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機械とは、動力を用いて力を加え、動きを制御して動作を実行する熱力学的システムである。この用語は、エンジンやモーターなどを用いる人工装置によく用いられるが、分子機械のような天然の生体高分子にも適用される。機械は、動物や人間の力、風や水などの自然の力、化学動力、熱動力、電気動力によって駆動され、アクチュエータの入力を整形して特定の出力力と動きを実現する機構システムを備えている。また、性能を監視し、動きを計画するコンピュータやセンサーも含まれており、これらはしばしば機械システムと呼ばれる。
ルネサンス期の自然哲学者たちは、負荷を動かす基本的な装置である6つの単純機械を特定し、出力力と入力力の比率を計算しました。これは今日では機械的利点として知られています。[ 1 ]
現代の機械は、構造要素、機構、制御部品から構成され、使いやすさを向上させるためのインターフェースを備えた複雑なシステムです。例としては、列車、自動車、船舶、航空機などの幅広い乗り物、コンピューター、建物の空調・給水システムなどの家庭やオフィスで使用される機器、農業機械、工作機械、工場自動化システム、ロボットなどが挙げられます。
英語のmachineという単語は、中世フランス語を経てラテン語のmachinaに由来し、[ 2 ]これはさらにギリシャ語(ドーリア語μαχανά makhana、イオニア語μηχανή mekhane「工夫、機械、エンジン」[ 3 ] 、 μῆχος mekhos「手段、便宜、治療法」[ 4 ]に由来)に由来する。[ 5 ] mechanical (ギリシャ語: μηχανικός )という単語も同じギリシャ語の語源に由来する。「布地、構造」のより広い意味は古典ラテン語に見られるが、ギリシャ語の用法には見られない。この意味は中世後期のフランス語に見られ、16 世紀半ばにフランス語から英語に取り入れられた。
17世紀には、「machine」という単語は「策略」や「陰謀」という意味でも使われており、現在では派生語の「machination」でその意味が表されている。現代の意味は、16世紀後半から17世紀初頭にかけて、劇場で使用される舞台装置や軍事用の攻城兵器にこの用語が専門的に適用されたことから発展した。OEDは、正式な現代の意味をジョン・ハリスの『Lexicon Technicum』（1704年）に遡るとしており、そこには次のように記されている。
ハリスが（ほぼ）同義語として用いた「エンジン」という言葉は、最終的には（古フランス語を経て）ラテン語の「 ingenium」（創意工夫、発明）に由来する。
火打ち石を削って楔形にした手斧は、人間の手の中で、道具の力と動きを、工作物の横方向の分割力と動きに変換します。手斧は楔の最初の例であり、6つの古典的な単純機械の中で最も古いもので、ほとんどの機械はこれを基にしています。2番目に古い単純機械は斜面（スロープ）で、[ 6 ]先史時代から重い物を移動するために使用されてきました。[ 7 ] [ 8 ]
他の4つの単純機械は古代近東で発明されました。[ 9 ]車輪は、車輪と車軸の機構とともに、紀元前5千年紀にメソポタミア （現在のイラク）で発明されました。[ 10 ]レバー機構は、約5,000年前に近東で初めて登場し、単純な天秤[ 11 ]や古代エジプトの技術で大きな物体を動かすために使用されました。[ 12 ]レバーは、紀元前3000年頃にメソポタミアに現れた最初のクレーン機械であるシャドゥーフ揚水装置[ 11 ]、そして紀元前2000年頃に古代エジプトの技術でも使用されました。[ 13 ]滑車の最も古い証拠は、紀元前2 千年紀初頭のメソポタミア[ 14 ]と、第 12 王朝(紀元前 1991 ～ 1802年)の古代エジプトに遡ります。[ 15 ]単純機械の中で最後に発明されたねじ [ 16 ] は、新アッシリア時代(紀元前911 ～ 609 年)にメソポタミアで初めて登場しました。[ 14 ]エジプトのピラミッドは、6 つの単純機械のうち、斜面、くさび、てこの 3 つを使用して建設されました。[ 17 ]
