ウォーキング

歩行（歩行とも呼ばれる）は、脚のある動物の陸上移動の主要な歩様の一つです。歩行は、通常、走行や他の歩様よりも遅くなります。歩行は、体が一歩ごとに硬い四肢を跳び越える「倒立振り子」の歩様として定義されます。これは、使用可能な四肢の数に関係なく適用され、6本、8本、またはそれ以上の四肢を持つ節足動物でさえも歩きます。^{[1]人間の場合、歩行には、}精神衛生の改善、心血管疾患や死亡 のリスクの軽減など、健康上の利点があります。

歩く（walk）という単語は、古英語の wealcan「転がる」に由来する。人間や他の二足動物では、歩行は一般的に、一度に片足だけが地面から離れ、両足で支える期間があるという点で走行と区別される。対照的に、走行は、一歩ごとに両足が地面を離れたときに始まる。この区別は、競技用ウォーキング イベントでは正式な要件となっている。四足動物の場合、歩行または走行と呼ばれる可能性のある歩行法は多数あり、停止段階の有無や一度に接地している足の数に基づく区別は、機械的に正しい分類にはならない。^[2]歩行と走行を区別する最も効果的な方法は、モーション キャプチャまたはフォース プレートを使用して、中間姿勢で人の重心の高さを測定することである。歩行中、重心は中間姿勢で最大の高さに達し、走行中は最小の高さになる。ただし、この区別は、水平またはほぼ水平な地面での移動にのみ当てはまります。 10%以上の勾配を歩く場合、この区別は一部の個体には当てはまりません。足が地面と接触している歩幅の割合（すべての足の平均）が50%を超えるという定義は、「倒立振り子」機構の特定とよく一致し、あらゆる数の四肢を持つ動物の歩行を示していますが、この定義は不完全です。^[2]走る人間や動物は、角を曲がるとき、坂を上るとき、または荷物を運ぶときに、歩行周期の50%を超える接触期間を持つ場合があります。

速度は、歩行と走行を区別するもう一つの要素です。歩行速度は、身長、体重、年齢、地形、表面、荷重、文化、努力、体力など多くの要因によって大きく異なりますが、横断歩道での人間の平均歩行速度は、時速約5.0キロメートル（km/h）、または秒速約1.4メートル（m/s）、時速約3.1マイル（mph）です。特定の研究によると、横断歩道での歩行者の歩行速度は、高齢者で時速4.51～4.75km（2.80～2.95mph）、若年者で時速5.32～5.43km（3.31～3.37mph）の範囲です。^{[3] [4]}早歩きの速度は時速6.5km（4.0mph）程度です。^[5]日本では、歩行速度の標準測定は分速80メートル（4.8km/h）です。チャンピオン競歩選手は、 20 km (12 マイル) の距離を平均時速 14 km (8.7 mph) 以上で走ることができます。

平均的な人間の子供は生後11ヶ月頃に自立した歩行能力を獲得します。^[6]

定期的な活発な運動は、自信、スタミナ、エネルギー、体重管理を改善し、ストレスを軽減する可能性があります。^{[7]科学的研究はまた、ウォーキングが}記憶力、学習能力、集中力、気分、創造力、抽象的推論を改善し、精神に有益である可能性があることを示しています。 ^[7]正しい歩行姿勢で、1日30〜60分以上、週5日間継続してウォーキングを行うと、健康が改善される可能性があります。^{[8] [9]}

疾病管理予防センターの「米国成人糖尿病患者における歩行と死亡率の関係」に関するファクトシートによると、週に2時間以上歩く糖尿病患者は、全死因死亡率が39％低下した。1日に4,500～7,500歩歩く女性は、1日に2,700歩しか歩かない女性に比べて早期死亡率が低いようだった。^[10]「年齢、性別、人種、BMI、診断後の経過時間、合併症や機能障害の有無にかかわらず、歩くことで糖尿病患者の寿命が延びた。」^[11]ある限定的な研究では、歩行速度と健康の関係に関する予備的な証拠が見つかり、2.5 mph（4.0 km/h）以上の速度で最良の結果が得られた。^[12]

