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ピエール・フレデリック・サラスによって1853年に発明されたサラスリンク機構[ 1 ]は、基準ガイドウェイなしで、限定された円運動を直線運動に、またはその逆に変換する機械式リンク機構です[ 2 ] 。これは、3つの平行な隣接する関節軸の2つのグループを持つ空間6節リンク機構（6R）です[ 3 ] 。
シャルル＝ニコラ・ポーセリエはこのような直線機構を最初に発明した人物として広く知られているが、サラスリンク機構はそれ以前に発明されていたものの、しばらくの間はほとんど注目されなかった。[ 4 ]
サラスリンク機構は、互いに垂直な 2 つの同一のグループに属する 4 つのリンクで構成され、すべてのリンクの長さは等しくなります。[ 5 ]図の例では、リンク機構は互いに平行に配置された 2 つの水平プレート (シアン) を使用し、一方が他方の上下に配置されています。中央にヒンジを持つ一対のバーまたはプレート (黄色) が水平プレートを接続します。上側のプレートは、下側のプレートに向かって上下に移動します。各ヒンジは、接続されたバーまたはプレートがヒンジと同じ平面内に留まり、同じ軸方向の並進運動を維持するように拘束します。
サラスリンク機構は、平面機構であるポーセリエ・リプキンリンク機構とは異なり、空間クランクとも呼ばれる3次元クラスに属します。その主な利点の1つは、上部リンクを接続する構造を持ち上げることができ、広範囲の動きを可能にすることです。[ 5 ]可動性解析によると、両側サラスリンク機構の自由度は0です。しかし、各アームによって提供される制約が重なり合うため、上部プラットフォームは下部に対して上下に動くための限られた自由度を1つ保持します。