紀元前3世紀頃、ギリシャの哲学者アルキメデス は、てこ、滑車、ねじの3つの単純機械を研究し、記述した。 [ 18 ] [ 19 ]アルキメデスはてこの機械的利点の原理を発見した。 [ 20 ]後世のギリシャの哲学者たちは、古典的な5つの単純機械（斜面を除く）を定義し、それらの機械的利点を概算することができた。[ 1 ]アレクサンドリアのヘロン（紀元10～75 年頃）は、著書『力学』の中で、「負荷を動かす」ことができる5つの機構、すなわちてこ、巻き上げ機、滑車、くさび、ねじを挙げ、[ 19 ]それらの製作と用途について記述している。[ 21 ]しかし、ギリシャ人の理解は静力学（力の釣り合い）に限られており、動力学（力と距離のトレードオフ）や仕事の概念は含まれていなかった。
最も初期の実用的な風力機械である風車と風ポンプは、イスラム黄金時代に、現在のイラン、アフガニスタン、パキスタンにあたる地域で、西暦9世紀までにイスラム世界に初めて登場しました。[ 22 ] [ 23 ] [ 24 ] [ 25 ]最も初期の実用的な蒸気動力機械は、蒸気タービンで駆動される蒸気ジャッキで、1551年にオスマン帝国エジプトのタキ・アッディン・ムハンマド・イブン・マアルーフによって記述されました。[ 26 ] [ 27 ]
綿繰り機は 西暦6世紀までにインドで発明され[ 28 ]、紡績機は11世紀初頭までにイスラム世界で発明された[ 29 ]。どちらも綿産業の発展に不可欠であった。紡績機はジェニー紡績機の前身でもあった[ 30 ]。
最も初期のプログラム可能な機械はイスラム世界で開発されました。プログラム可能な楽器である音楽シーケンサーは、最も初期のタイプのプログラム可能な機械でした。最初の音楽シーケンサーは、9 世紀にバヌ ムーサ兄弟によって発明された自動フルート奏者で、彼らの「独創的な装置の書」に記述されています。[ 31 ] [ 32 ] 1206 年、アル・ジャザリはプログラム可能なオートマタとロボットを発明しました。彼は、プログラム可能なドラムマシンで操作されるドラマーを含む 4 体のオートマタ音楽家について記述しており、それらはさまざまなリズムとさまざまなドラムパターンを演奏するようにすることができました。[ 33 ]
ルネサンス期には、単純機械と呼ばれた機械動力の動力学が、それらがどれだけの有用な仕事を実行できるかという観点から研究され始め、最終的に機械的仕事という新しい概念につながりました。1586年、フランドルの技術者シモン・ステヴィンは斜面の機械的利点を導き出し、それは他の単純機械に含まれました。単純機械の完全な動力学理論は、1600年にイタリアの科学者ガリレオ・ガリレイによって『力学について』の中で完成されました。[ 34 ] [ 35 ]彼は、単純機械はエネルギーを生み出すのではなく、単にエネルギーを変換するだけだということを最初に理解した人物でした。[ 34 ]
機械における滑り摩擦の古典的な法則はレオナルド・ダ・ヴィンチ（1452-1519）によって発見されたが、彼のノートには未発表のまま残された。それらはギヨーム・アモントン（1699）によって再発見され、シャルル＝オーギュスタン・ド・クーロン（1785）によってさらに発展させられた。[ 36 ]
ジェームズ・ワットは1782年に平行運動リンク機構の特許を取得し、複動式蒸気機関を実用化した。[ 37 ]ボルトンとワットの蒸気機関とその後の設計は、蒸気機関車、蒸気船、工場の動力源となった。
産業革命は1750年から1850年にかけての期間であり、農業、製造業、鉱業、運輸、技術における変化が当時の社会、経済、文化に大きな影響を与えた。産業革命はイギリスで始まり、その後西ヨーロッパ、北アメリカ、日本へと広がり、最終的には世界の他の地域にも波及した。
18世紀後半から、イギリスの一部地域では、それまで手作業と家畜を基盤としていた経済から機械を基盤とした製造業への移行が始まった。これは、繊維産業の機械化、製鉄技術の開発、精製石炭の使用増加から始まった。[ 38 ]
機械は単純な可動要素に分解できるという考えから、アルキメデスはてこ、滑車、ねじを単純機械と定義しました。ルネサンス期には、このリストには車輪と車軸、くさび、斜面が追加されました。現代の機械の特徴付けのアプローチは、関節と呼ばれる動きを可能にする構成要素に焦点を当てています。
