルギーが蓄積されます。その後、重力が体を前方に引っ張り、もう一方の脚に体重をかけ、位置エネルギーが運動エネルギーに変換されます。人間の歩行プロセスは、前進運動で重力を利用することによって消費されるエネルギーの約65パーセントを節約できます。[ 16 ]
歩行と走行の歩様は、いくつかの点で異なります。最も明白な違いは、歩行中は片方の足が常に地面に着いており、もう片方の足が振り上げられていることです。一方、走行では、通常、両足が空中に浮いた状態になる弾道的な動作段階があります（二足歩行の場合）。
もう一つの違いは、体の重心の動きに関するものです。歩行では、体は地面についた脚の上を「跳躍」し、脚が垂直線を超えると重心が最高点まで上がり、脚が開くと最低点まで下がります。本質的に、前進運動の運動エネルギーは常に位置エネルギーの上昇と交換されています。ランニングでは、脚が垂直になったときに重心が最も低くなるため、この動きは逆転します。これは、弾道運動からの着地の衝撃が脚を曲げることで吸収され、結果として筋肉や腱にエネルギーが蓄えられるためです。ランニングでは、運動エネルギー、位置エネルギー、弾性エネルギーの間で変換が行われます。
歩行速度には絶対的な限界がある（速歩などの特別な技術を用いない限り）。これは、歩行中の重心の上方への加速度によるもので、重心の上方への加速度が重力による加速度よりも大きい場合、人は地面についた脚を飛び越える際に宙に浮いてしまう。しかし、一般的に動物はエネルギー効率を考慮して、これよりも低い速度で走る。
歩行の2D倒立振子モデルに基づくと、倒立振子のように歩くことには少なくとも5つの物理的制約があり、これらが歩行に根本的な制限を課している。[ 19 ]これらの制約は、離陸制約、滑り制約、後退制約、定常状態制約、および高歩行頻度制約である。
歩行時に観察される運動学を再現するために、複数の数学モデルが提案されてきた。これらは大きく4つのカテゴリーに分類できる。すなわち、力学的考察と過去の文献に基づくルールベースモデル、弱結合位相振動子モデル、運動の何らかの特性を最大化するようにシミュレーションを導く制御ベースモデル、そして運動学に直接方程式を当てはめる現象論的モデルである。
ルールベースモデルは、運動制御に関する過去の文献を統合し、歩行に関与すると考えられるいくつかの単純なルールを生成します（例：「左脚への荷重が右脚の荷重解除を引き起こす」）。[ 20 ] [ 21 ]このようなモデルは一般的に過去の文献に最も厳密に基づいており、ルールが少ない場合は解釈が容易です。しかし、これらのモデルが複雑になると、各ルールの影響を解釈するのが難しくなる場合があります。さらに、パラメータの調整はアドホックな方法で行われることが多く、システムがなぜこのように構成されているのかについての直感がほとんど明らかになりません。最後に、このようなモデルは通常、感覚フィードバックに完全に基づいており、適切な歩行の調整に不可欠であることが示されている下行性ニューロンとリズム生成ニューロンの影響を無視しています。
動的システム理論によれば、周期的なダイナミクスを持つネットワークは、弱く結合した位相振動子のセットとしてモデル化できることが示されているため、別の研究分野では、歩行のこの見方を探求している。[ 22 ]各振動子は、筋肉、関節角度、あるいは脚全体をモデル化することができ、他の振動子のセットと結合している。多くの場合、これらの振動子は、歩行の根底にある中心的なパターン生成器を表していると考えられている。これらのモデルには豊富な理論があり、感覚フィードバックに基づく拡張が可能で、運動学に適合させることができる。しかし、データに適合させるには厳しく制約する必要があり、動物がより速く、より頑丈に、あるいはより効率的に移動できる歩行様式については、それ自体では何も主張できない。
制御ベースのモデルは、動物の解剖学的構造に関する何らかの記述に基づくシミュレーションから始まり、制御パラメータを最適化して何らかの行動を生成します。これらは、筋骨格モデル[ 23 ]、骨格モデル[ 24 ]、あるいは単純なボールアンドスティックモデル[ 25 ]に基づいている場合があります。これらのモデルは、何らかの指標を最適化することによって移動を生成するため、いくつかの仮定の下で最適な移動行動の空間を探索するために使用できます。ただし、通常、行動の根底にある神経コーディングに関するもっともらしい仮説を生成することはなく、通常、モデリングの仮定に敏感です。