2023年にヨーロッパ心臓予防学会誌が発表した、これまでで最大規模の研究によると、1日2,337歩以上歩くと心血管疾患による死亡リスクが減り、1日3,967歩歩くとあらゆる原因による死亡リスクが減るという。歩数が増えるほど、メリットは増え続けた。^[13]英国心臓財団の副医療ディレクター、ジェームズ・ライパー氏は、ウォーキングのメリットが薬として販売できれば「私たちはそれを奇跡の薬として歓迎するだろう」と語った。^[13]

四肢動物の「歩行」は、水中で「歩行」できる空気呼吸の魚類に始まり、それが（おそらくティクタリックのような脊椎動物から）^[14] 4本または2本の足で歩く陸上生物の多様性を生み出したという説がある。^[15]陸生四肢動物は単一の起源を持つとされているが、節足動物とその近縁種は、六脚類、多脚類、鋏角類、クマムシ類、有鉤爪類、甲殻類において、複数回にわたり歩行を独立して進化させたと考えられている。^[16] 底生魚の仲間であるエイは、脊椎動物が陸に上がるより早く4億2千万年前に進化した神経メカニズムを利用して、腹鰭で海底を蹴って進むことができる。^{[17] [18]}

化石記録のデータによると、ヒト科の祖先の中で二足歩行は最初に現れた特徴の一つであり、ヒト科の他の特徴よりも先行していた。^[19]ケニアのかつての海岸で発見された足跡から判断すると、現代人の祖先は300万年前にはすでに現在の活動と非常によく似た方法で歩いていた可能性があると考えられる。^{[20] [21]}

今日、人間の歩行様式は独特であり、チンパンジーなど他の霊長類の二足歩行や四足歩行とは大きく異なっています。中新世のヒト科の祖先では、代謝エネルギー効率により選択的に有利であったと考えられています。人間の歩行は、チンパンジーなど同程度のサイズの四足哺乳類の移動よりもわずかにエネルギー効率が良いことがわかっています。 ^[22]人間の移動のエネルギー効率は、直立姿勢により地面反力が股関節と膝にかかるため、歩行時の筋肉の使用が少ないことで説明できます。^[22]二足歩行するとき、チンパンジーは膝と股関節を曲げてかがんだ姿勢をとるため、大腿四頭筋に余分な作業を行わせ、より多くのエネルギーを消費します。^[23]チンパンジーの四足歩行を真の四足動物と比較すると、チンパンジーは真の四足動物に比べて移動に必要なエネルギーの150％を消費することが示されている。

2007年、チンパンジーと人間の移動にかかるエネルギーコストを用いて、人間の二足歩行の起源についてさらに調査した研究がある。 ^[22]その結果、人体を動かすのに費やされるエネルギーは、同程度のサイズの動物に予想されるものよりも少なく、チンパンジーに比べて約75%も少ないことがわかった。チンパンジーの四足歩行と二足歩行のエネルギーコストはほぼ同等で、二足歩行のチンパンジーのコストは四足歩行よりも約10%高いことがわかった。同じ2007年の研究では、チンパンジーの個体間で二足歩行と四足歩行のエネルギーコストに大きな差があり、膝と股関節をより大きく曲げて、人間に近い直立姿勢をとったチンパンジーは、そのような姿勢をとらなかったチンパンジーよりも多くのエネルギーを節約できることがわかった。さらに、他の類人猿と比較して、ヒトは脚が長く、背側の坐骨が短いため、ハムストリングスの伸展モーメントが長くなり、歩行エネルギー効率が向上します。^{[24] [22]}脚が長いとアキレス腱も長くなり、二足歩行のエネルギー効率が向上すると考えられています。^{[25]陸上と樹上の両方でさまざまな適応をした}アルディピテクス・ラミドゥスなどのホミニンは、それほど効率的な歩行者ではないと考えられていましたが、小さな体重のアルディピテクス・ラミドゥスは、樹上適応を維持しながらエネルギー効率の良い二足歩行の手段を発達させました。^{[24]ヒトは}大腿骨頸が長いため、歩行中、股関節の筋肉を曲げて移動するのにそれほど多くのエネルギーを必要としません。^[23]これらのわずかな運動学的および解剖学的違いは、エネルギーを節約できるため、初期のホミニンの間で二足歩行が移動の主な手段として発達した可能性があることを示しています。^[22]