楔（手斧）：力と動力を制御するために設計された装置の最初の例はおそらく手斧でしょう。手斧は両面加工石器、またはオルゲサイリーとも呼ばれます。手斧は、一般的にフリントなどの石を削って両面加工の刃、つまり楔を形成することによって作られます。楔は、工具の横方向の力と動きを、工作物の横方向の分割力と動きに変換する単純な機械です。利用可能な動力は、工具を使用する人の努力によって制限されますが、動力は力と動きの積であるため、楔は動きを減らすことによって力を増幅します。この増幅、つまり機械的利点は、入力速度と出力速度の比です。楔の場合、これは 1/tanα で与えられます。ここで α は先端角です。楔の面は、滑り関節またはプリズム関節を形成するために直線としてモデル化されます。
てこ：てこは、動力を制御するためのもう一つの重要かつ単純な装置です。これは支点を中心に回転する物体です。支点から遠い点の速度は支点に近い点の速度よりも大きいため、支点から遠い位置に加えられた力は、支点の近くでは速度の低下によって増幅されます。aを支点から入力力が加えられる点までの距離、b を出力力が加えられる点までの距離とすると、a/bはてこの機械的利点です。てこの支点は、蝶番または回転関節としてモデル化されます。
車輪：車輪は、戦車など、初期の重要な機械の一つです。車輪はてこの原理を利用して、荷物を引く際に摩擦に打ち勝つために必要な力を軽減します。この原理を理解するには、地面で荷物を引く際に生じる摩擦と、車輪の車軸で荷物を支える単純なベアリングの摩擦がほぼ同じであることに注目してください。しかし、車輪はてこの働きをすることで、引く力を増幅させ、ベアリングの摩擦抵抗を克服するのです。
新しい機械の設計戦略を提供するための単純機械の分類は、800 を超える基本的な機械を収集して研究したFranz Reuleauxによって開発されました。 [ 40 ]彼は、古典的な単純機械は、ヒンジを中心に回転する物体によって形成されるレバー、滑車、車輪と車軸、および同様に平面上を滑るブロックで構成される斜面、くさび、ねじに分類できることを認識しました。[ 41 ]
単純機械は、蒸気機関からロボットマニピュレータまで、さまざまな機械システムをモデル化するために使用される運動連鎖またはリンク機構の基本的な例です。レバーの支点を形成し、車輪、車軸、滑車を回転させるベアリングは、ヒンジジョイントと呼ばれる運動対の例です。同様に、斜面の平面とくさびは、滑りジョイントと呼ばれる運動対の例です。ねじは通常、らせんジョイントと呼ばれる独自の運動対として識別されます。
この認識は、動きを生み出す関節、つまり接続部が機械の主要な要素であることを示している。回転関節、滑り関節、カム関節、歯車関節の4種類の関節と、ケーブルやベルトなどの関連する接続部から始めて、これらの関節を接続する固体部品の集合体である機構として機械を理解することができる。[ 42 ]
2つのレバーまたはクランクは、一方のクランクの出力をもう一方のクランクの入力に接続するリンクを取り付けることによって、平面4節リンク機構に組み合わされます。追加のリンクを取り付けて6節リンク機構を形成したり、直列に接続してロボットを形成したりすることができます。[ 42 ]
機械システムは、力と動きを伴うタスクを実行するために動力を管理します。現代の機械は、(i)力と動きを生成する動力源とアクチュエータ、(ii) 特定の出力力と動きを実現するためにアクチュエータの入力を整形する機構システム、(iii) 出力を性能目標と比較し、アクチュエータの入力を制御するセンサーを備えたコントローラ、(iv) レバー、スイッチ、ディスプレイからなる操作者へのインターフェース、から構成されるシステムです。これは、蒸気の膨張によってピストンを駆動するワットの蒸気機関に見られます。ウォーキングビーム、カプラー、クランクは、ピストンの直線運動を出力プーリーの回転に変換します。最後に、プーリーの回転がフライボールガバナーを駆動し、ピストンシリンダーへの蒸気入力のバルブを制御します。
形容詞「mechanical」は、芸術や科学の実践的な応用における技能を指すとともに、力学で扱われるような動き、物理的な力、特性、または作用因子に関連する、またはそれらによって引き起こされることを意味します。[ 43 ]同様に、メリアム・ウェブスター辞典[ 44 ]は、「mechanical」を機械や道具に関連するものと定義しています。