現象論的モデルは、運動学が神経的にどのように生成されるかの根本的なメカニズムを仮定することなく、動的システムを適合させることによって歩行の運動学を直接モデル化します。このようなモデルは最も現実的な運動学的軌跡を生成できるため、コンピュータベースのアニメーションの歩行シミュレーションに研究されてきました。[ 26 ] [ 27 ]しかし、根本的なメカニズムがないため、これらのモデルを歩行の生体力学的または神経学的特性の研究に適用することは困難です。
田園地帯を散歩するという考え方は、ヨーロッパでは 18 世紀になってようやく本格的に発展し、ロマン主義運動に関連した風景や自然に対する考え方の変化によって生まれた。[ 28 ] 1790 年、ウィリアム・ワーズワースはフランス、スイス、ドイツへの長期旅行に出発し、自伝的詩「プレリュード」 （1850 年）でその様子を描写している。それ以前は、散歩は一般的に貧困を意味し、放浪とも関連付けられていた。[ 29 ] : 83, 297数世紀前には、長距離の散歩は宗教的な巡礼の一部として行われ、この伝統は世界中で続いている。
多くの人々は、ウォーキングを好まれるレクリエーションや簡単な運動方法としています。[ 30 ]また、ウォーキングは自然や屋外を楽しむ方法だと考える人もいます。[ 30 ]
トレッドミルやジムで室内を歩くことを好む人もいれば、フィットネスウォーキングをする人などは歩数計を使って歩数を数えることもある。カナダ、アメリカ、南アフリカでは、長距離の激しいウォーキングをハイキングと呼ぶのが一般的である。ニュージーランドでは同様のウォーキングをトランプ、オーストラリア、イギリス、アイルランド共和国ではヒルウォーキングまたは単にウォーキングと呼ぶ。イギリスではランブリングも使われる。オーストラリア人はブッシュウォーキングもする。北米の英語圏では、ウォーキングという用語は、特に町や都市での短いウォーキングに使われる。スノーシューイングは雪の中を歩くことで、通常のウォーキングとは少し異なる歩き方が必要となる。
ウォーキングを奨励するために設立された組織はいくつかあり、ヨーロッパのランブラーズ協会、アメリカのアパラチアン・マウンテン・クラブ、イギリスのランブラーズなどがある。[ 31 ]
パリのようなブルジョワ階級を擁する大都市の発展に伴い、フラヌール（女性の場合はパサントまたはフラヌーズ）という人物像が現れた。フラヌールとは、余暇を利用して街を散策し、都市生活や建築物を観察する人のことである。
観光に関しては、都市でのガイド付きウォーキングツアーからヒマラヤでの組織的なトレッキング休暇まで、さまざまな選択肢があります。英国では、ウォーキングツアーという用語は、グループまたは個人で行われる数日間のウォーキングやハイキングも指します。よく整備されたトレイルシステムは、他の多くのヨーロッパ諸国だけでなく、カナダ、米国、ニュージーランド、ネパールにも存在します。現在、ノルウェーからトルコ、ポルトガルからキプロスまで、ヨーロッパ全土に長い標識付きウォーキングトレイルのシステムが広がっています。[ 32 ]また、多くの人が伝統的な巡礼路を歩いており、その中で最も有名なのは、聖ヤコブの道であるカミーノ・デ・サンティアゴです。
毎年、多くの国で数多くのウォーキングフェスティバルやその他のウォーキングイベントが開催されています。世界最大の複数日間のウォーキングイベントは、オランダのナイメーヘンで開催される国際4日間行進です。「Vierdaagse」（オランダ語で「4日間イベント」）は、1909年から毎年開催されているウォーキングイベントで、 1916年からはナイメーヘンを拠点としています。年齢層やカテゴリーに応じて、参加者は4日間毎日30、40、または50キロメートルを歩かなければなりません。元々は少数の民間人が参加する軍のイベントでしたが、現在は主に民間人のイベントとなっています。近年、参加者数は増加しており、現在では約5,000人の軍人を含む4万人以上が参加しています。ルート上の混雑のため、主催者は2004年から参加者数を制限しています。