• スクランブリングは、地形が急峻なため両手を使って丘や山を登る方法です。^[26]必然的にゆっくりと慎重に歩くことになり、時折、短時間の簡単な岩登りも必要になります。スクランブリングは、通常の歩行よりもバランスに注意を払う必要がある、露出した狭い尾根で行われることもあります。
• スノーシュー– スノーシューは雪の上を歩くための履物です。スノーシューは、人の体重を広い面積に分散することで足が雪の中に完全に沈まないようにします。この特性は「浮力」と呼ばれます。スノーシューを履く人はよく、「歩けるならスノーシューも履ける」と言います。これは最適な条件では真実ですが、スノーシューを正しく履くには歩き方に若干の調整が必要です。歩き方は、靴を少し持ち上げて内側の縁を互いに滑らせるというもので、そうすることで、通常必要となる不自然で疲れる「股歩き」を回避します。スノーシューを履く人は、足を少し転がす覚悟も必要です。特に大きめの靴や従来の靴を履くときは、大げさに歩幅を広げるのが一番です。
• クロスカントリースキーは、もともとスノーシューのように深い雪の中での移動手段として考案されました。夏にハイキングするコースは冬にスキーをすることが多く、ノルウェートレッキング協会は、夏にはハイカーが、冬にはスキーヤーが利用できる数千キロのコースにまたがる400以上の山小屋を維持しています。^[27]
• ビーチウォーキングは、ビーチの砂の上を歩くスポーツです。ビーチウォーキングは、圧縮された砂の上でも、圧縮されていない砂の上でも行うことができます。圧縮されていない砂の上でもビーチウォーキングの競技があり、圧縮されていない砂の上を複数日間にわたって歩くビーチウォーキングの世界記録があります。ビーチウォーキングには、特定の歩き方があります。