機械を通る動力の流れは、レバーや歯車列から自動車やロボットシステムに至るまで、さまざまな装置の性能を理解する方法を提供する。ドイツの機械学者フランツ・ロイロー[ 45 ]は、「機械とは、抵抗体の組み合わせであり、それによって自然の機械力が特定の確定的な運動を伴う仕事をするように強制される」と書いた。力と運動が組み合わさって動力を定義することに注目してください。
さらに最近では、Uickerら[ 42 ]は、機械とは「動力を印加したり、その方向を変えたりするための装置」であると述べている。McCarthyとSoh [ 46 ]は、機械を「一般的に動力源と、この動力を制御するための機構から構成されるシステム」と説明している。
初期の機械の動力源は、人間と動物の努力であった。
水車： 紀元前300年頃、世界各地に水車が 登場し、流れる水を利用して回転運動を生み出しました。この技術は、穀物の製粉、木材加工、機械加工、繊維加工などに利用されました。現代の水力タービンは、ダムを流れる水を利用して発電機を駆動します。
風車：初期の風車は風の力を利用して回転運動を生み出し、製粉作業に利用していました。現代の風力タービンは発電機も駆動します。この電力は、機械システムの作動装置を構成するモーターを駆動するために使用されます。
エンジン:エンジンという言葉は「創意工夫」に由来し、元々は物理的な装置である場合もそうでない場合もある仕掛けを指していました。[ 47 ]蒸気機関は、圧力容器内の水を沸騰させるために熱を利用します。膨張した蒸気がピストンまたはタービンを駆動します。この原理は、アレクサンドリアのヘロンのアイオロピルに見られます。これは外燃機関と呼ばれます。
自動車のエンジンは、シリンダー内で燃料を燃焼させ（発熱化学反応）、膨張したガスを使ってピストンを駆動するため、内燃機関と呼ばれます。ジェットエンジンは、タービンを使って空気を圧縮し、燃料で燃焼させてノズルから膨張させ、航空機に推力を与えるため、これも「内燃機関」です。[ 48 ]
発電所：ボイラー内で石炭や天然ガスを燃焼させた際に発生する熱で蒸気が発生し、その蒸気でタービンを回転させて発電機を回します。原子力発電所は、原子炉からの熱を利用して蒸気と電力を生成します。この電力は送電線網を通して産業用および家庭用に供給されます。
モーター：電気モーターは、交流または直流の電流を使用して回転運動を生成します。電気サーボモーターは、ロボットシステムから最新の航空機まで、さまざまな機械システムの作動装置として使用されます。
流体動力：油圧システムと空気圧システムは、それぞれ電気駆動ポンプを使用して水または空気をシリンダーに送り込み、直線運動を駆動します。
電気化学的：化学物質や材料も電力源になり得る。[ 49 ]電池のように化学的に消耗したり、再充電が必要になる場合もあれば、[ 50 ]太陽電池や熱電発電機のように状態を変えずに電力を生成する場合もある。[ 51 ] [ 52 ]しかし、これらはすべて、エネルギーを他の場所から得る必要がある。電池の場合は、内部に既に存在する化学ポテンシャルエネルギーである。[ 50 ]太陽電池と熱電発電機では、エネルギー源はそれぞれ光と熱である。[ 51 ] [ 52 ]
機械システムの機構は、機械要素と呼ばれる構成要素から組み立てられる。これらの要素はシステムの構造を支え、その動きを制御する。
構造部品は、一般的に、フレーム部材、ベアリング、スプライン、スプリング、シール、ファスナー、およびカバーから構成される。カバーの形状、質感、および色は、機械システムとユーザーとの間のデザイン面および操作面におけるインターフェースを提供する。
動きを制御するアセンブリは「機構」とも呼ばれます。[ 45 ] [ 42 ]機構は一般的に、ベルト駆動やチェーン駆動、カムとフォロワー機構、リンク機構を含む歯車と歯車列に分類されますが、クランプリンク機構、インデックス機構、脱進機、ブレーキやクラッチなどの摩擦装置などの他の特殊な機構もあります。
機構の自由度、すなわち可動性は、機構を構成するリンクとジョイントの数、およびジョイントの種類によって決まります。機構の一般的な可動性は、リンクの制約のない自由度とジョイントによって課される制約の数の差で表されます。これは、チェビシェフ・グリュブラー・クッツバッハの基準によって記述されます。