米国では、ミシガン州のマキノー橋で毎年レイバーデーにウォーキングが行われ、6万人以上が参加します。これは最大の1日ウォーキングイベントです。メリーランド州のチェサピーク湾橋ウォークには毎年5万人以上が参加する。また、特定の目的のためにスポンサーが付くチャリティイベントとして企画されたウォーキングもある。これらのウォーキングは、2マイル（3.2km ）または5km （3.1マイル）から50マイル（80km ）まで様々な距離がある。MSチャレンジウォークは、多発性硬化症の研究資金を集める80km （50マイル）のウォーキングで、オックスファムトレイルウォーカーの参加者は100km （62マイル）を歩く。
ウォーキングアートは、歩くことを中心的なプロセス、経験、または結果とするさまざまな芸術的実践です。[ 33 ] [ 34 ] [ 35 ] [ 36 ]ウォーキングアーティストは多様な関心を持っており、「ほぼすべての分野の実践者を集めています」。[ 37 ] :43さまざまな芸術的および文学的伝統から生まれたにもかかわらず、「ウォーキングアートの共通の特徴は、特定の芸術的デザインに基づいて風景の中を歩くプロセスに身体が関与することです」。[ 36 ] :161歩くことをそれ自体が芸術的な目的と考えるアーティストもいれば、歩くことをマーク作成、ストーリーテリング、ソーシャルプラクティス、または他の芸術メディアでの作品制作の手段として使用するアーティストもいます。[ 38 ] [ 39 ] [ 40 ]
レベッカ・ソルニットは、影響力のある著書『ワンダーラスト』 の中で、芸術的実践としてのウォーキングの起源を1960年代に遡り、「ウォーキングの新たな領域が開かれた[…] ウォーキングを芸術として」と述べている。[ 33 ] :267フランチェスコ・カレリやブレイク・モリスなどの他の学者は、 1921年のダダ遠足の重要性を強調している。この遠足では、ダダ運動のフランス人一行がパリのサン・ジュリアン・ル・ポーヴル教会でウォーキングを行った。[ 34 ] [ 36 ] :34学者たちはまた、古代ギリシャの逍遥学派からロマン派の詩人や芸術家の散歩、フッサールやメルロ＝ポンティの現象学的著作に至るまで、執筆、ウォーキング、哲学の間に強い関連性があることを指摘している。[ 33 ] [ 41 ] [ 42 ] [ 43 ]
予備的な研究によると、自然の中を歩くことは自己超越の感覚を引き起こし、一部の人は自己中心的ではなくなる可能性がある。[ 44 ]
アメリカの超越主義者ソローは、エッセイ「ウォーキング」やその他の著作の中で、人間と自然界の関係を、人類がより高次の力を求める探求への答えと捉えた。[ 45 ]『コンコード川とメリマック川の一週間』の「金曜日」の章で、彼は「自然は、正しく読み解けば、一般的に象徴とされているものに過ぎないのではないか？」と主張している。[ 46 ]また、他の日記にも、彼は常に「自然の中に神を見出すために常に警戒していよう」と意図していたと記している。[ 47 ] もう一人の熱心なウォーキング愛好家で自然を愛するスコットランド生まれのアメリカ人ジョン・ミューアも、ソローの哲学に影響を受けた。作家としてのキャリアや山での生活の中で、ミューアは「自然の中に神の存在」を体験した。[ 48 ] : 5 [ 49 ] : 317彼の個人的な手紙にも、こうした恍惚とした感情が伝えられている。歴史家のキャサリン・アルバネーゼは、ミュアーの手紙の一つに「ミュアーの聖餐式は、ソローのウッドチャックとハックルベリーの宴をほとんど貧弱に思わせるほどだった」と書かれていると述べている。ミュアーはソローを非常に敬愛しており、おそらくエマーソン以上にソローから影響を受けていた。ミュアーはしばしば自らをソローの「弟子」と称していた。[ 50 ]： 100
近年、一部の地域では、都市計画担当者の間で、徒歩での通勤、買い物、レクリエーションを可能にする歩行者に優しいエリアや道路の整備に力が注がれている。歩行のしやすさという概念は、その地域がどれだけ歩きやすいかを測る指標として登場した。一部の地域では、少なくとも部分的に自動車乗り入れ禁止となっており、徒歩をはじめとする様々な交通手段を特に積極的に支援している。米国では、アクティブ・リビング・ネットワークが、歩行やその他の身体活動に適したコミュニティを開発するための協調的な取り組みの一例となっている。