• ノルディックウォーキングは、スキーポールに似た特別に設計されたウォーキングポールを使用して行う身体活動およびスポーツです。通常のウォーキングと比較して、ノルディックウォーキング（ポールウォーキングとも呼ばれる）では、歩くたびにポールに力を加えます。ノルディックウォーカーは、全身をより多く（より激しく）使用し、胸、広背筋、上腕三頭筋、上腕二頭筋、肩、腹筋、脊椎、その他の体幹筋に通常のウォーキングでは得られない刺激を与え、一定のペースで心拍数を大幅に増加させる可能性があります。^[28]ノルディックウォーキングは、ポールなしのウォーキングと比較して、エネルギー消費が最大46％増加すると推定されています。^{[29] [30]}
• 歩行競技は、18 世紀後半から 19 世紀にかけて発達したスポーツで、イギリス諸島では人気の観戦スポーツでした。18 世紀末までに、特に大衆紙の発達により、長距離を徒歩で移動する偉業 (現代のウルトラマラソンに類似) が注目を集め、「歩行競技」と呼ばれるようになりました。このスポーツとそれに伴う賭けに対する関心は、19 世紀に米国、カナダ、オーストラリアに広がりました。19 世紀末までに、歩行競技は、現代の観戦スポーツの台頭とルールをめぐる論争によって大きく置き換えられ、賭けの対象としての魅力が制限され、アマチュア陸上競技運動に取り入れられるようになりました。歩行法は19世紀後半に初めて体系化され、競歩へと発展した。19世紀半ばまでに、競技者は歩幅の中で少なくとも1回は足をまっすぐに伸ばすことが求められ、いわゆる「フェアヒールアンドトゥ」ルールに従うことが求められた。現代の競歩の源となったこのルールは、片方の足のつま先が地面から離れる前に、もう片方の足のかかとが地面に着地してはならないという漠然とした戒律だった。とはいえ、ルールは慣習的なもので、競技会ごとに変更された。競技者はけいれんを防ぐためにジョギングが許されていたが、長距離レースでは規則ではなく距離で歩幅が決められた。新聞報道によると、イベントでは「速歩」が一般的だったという。^[31]
• スピードウォーキングは、速く歩くことの総称です。スピードウォーキングのカテゴリには、パワーウォーキング、フィットウォーキングなど、さまざまな速く歩くテクニックがあります。
• パワーウォーキングとは、歩行の自然な範囲の上限の速度、通常は時速 7 ～ 9 km (4.3 ～ 5.6 mph) で歩くことです。ジョギングやランニングではなくパワーウォーキングとみなされるためには、少なくとも片方の足が常に地面に接している必要があります。
• 競歩は長距離の競技である。徒歩で走る競技ではあるが、ランニングとは異なり、常に片足が地面に接しているように見える必要がある。歩幅が狭くなるため、競技速度を達成するには、競歩選手はオリンピックの800メートル走者と同等の歩調速度を達成する必要がある。 ^{[32]また、オリンピック競技は}20km（12マイル）競歩（男女）と50km（31マイル）競歩（男子のみ）であり、50マイル（80km）競技も開催されるため、一度に何時間もこれを続けなければならない。上記の歩行も参照のこと。
• アフガンウォーキング：アフガンウォーキングは、歩行と同期したリズミカルな呼吸法です。これは、数十日間にわたって1日60km以上を歩くことができるアフガニスタンのキャラバン隊員との接触中にフランス人のエドゥアール・G・スティグレールが行った観察に基づいて1980年代に生まれました。^{[33] [34]}
• 後ろ向き歩行: この運動では、人は意図した移動方向とは反対の方向を向いて、逆向きに歩きます。このユニークな運動形態は、さまざまな健康およびフィットネス上の利点から人気を博しています。前向き歩行よりも注意力が必要で、異なる筋肉を鍛えるため、フィットネス ルーチンに貴重な追加要素となります。後ろ向き歩行の潜在的な利点には、バランスの改善、協調性の向上、脚の筋肉の強化、膝へ​​の負担の軽減などがあります。また、これは特定の怪我のリハビリ運動でもあり、ワークアウト ルーチンを切り替える方法にもなります。

人間の歩行は、二重振り子と呼ばれる戦略によって実現されています。前進中、地面を離れた脚は腰から前方に振り出されます。この振りが最初の振り子です。次に、脚はかかとで地面を蹴り、倒立振り子と呼ばれる動きでつま先まで転がります。2 本の脚の動きは、どちらかの足が常に地面に接触するように調整されています。歩行中、ふくらはぎの筋肉が収縮して体の重心が上がり、この筋肉が収縮している間、位置エネルギーが蓄えられます。次に、重力が体を前方に引っ張り、もう一方の脚に引き下げ、位置エネルギーが運動エネルギーに変換されます。人間の歩行プロセスでは、前進時に重力を利用することで、消費エネルギーの約 65% を節約できます。^[23]

歩行は、走行と はさまざまな点で異なります。最も明らかな違いは、歩行中は片方の足が常に地面に着いたまま、もう片方の足が振られていることです。走行では通常、ランナーが両足で空中に浮かんでいる 弾道段階があります (二足歩行の場合)。

もう 1 つの違いは、体の重心の動きに関するものです。歩行では、体が地面についた脚を「跳び越え」、脚が垂直線を通過するときに重心が最高点まで上昇し、脚が広がるときに重心が最低点まで下がります。基本的に、前進運動の運動エネルギーは、常に位置エネルギーの上昇と交換されています。これは、脚が垂直であるときに重心が最低点にあるランニングでは逆になります。これは、弾道段階からの着地の衝撃が脚を曲げることによって吸収され、その結果、筋肉と腱にエネルギーが蓄えられるためです。ランニングでは、運動エネルギー、位置エネルギー、弾性エネルギーの間で変換が行われます。