接触する歯車間の回転伝達は、ギリシャのアンティキティラ島の機構や中国の南向きの戦車にまで遡ることができます。ルネサンス期の科学者ゲオルギウス・アグリコラの図解には、円筒形の歯を持つ歯車列が描かれています。インボリュート歯の採用により、一定の速度比を提供する標準的な歯車設計が実現しました。歯車と歯車列の重要な特徴には、次のようなものがあります。
カムとフォロワーは、特殊な形状の2つのリンクが直接接触することによって形成されます。駆動するリンクはカム（カムシャフトも参照）と呼ばれ、接触面の直接接触によって駆動されるリンクはフォロワーと呼ばれます。カムとフォロワーの接触面の形状によって、機構の動きが決まります。
リンク機構とは、ジョイントで接続されたリンクの集合体です。一般的に、リンクは構造要素であり、ジョイントは動きを可能にします。おそらく最も有用な例は平面四節リンク機構でしょう。しかし、他にも多くの特殊なリンク機構が存在します。
平面機構とは、システム内のすべての物体の軌跡が地面に平行な平面上に位置するように拘束された機械システムのことである。システム内の物体を接続するヒンジ関節の回転軸は、この地面に垂直である。
球状機構とは、システム内の各点の軌跡が同心円状の球面上に位置するように、物体が運動する機械システムのことである。システム内の物体を接続するヒンジ関節の回転軸は、これらの円の中心を通る。
空間機構とは、少なくとも1つの物体が、その点軌跡が一般的な空間曲線となるように運動する機械システムのことである。システム内の物体を接続するヒンジ関節の回転軸は、空間内で交差せず、かつ共通の法線ベクトルを持つ直線を形成する。
フレキシブル機構は、柔軟な要素（フレキシブルジョイントとも呼ばれる）によって接続された一連の剛体から構成され、力が加えられた際に幾何学的に明確に定義された動きを生み出すように設計されている。
機械の基本的な機械的構成要素は、機械要素と呼ばれます。これらの要素は、(i)フレーム部材、ベアリング、車軸、スプライン、ファスナー、シール、潤滑剤などの構造部品、(ii)ギアトレイン、ベルトまたはチェーン駆動、リンク機構、カムおよびフォロワーシステム、ブレーキおよびクラッチなど、さまざまな方法で動きを制御する機構、 (iii)ボタン、スイッチ、インジケーター、センサー、アクチュエータ、コンピューターコントローラなどの制御部品の3 つの基本タイプで構成されています。 [ 53 ]一般的には機械要素とはみなされませんが、カバーの形状、質感、色は、機械の機械的構成要素とユーザーとの間のスタイリングおよび操作インターフェースを提供する機械の重要な部分です。
フレーム、ベアリング、スプライン、スプリング、シールなど、多くの機械要素が重要な構造的機能を提供している。
コントローラは、センサー、ロジック、アクチュエータを組み合わせて、機械のコンポーネントの性能を維持します。おそらく最もよく知られているのは、蒸気機関のフライボールガバナーでしょう。これらの装置の例としては、温度上昇に応じて冷却水へのバルブを開くサーモスタットから、自動車のクルーズコントロールシステムのような速度コントローラまで多岐にわたります。プログラマブルロジックコントローラは、リレーや特殊な制御機構をプログラマブルコンピュータに置き換えました。電気コマンドに応じてシャフトを正確に位置決めするサーボモータは、ロボットシステムを可能にするアクチュエータです。
チャールズ・バベッジは1837年に、対数やその他の関数を表にまとめる機械を設計した。彼の差分機関は高度な機械式計算機と見なすことができ、解析機関は現代のコンピュータの先駆けと言えるが、より大規模な設計はバベッジの生前には完成しなかった。
算術計算機と計算計算機は、現代のデジタルコンピュータの前身となる機械式計算機である。現代のコンピュータを研究するために用いられるモデルは、状態機械とチューリングマシンと呼ばれる。