都市開発をより歩行者に優しいものにするための取り組みの一例として、歩行者専用村があります。これは、複合用途の村の中心部を持つ、コンパクトで歩行者中心の近隣または町です。歩行者と自転車、セグウェイ、車椅子、その他の内燃機関を使用しない小型の乗り物を使用する人のための共有レーンがあります。一般的に、これらのレーンは家や店の前にあり、自動車用の道路は常に裏側にあります。歩行者専用村の中には、車が建物の下に隠されていたり、村の周辺部にあったりして、ほとんど車が通らないものもあります。イタリアのヴェネツィアは、基本的に運河のある歩行者専用村です。一方、カリフォルニア州ヴェネツィアの運河地区は、前面レーン/背面道路のアプローチと運河と歩道、または歩道のみを組み合わせています。
徒歩は、特に都市部での利用や比較的短い距離に適した、持続可能な交通手段の明確な例と考えられています。徒歩などの非動力交通手段、自転車、小型車輪の乗り物（スケート、スケートボード、キックスクーター、手押し車）、車椅子での移動は、クリーンな都市交通を効果的に促進する上で重要な要素となることがよくあります。[ 58 ]都市における交通手段としての徒歩を促進・奨励する、ヨーロッパの都市や世界各地の事例から集められた、さまざまなケーススタディや優良事例は、ヨーロッパの地域交通ポータルであるEltisで見つけることができます。 [ 59 ]
適切なインフラを備えた専用通路を整備することで、ウォーキングへの参加と楽しみを増やすことができる。投資の例としては、歩行者専用モールや、海岸沿いの遊歩道（オーシャンウェイやリバーウォークなど）が挙げられる。
ヨーロッパで最初に専用に作られた歩行者専用道路は、1953年に開通したロッテルダムのラインバーンです。イギリスで最初の歩行者専用ショッピングセンターは、 1959年にスティーブニッジに開設されました。1960年代初頭から、ヨーロッパの多くの町や都市が中心部の一部を自動車乗り入れ禁止区域にしています。こうした区域には、歩行者専用区域の端に駐車場が併設されていることが多く、大規模な場合はパークアンドライド方式が採用されています。コペンハーゲン中心部は、最大かつ最も古いものの1つで、1962年に自動車通行から歩行者専用区域に転換されました。
定期的な活発な運動は、自信、スタミナ、エネルギー、体重管理を改善し、ストレスを軽減する可能性があります。[ 60 ] [ 61 ] [ 62 ]ウォーキングは、記憶力、学習能力、集中力、気分、全体的な健康を向上させる可能性があります。[ 62 ] [ 63 ]
2023年の研究では、1日に少なくとも2,337歩歩くと心血管疾患による死亡リスクが低下し、1日に3,867歩歩くとあらゆる原因による死亡リスクが低下することがわかった。[ 64 ]
レビューによると、週2.5時間の速歩きはうつ病のリスクを約25%減少させる可能性があり[ 65 ]、1日に5,000歩以上歩くことはうつ病の症状の減少と関連していることが示されています[ 66 ] 。2026年のレビューでは、 2型糖尿病の成人が4週間以上ノルディックウォーキングを行った場合、糖尿病予備軍の人と比較して体重の減少とコレステロール値の改善がより顕著であったと報告されています[ 53 ] 。2015年のレビューでは、ウォーキンググループへの参加は、血圧、体脂肪、血中コレステロールのわずかな減少などの健康効果をもたらす可能性があることが示されています[ 67 ] 。
一般的に、最初に成功した歩行ロボットは6本の脚を持っていた。マイクロプロセッサ技術の進歩に伴い、脚の数を減らすことが可能になり、現在では2本足で歩行できるロボットも存在する。例えば、ASIMOはその一つである。著しい進歩はあったものの、ロボットは安定性を高めるために膝を常に曲げておく必要がある場合が多く、人間のようにスムーズに歩行することはまだできない。
2009年、日本のロボット工学者高橋智孝は、地面から3インチジャンプできるロボットを開発した。ロピッドと名付けられたこのロボットは、立ち上がる、歩く、走る、ジャンプすることができる。[ 69 ]
他にも多くのロボットが、二足歩行ロボットのように歩行できるようになっている。[ 70 ]