歩幅中の重心の上向きの加速により、（速歩で使用されるような特別な技術がない場合）個人の歩行速度には絶対的な限界があります。この加速が重力による加速よりも大きい場合、人は地面の脚を跳び越えて空中に浮かびます。ただし、通常、動物はエネルギー効率のため、これよりも遅い速度で走行に切り替えます。

2次元倒立振り子歩行モデルに基づくと、倒立振り子のような歩行に基本的な制限を課す物理的制約が少なくとも5つあります。^[35]これらの制約は、離陸制約、滑り制約、後退制約、定常制約、高ステップ周波数制約です。

都会が中心の現代社会では、多くの人がレクリエーションとしてウォーキングを楽しんでおり、ウォーキングは最高の運動方法の一つです。^[36]ウォーキングは自然や屋外を楽しむ手段である人もいれば、身体的、スポーツ的、持久力的な側面をより重視する人もいます。

ウォーキングには、ブッシュウォーキング、競歩、ビーチウォーキング、ヒルウォーキング、フォルクスマルヒング、ノルディックウォーキング、トレッキング、犬の散歩、ハイキングなど、さまざまな種類があります。室内のトレッドミルやジムで歩くことを好む人もいれば、フィットネスウォーカーやその他の人々は歩数を数えるために万歩計を使用する場合があります。ハイキングは、カナダ、米国、南アフリカで長時間の激しいウォーキングを指す一般的な言葉です。同様のウォーキングは、ニュージーランドではトランプ、オーストラリア、英国、アイルランド共和国ではヒルウォーキングまたは単にウォーキングと呼ばれています。英国では、ランブリングも使用されます。オーストラリア人はブッシュウォークも行います。北米の英語圏では、ウォーキングという用語は特に町や都市での短い散歩を指します。スノーシューイングは雪の中を歩くことです。通常のウォーキングと比較して少し異なる歩き方が求められます。

観光の面では、都市でのガイド付きウォーキングツアーから、ヒマラヤでの組織的なトレッキング休暇まで、可能性は多岐にわたります。英国では、ウォーキングツアーという用語は、グループまたは個人が行う複数日のウォーキングやハイキングを指すこともあります。よく組織化されたトレイルシステムは、カナダ、米国、ニュージーランド、ネパールだけでなく、他の多くのヨーロッパ諸国にも存在します。長い標識付きウォーキングトレイルのシステムは、現在、ノルウェーからトルコ、ポルトガルからキプロスまで、ヨーロッパ全土に広がっています。^{[37]また、伝統的な}巡礼路を歩く人も多く、その中で最も有名なのはサンティアゴ巡礼路です。

多くの国で毎年、数多くのウォーキング フェスティバルやその他のウォーキング イベントが開催されています。世界最大の複数日間のウォーキング イベントは、オランダのナイメーヘン国際 4 日間行進です。「Vierdaagse」(オランダ語で「4 日間のイベント」) は、1909 年から毎年行われているウォーキングで、 1916 年からはナイメーヘンを拠点としています。年齢層とカテゴリに応じて、参加者は 4 日間、毎日 30、40、または 50 km を歩かなければなりません。^[要出典]もともとは少数の民間人が参加する軍事イベントでしたが、現在は主に民間人のイベントになっています。近年参加者数が増加し、現在では約 5,000 人の軍人を含む 40,000 人以上が参加しています。^[要出典]ルート上の混雑のため、2004 年以降、主催者は参加者数を制限しています。米国では、ミシガン州マキナック橋で毎年レイバーデーウォークが開催され、6万人を超える参加者を集め、1日のウォーキングイベントとしては最大規模となっている。^{[要出典]一方、メリーランド州のチェサピーク湾橋ウォークには、毎年5万人を超える参加者を集めている。[要出典]}また、チャリティーイベントとして^企画される様々なウォークもあり、ウォーカーは特定の目的のためにスポンサーを受けている。これらのウォークの距離は、2マイル（3 km）または5 kmから50マイル（80 km）まで様々である。MSチャレンジウォークは、多発性硬化症と闘うための資金を集める80 kmまたは50マイルのウォークであり、オックスファムトレイルウォーカーのウォーカーは100 kmまたは60マイルを歩く。

