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力学において、6リンク機構は、6つのリンクと7つのジョイントから構成される1自由度を持つ機構である。[1]一例として、歩行機械の脚を駆動するために使用される クランリンク機構がある。
一般的に、リンク機構の各ジョイントは2 つのリンクを接続し、バイナリリンクは 2 つのジョイントをサポートします。7つのジョイントのうち 6 つが頂点を形成する 6 つのバイナリリンクで構成された六角形を考えると、7 番目のジョイントを追加して六角形の 2 つの辺を接続し、1 つのジョイントで接続された 2 つの三元リンクを持つ 6 バーリンク機構を形成できます。このタイプの 6 バーリンク機構は、ワットトポロジーを持っていると言われています。[2]
6 節リンク機構は、まず 5 つのバイナリリンクを五角形に組み立てて7つの関節のうち 5 つを使用し、次に五角形の 2 つの辺を接続するバイナリリンクを追加してリンク機構を完成させることによっても構築できます。これにより、今度は 1 つ以上のバイナリリンクによって分離された 2 つの三角リンクが作成されます。このタイプの 6 節リンク機構は、スティーブンソン トポロジーを持っていると言われています。
Klannリンク機構はStephenson トポロジを持ちます。
ワット6バーリンケージ
ワットの平行運動ジェネレータは、ほぼ直線の軌道を描くカップラー曲線を持つ 4 節リンク機構と、この直線運動を目的の場所にコピーする平行四辺形リンク機構の組み合わせで構成されています。この 6 本のバーと 7 つのジョイントの構成には、2 つの 4 節ループがあります。
スティーブンソン6節リンク
スティーブンソン リンク機構の 6 つのバーと 7 つのジョイントは、1 つの 4 つのバー ループと 1 つの 5 つのバー ループで構成されます。2 つの 3 進リンクが 1 つのバイナリ リンクで区切られています。つまり、2 つの 3 進リンクは、ワット トポロジの場合のようにジョイントで互いに接続されていません。
スティーブンソンには、フレームとして選択されたリンクに応じて 3 つの形式があり、スティーブンソン I、II、III と表記されます。
参照
参考文献
- ^ JM McCarthy および GS Soh、「リンクの幾何学的設計」、第 2 版、Springer 2010
- ^ ワットトポロジーによる 6 節リンク機構のアニメーション。
外部リンク
- コーネル大学のルーローモデルコレクションにある6節直線リンク機構
- クランリンク機構を含む機構アニメーション
- 指定された範囲の角度を計算する 6 バー関数ジェネレーターの例。
- 自転車サスペンションの 6 節リンク機構のアニメーション。
- さまざまな 6 バー リンケージ設計。
- 6節および8節リンク機構の設計に関する講義
- 特許と6節リンクに関する記事