生体分子ミオシンは、ATPとADPに反応してアクチンフィラメントと交互に結合し、力を発揮するように形状を変化させ、その後解離して形状（立体構造）をリセットします。これが筋肉収縮を引き起こす分子駆動力として機能します。同様に、生体分子キネシンは、微小管と交互に結合および解離する2つの部分を持ち、微小管に沿って移動し、細胞内で小胞を輸送します。また、ダイニンは、細胞内の貨物を核に向かって移動させ、運動性繊毛や鞭毛の軸糸運動を引き起こします。 「実際、運動性繊毛は、おそらく600個以上のタンパク質からなる分子複合体で構成されるナノマシンであり、その多くは独立してナノマシンとしても機能する。柔軟なリンカーにより、それらで連結された可動性タンパク質ドメインは結合パートナーをリクルートし、タンパク質ドメインのダイナミクスを介して長距離アロステリーを誘導することができる。」[ 54 ]他の生物学的マシンはエネルギー生産を担っており、例えばATP合成酵素は膜を横切るプロトン勾配からエネルギーを利用してタービンのような動きを駆動し、細胞のエネルギー通貨であるATPを合成する。 [ 55 ]さらに他のマシンは遺伝子発現を担っており、DNAを複製するDNAポリメラーゼ、mRNAを生成するRNAポリメラーゼ、イントロンを除去するスプライソソーム、タンパク質を合成するリボソームなどがある。これらのマシンとそのナノスケールのダイナミクスは、これまで人工的に構築されたどの分子マシンよりもはるかに複雑である。[ 56 ]これらの分子はますますナノマシンであると考えられている。
機械化（またはBEではmechanisation ）とは、人間の作業者に、作業に必要な筋力作業を補助したり、筋力作業を代替したりする機械を提供することである。一部の分野では、機械化には手工具の使用が含まれる。工学や経済学などの現代的な用法では、機械化は手工具よりも複雑な機械を意味し、ギアのない馬やロバのミルなどの単純な装置は含まない。ギア、プーリー、シーブ、ベルト、シャフト、カム、クランクなどの手段を使用して、速度の変化や往復運動から回転運動への変化を引き起こす装置は、通常、機械とみなされる。電化後、ほとんどの小型機械が手動ではなくなったとき、機械化は電動機械と同義になった。[ 59 ]
自動化とは、制御システムと情報技術を用いて、商品やサービスの生産における人間の労働の必要性を低減することです。工業化の観点から見ると、自動化は機械化の一歩先を行くものです。機械化は、作業者の筋力的な負担を軽減する機械を提供するのに対し、自動化は人間の感覚的・精神的な負担も大幅に軽減します。自動化は、世界経済と日常生活において、ますます重要な役割を担うようになっています。
オートマトン（複数形：オートマタまたはオートマトン）は、自動で動作する機械です。この言葉は、ロボット、より具体的には自律型ロボットを説明するために使われることもあります。おもちゃのオートマトンは1863年に特許を取得しました。 [ 60 ]
アッシャー[ 61 ]は、アレクサンドリアのヘロンの力学に関する論文は、重い物を持ち上げることの研究に焦点を当てていたと報告している。今日、力学とは、機械システムの力と動きの数学的分析を指し、これらのシステムの運動学と動力学の研究から成る。
機械の動的解析は、ベアリングでの反力を決定するための剛体モデルから始まり、その時点で弾性効果が考慮されます。剛体動力学は、外部力の作用下で相互接続された物体のシステムの動きを研究します。物体が剛体であるという仮定、つまり、加えられた力の作用下で変形しないという仮定は、システムの構成を記述するパラメータを各物体に取り付けられた参照フレームの並進と回転に減らすことで解析を簡略化します。[ 62 ] [ 63 ]
剛体システムの動力学は、ニュートンの運動法則またはラグランジュ力学を用いて導出される運動方程式によって定義されます。これらの運動方程式の解は、剛体システムの構成が時間とともにどのように変化するかを定義します。剛体動力学の定式化と解法は、機械システムのコンピュータシミュレーションにおいて重要なツールです。
機械の動的解析には、構成部品の動き、すなわち運動学の決定が必要であり、これは運動学的解析として知られています。システムが剛体部品の集合体であるという仮定により、回転運動と並進運動をユークリッド変換、すなわち剛体変換として数学的にモデル化することができます。これにより、基準点に対するこれらの特性から、構成部品内のすべての点の位置、速度、加速度、および構成部品の角位置、角速度、角加速度を決定することができます。
機械設計とは、機械のライフサイクルの3つの段階に対応するために使用される手順と技術を指します。
ジェニー紡績機は基本的に、その前身である糸車を改良したものであった。
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Wikiquoteにある機械に関する引用文