英国では、登録慈善団体であるランブラーズが、約10万人の会員を擁し、ウォーキング愛好家の利益を守る最大の組織である。^[38]同団体の「Get Walking Keep Walking」プロジェクトでは、無料のルートガイド、ガイド付きウォーキング、ウォーキング初心者向けの情報を提供している。^{[39]英国の}長距離ウォーカー協会は、より活発なウォーカーを対象としており、1日で20マイルまたは50マイル（30～80km）以上の長距離チャレンジハイキングを企画している。LDWAの毎年恒例の「Hundred」イベントでは、48時間で100マイル（160km）を歩くことになり、毎年英国の春の銀行休業週末に開催される。^[40]

最近、一部のコミュニティの都市計画担当者は、歩行者に優しいエリアや道路を作り、通勤、買い物、娯楽を徒歩で行えるようにすることに重点を置いています。歩きやすさの概念は、そのエリアが歩行に優しい度合いを測る尺度として生まれました。一部のコミュニティは少なくとも部分的に自動車が通行禁止であり、特に歩行やその他の交通手段をサポートしています。米国では、アクティブリビングネットワークが、歩行やその他の身体活動に優しいコミュニティを開発するための協調的な取り組みの一例です。

都市開発をより歩行者に優しいものにするための取り組みの一例は、歩行者村である。これは、新歩行者主義の信条に従った、コンパクトな歩行者向けの地区または町で、村の中心部に多目的利用がある。^{[41] [42]}歩行者と自転車、セグウェイ、車椅子、および内燃機関を使用しないその他の小型移動手段を使用する人のための共用レーン。通常、これらのレーンは住宅や企業の前にあり、自動車用の道路は常に後方にあります。歩行者村の中には、建物の下に隠れているか村の周辺にあるため、ほとんど自動車が通行できないところもあります。イタリアのベニスは、基本的に運河のある歩行者村です。一方、カリフォルニア州ベニスの運河地区は、前面車線/背面道路のアプローチと運河と歩道、または歩道だけを組み合わせています。^{[41] [43] [44]}

歩行は持続可能な交通手段の明確な例とも考えられており、特に都市部での使用や比較的短い距離の移動に適しています。歩行だけでなく、自転車、小径車（スケート、スケートボード、スクーター、手押し車）や車椅子での移動などの非動力交通手段は、クリーンな都市交通を成功裏に推進するための重要な要素となることがよくあります。^[45]都市部での交通手段としての歩行を促進し、刺激するさまざまなケーススタディや好事例（ヨーロッパの都市や世界各地の事例）は、ヨーロッパの地域交通ポータルであるEltisでご覧いただけます。 ^[46]

適切なインフラを備えた特定の通行権の開発は、歩行への参加と楽しみの増加を促進することができます。投資の種類の例としては、歩行者専用モール、海路や川沿いの遊歩道などの海岸沿いの道などがあります。

ヨーロッパで最初に作られた歩行者専用道路は、1953年にオープンしたロッテルダムのラインバーンです。英国で最初の歩行者専用ショッピングセンターは、1959年にスティーブニッジにできました。ヨーロッパの多くの町や都市では、 1960年代初頭から中心部の一部を自動車通行禁止にしています。歩行者専用区域の端には駐車場が設けられていることが多く、大規模な場合にはパークアンドライド方式が採用されています。コペンハーゲン中心部は最大かつ最古の道路の1つで、1962年に自動車通行から歩行者専用区域に変更されました。