常歩は4拍子の歩様で、平均時速は約4マイル（6.4 km/h）です。歩行時、馬の脚は左後脚、左前脚、右後脚、右前脚の順に、規則的な1-2-3-4拍子で動きます。常歩では、体重が片方の脚からもう一方の脚に移る短い瞬間を除いて、馬は常に片方の脚を上げ、残りの3本の脚は地面についています。馬は頭と首をわずかに上下に動かし、バランスを保つのに役立てています。[ 71 ]
理想的には、前進する後肢の蹄は、先に前進した前肢の蹄が地面に着地した位置を越える。後肢の蹄が越える位置が大きいほど、歩行はより滑らかで快適になる。馬の個体差や品種によって歩行の滑らかさは異なるが、騎乗者は後肢が前進する際に、馬の腰に多少の左右の揺れを感じることがほとんどである。
4拍子の足踏みパターンを持つ最速の「歩行」は、実際にはランニングウォーク、シングルフット、その他同様の速く滑らかな中速歩行など、アンブリング歩様の横歩きの形態です。馬が速度を上げ、規則的な4拍子の歩様が失われると、それはもはや歩行ではなく、速歩または側対歩を始めていることになります。
ゾウは前も後ろも移動できますが、小走り、跳躍、疾走はできません。陸上を移動するときは、歩行と走るような速い歩行の 2 つの歩行方法しか使いません。[ 72 ]歩行では、足が地面についている間、腰と肩が上下に動き、脚は振り子のように機能します。空中段階がないため、速い歩行は走るためのすべての基準を満たしていませんが、ゾウは足を地面につけている間、腰と肩が下がってから上がるという、他の走る動物とよく似た方法で脚を使用します。[ 73 ]速く動くゾウは前脚で「走っている」ように見えますが、後ろ脚で「歩いている」ため、最高速度は18 km/h (11 mph)に達します。[ 74 ]この速度では、脚の長さを考慮しても、他のほとんどの四足動物は疾走しています。
歩行魚（または歩行魚）とは、陸上を長時間移動できる魚のことです。この用語は、魚の非標準的な移動方法を表す場合にも使用されることがあり、例えば、ハナダイやカエルアンコウのように、海底を「歩く」魚を表現する際に用いられます。
昆虫は、環境を効率的にナビゲートできる歩行パターンを生み出すために、歩行中に6本の脚を注意深く協調させる必要があります。脚間の協調パターンは、バッタ（Schistocerca gregaria）、ゴキブリ（Periplaneta americana）、ナナフシ（Carausius morosus）、ショウジョウバエ（Drosophila melanogaster）など、さまざまな昆虫で研究されています。[ 75 ] [ 76 ] [ 77 ]異なる歩行パターンは、速度に依存する位相関係の連続体上に存在することが観察されています。[ 75 ] [ 77 ]歩行パターンは離散的ではありませんが、メタクロナル波状歩行、四肢歩行、または三肢歩行のいずれかに大まかに分類できる場合が多いです。[ 78 ]
メタクロナル波状歩行では、一度に地面から離れるのは片方の脚だけです。この歩行は、後脚の片方から始まり、同じ側の中脚と前脚へと伝播し、反対側の後脚から始まり、その後反対側の後脚へと伝播します。[ 78 ]波状歩行は、歩行速度が遅い場合によく用いられ、常に5本の脚が地面に接触しているため、最も安定した歩行です。[ 79 ]
四足歩行では、2本の脚が同時に振り子のように揺れ、残りの4本の脚は地面に接触したままです。四足歩行には複数の構成がありますが、同時に振り子のように揺れる脚は体の反対側に位置していなければなりません。[ 78 ]四足歩行は通常、中速で使用され、安定しています。[ 76 ]
歩行様式は、3本の脚が同時に遊脚期に入り、残りの3本の脚が地面に接触する場合、三脚歩行とみなされます。[ 78 ]片側の中央の脚は、反対側の後脚と前脚とともに振り子運動をします。[ 78 ]三脚歩行は、低速でも使用できますが、高速で最も一般的に使用されます。[ 79 ]この歩行様式は、波状歩行や四脚歩行よりも安定性は低いですが、最も頑丈であると理論づけられています。[ 76 ]これは、昆虫が三脚歩行で歩いているときに、歩行タイミングのずれから回復しやすいことを意味します。頑丈に反応する能力は、昆虫が不均一な地形を移動する際に重要です。[ 76 ]
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