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クラン リンク 機構は、脚のある動物の歩行をシミュレートし、車輪の代替、脚機構として機能するように設計された平面機構です。リンク機構は、フレーム、クランク、2つの接地ロッカー、および2つのカップラーで構成され、すべてピボットジョイントで接続されています。これは、港湾クレーンのブームなどの4バーダブルロッカーリンク機構の開発に使用されるバーメスター曲線の拡張として、1994年にジョークランによって開発されました。[2]これは、修正スティーブンソンタイプIII運動連鎖として分類されます。[3] [4] [5] [6]
機構内の各リンクの比率は、クランクの半回転に対して足の直線性を最適化するように定義されています。クランクの残りの回転により、足を所定の高さまで上げ、開始位置に戻ってサイクルを繰り返すことができます。これらのリンクのうち 2 つをクランクで互いに半サイクル位相をずらして結合すると、車両のフレームが地面と平行に移動できるようになります。
Klann のリンク機構は、より高度な歩行車両の利点の多くを、それらの制限の一部なしで提供することになっています。このリンク機構は、縁石を飛び越えたり、階段を登ったり、現在車輪ではアクセスできないエリアに移動したりできますが、マイクロプロセッサ制御や多数のアクチュエータ機構は必要ありません。このリンク機構は、これらの歩行装置と車軸駆動車輪の間の技術的領域に適合します。
機構
クランリンク機構は、すべてのリンクが互いに相対的な動きをする運動学に基づいて動作します。回転運動を直線運動に変換し、動物が歩いているように見えます。 [7]
このアニメーションは、クラン機構の動作を示しています。
ヤンセンのリンクとの比較
Klann 機構は脚ごとに 6 つのリンクを使用しますが、Theo Jansenが開発したJansen のリンク機構は脚ごとに 8 つのリンクを使用し、自由度は1 つです。
例の脚
米国特許第6,260,862号には、例となる脚の座標セットが記載されている: [4]
参照
参考文献
- ^ Rooney, T.; Pearson, M.; Welsby, J.; Horsfield, I.; Sewell, R.; Dogramadzi, S. (2011 年 9 月 6 ～ 8 日)、水中自律歩行ロボットを誘導するための人工アクティブウィスカー(PDF)、CLAWAR 2011、パリ、フランス
{{citation}}: CS1 maint: location missing publisher (link) - ^ 「Mechanical Spider」Klann Research And Development, LLC . 2004年4月14日時点のオリジナルよりアーカイブ。2016年11月22日閲覧。
- ^ 米国仮出願番号60/074,425は1998年2月11日に提出された。
- ^ ab 米国特許 6,260,862
- ^ 米国特許 6,364,040
- ^ 米国特許 6,478,314
- ^ Ganapati, Priya. 「ロボットスパイダーがレゴと3Dプリントを融合」Wired . 2016年11月22日閲覧。
外部リンク
ウィキメディア・コモンズには、 Klann リンクに関連するメディアがあります。
ウィキブックスには次のテーマに関する本があります:クランリンケージ
- Klann Linkage In Phun のYouTubeアニメーション リンクの登坂能力
- YouTubeの Legs、mk2動作中のリンクを横から鮮明に表示
- Mr Crabby の息子 - CamBam がYouTubeで Klann 連結歩行カニロボットを製作
- メカニカルスパイダー
- Mechanisms101 2009-02-02 にWayback Machineでアーカイブされました
- モンドスパイダー
- 歩く獣
- クラブフー