一般的に、最初に成功した歩行ロボットは6 本の足を持っていました。マイクロプロセッサ技術が進歩するにつれて、足の数を減らすことができ、現在では 2 本足で歩くことができるロボットがあります。たとえば、ASIMOがその 1 つです。大きな進歩がありましたが、ロボットは安定性を高めるために 膝を永久に曲げたままにしておく必要があることが多いため、まだ人間ほどうまく歩くことはできません。

2009年、日本のロボット工学者高橋智隆は、地面から3インチジャンプできるロボットを開発した。ロピッドと名付けられたこのロボットは、立ち上がったり、歩いたり、走ったり、ジャンプしたりすることができる。^[47]

他の多くのロボットも長年にわたって二足歩行ロボットのように歩行できるようになりました。^[48]

歩行中に観察される運動学を再現するために、複数の数学モデルが提案されています。これらは、力学的な考慮と過去の文献に基づくルールベースのモデル、弱く結合した位相振動子モデル、シミュレーションをガイドして歩行の特定の特性を最大化する制御ベースのモデル、および運動学に直接方程式を当てはめる現象論的モデルの 4 つのカテゴリに大まかに分類できます。

ルールベースのモデルは、運動制御に関する過去の文献を統合して、歩行に関係すると推定されるいくつかの単純なルールを生成します（例：「左脚に荷重をかけると、右脚の荷重が解除される」）。^{[49] [50]}このようなモデルは、一般的に過去の文献に最も厳密に基づいており、いくつかのルールに基づいている場合は解釈が容易です。ただし、これらのモデルが複雑になると、各ルールの影響を解釈するのが難しくなる可能性があります。さらに、パラメータの調整はアドホックに行われることが多く、システムがそのように構成されている理由について直感的にほとんどわかりません。最後に、このようなモデルは通常、感覚フィードバックに完全に基づいており、適切な歩行を調整する上で重要であることが示されている下降ニューロンとリズム生成ニューロンの影響を無視しています。

動的システム理論によれば、周期的なダイナミクスを持つネットワークは弱く結合した位相振動子の集合としてモデル化できることが示されているため、歩行をこの観点から検討する研究も行われている。^[51]各振動子は筋肉、関節角度、さらには脚全体をモデル化し、他の振動子の集合と結合している。多くの場合、これらの振動子は歩行の基礎となる中心的なパターン発生器を表すと考えられている。これらのモデルは豊富な理論に基づいており、感覚フィードバックに基づく拡張が可能で、運動学に適合させることができる。しかし、データに適合させるためには厳しい制約が必要であり、それ自体ではどの歩き方が動物をより速く、より堅牢に、より効率的に移動できるようにするかについては何も主張していない。

制御ベースのモデルは、動物の解剖学的構造の記述に基づいたシミュレーションから始まり、制御パラメータを最適化して何らかの行動を生成します。これらは、筋骨格モデル、^[52]骨格モデル、^{[53] [54]}または単にボールと棒のモデルに基づく場合があります。^[55]これらのモデルは、何らかのメトリックを最適化することで移動を生成するため、いくつかの仮定の下で最適な移動行動の空間を探索するために使用できます。ただし、通常、行動の根底にある神経コーディングに関するもっともらしい仮説は生成されず、モデリングの仮定に敏感です。

現象論的モデルは、神経的に運動学がどのように生成されるかという根本的なメカニズムを仮定することなく、動的システムを当てはめることによって歩行の運動学を直接モデル化する。このようなモデルは最も現実的な運動軌道を生み出すことができるため、コンピュータベースのアニメーションの歩行をシミュレートするために研究されてきた。^{[56] [57]}しかし、根本的なメカニズムが欠如しているため、これらのモデルを歩行の生体力学的または神経学的特性の研究に適用することは困難である。

常歩は4拍子の歩様で、平均時速は約4マイル（6.4 km/h）です。常歩の際、馬の足は左後ろ足、左前足、右後ろ足、右前足の順に、規則的な1-2-3-4拍子で進みます。常歩の際、馬は常に片方の足を上げ、もう片方の足に体重を移す瞬間を除いて、他の3本の足は地面につけています。馬は頭と首をわずかに上下に動かし、バランスを保ちます。^[58]

理想的には、前進する後ろの蹄が、前に前進した前蹄が地面に触れた場所を踏み越えます。後ろの蹄が踏み越える量が多いほど、歩行はより滑らかで快適になります。馬の個々の個体や品種によって、歩行の滑らかさは異なります。しかし、騎手は、後ろ脚が前に伸びるたびに、馬の腰が左右に軽く動くのをほぼ常に感じます。^{[引用が必要]}

4 拍子の足取りパターンで最も速い「歩行」は、実際には、ランニング ウォーク、シングルフット、および同様の高速だが滑らかな中速歩行などの、横方向の歩行です。馬がスピードを上げ始め、歩行の規則的な 4 拍子のリズムが失われると、馬はもはや歩行ではなく、速歩または歩調を始めます。^{[引用が必要]}

ゾウは前後に移動できるが、速歩、跳躍、疾走はできない。陸上での移動では、常歩と走るのに似たより速い歩容の2種類の歩容のみを使用する。^[59]歩行では、足は振り子のように機能し、足は地面についたまま腰と肩が上下する。「空中段階」がないため、速い歩容は走行のすべての基準を満たしていないが、ゾウは他の走る動物とほぼ同じように足を使い、足は地面についたまま腰と肩が下がったり上がったりする。^[60]速く動くゾウは前足で「走っている」ように見えるが、後ろ足で「歩いている」ようで、最高時速18 km (11 mph) に達することができる。^[61]この速度であれば、他のほとんどの四足動物は、足の長さを考慮しても疾走しているのと同じである。

歩行魚（または移動魚）は、長期間にわたって陸上を移動できる魚です。この用語は、ハンドフィッシュやカエルアンコウのように海底に沿って「歩く」魚を説明する場合など、他の非標準的な魚の移動にも使用されることがあります。

昆虫は、歩行中に6本の足を注意深く調整して、環境を効率的に移動できる歩き方をしなければなりません。足の協調パターンは、イナゴ（Schistocerca gregaria）、ゴキブリ（Periplaneta americana）、ナナフシ（Carausius morosus）、ショウジョウバエ（Drosophila melanogaster）など、さまざまな昆虫で研究されてきました。^{[62] [63] [64]}速度に依存する位相関係の連続体上に、さまざまな歩行様式が存在することが観察されています。^{[62] [64]}昆虫の歩行様式は離散的ではありませんが、大まかにメタクロナル波状歩行、四肢歩行、三肢歩行のいずれかに分類できます。^[65]

メタクロナル波状歩行では、一度に地面から離れるのは片方の脚だけです。この歩行は片方の後ろ脚から始まり、同じ側の中脚と前脚へと進み、反対側の後脚から始まります。^[65]波状歩行は遅い歩行速度でよく使用され、常に5本の脚が地面に接しているため最も安定しています。^[66]

テトラポッド歩行では、2本の脚が同時にスイングし、他の4本の脚は地面に接したままになります。テトラポッド歩行には複数の構成がありますが、一緒にスイングする脚は体の反対側にある必要があります。^[65]テトラポッド歩行は通常、中速で使用され、非常に安定しています。^[63]

歩行の歩様は、3 本の脚が同時に遊脚期に入り、他の 3 本の脚が地面に接触している場合、三脚歩行とみなされます。^[65]片側の中脚が反対側の後脚と前脚とともに遊脚します。^[65]三脚歩行は高速での使用が最も一般的ですが、低速でも使用できます。^[66]三脚歩行は波状歩行や四脚歩行よりも安定性に欠けますが、最も堅牢であると理論付けられています。^[63]これは、昆虫が三脚歩行で歩く場合、歩幅のずれから回復するのがより容易であることを意味します。堅牢に反応する能力は、不均一な地形を横断する昆虫にとって重要です。^[63]

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• 欧州地域交通情報サービス ( Eltis ) は、地域交通の概念としての歩行に関するケーススタディを提供しています。