フィードバック

フィードバックは、システムの出力が、回路またはループを形成する因果関係の連鎖の一部として入力として戻されるときに発生します。 ^{[1]システムは、それ自体に}フィードバックしていると言えます。因果関係の概念は、フィードバックシステムに適用する場合は慎重に扱う必要があります。

フィードバック システムに関する単純な因果推論は困難です。最初のシステムが 2 番目のシステムに影響を与え、2 番目のシステムが最初のシステムに影響を与え、循環論法につながるためです。これにより、因果関係に基づく推論が難しくなり、システム全体を分析する必要があります。Webster によると、ビジネスにおけるフィードバックとは、アクション、イベント、またはプロセスに関する評価情報または修正情報を元のソースまたは制御ソースに送信することです。^[2]

— カール・ヨハン・オーストロムとリチャード・M・マレー、フィードバックシステム：科学者とエンジニアのための入門書^[3]

自己調整メカニズムは古代から存在しており、フィードバックの考え方は18世紀までにイギリスの経済理論に取り入れられ始めましたが、当時は普遍的な抽象概念として認識されておらず、名前もありませんでした。^[4]

史上初の人工フィードバック装置は、水を一定の水位に保つためのフロート弁で、紀元前270年にエジプトのアレクサンドリアで発明されました。^[5]この装置はフィードバックの原理を示しています。水位が低いと弁が開き、水位が上昇するとシステムにフィードバックが送られ、必要な水位に達すると弁が閉じます。その後、水位が変動するにつれてこれが循環的に繰り返されます。^[5]

遠心調速機は、17 世紀以来、風車の石臼間の距離と圧力を調節するために使用されていました。1788 年、ジェームズ ワットは、ビジネス パートナーのマシュー ボールトンの提案に従って、蒸気エンジンの製造に使用する最初の遠心調速機を設計しました。初期の蒸気エンジンは、純粋な往復運動を採用し、水の汲み上げに使用されていました。これは、動作速度の変動を許容できる用途でしたが、他の用途に蒸気エンジンを使用する場合は、速度のより正確な制御が必要でした。

1868年、ジェームズ・クラーク・マクスウェルは、フィードバック制御理論の古典として広く知られている有名な論文「調速機について」を執筆しました。^{[6]これは、}制御理論とフィードバックの数学 に関する画期的な論文でした。

機械的なプロセスにおいて、以前の状態に戻すという意味での「フィードバックする」という動詞句は、1860年代までに米国で使用されていました。 ^{[7] [8]}また、1909年には、ノーベル賞受賞者のカール・フェルディナント・ブラウンが「フィードバック」という用語を名詞として使い、電子回路のコンポーネント間の（望ましくない）結合を指しました。^[9]

1912年末までに、初期の電子増幅器（オーディオン）を使用していた研究者は、出力信号の一部を意図的に入力回路に結合させると、増幅が強化される（再生によって）が、オーディオンが吠えたり歌ったりする原因にもなるということを発見しました。^[10]出力から入力に信号をフィードバックするこの動作により、1920年までに「フィードバック」という用語が明確な言葉として使用されるようになりました。^[10]

1940 年代以降のサイバネティクスの発展は、循環的な因果フィードバック メカニズムの研究を中心に進められました。

フィードバックの最適な定義については、長年にわたり議論が続いてきました。サイバネティクス研究者のアシュビー(1956) によると、フィードバック メカニズムの原理に関心を持つ数学者や理論家は、理論を単純かつ一貫性のあるものにする「動作の循環性」の定義を好みます。より実践的な目的を持つ人々にとって、フィードバックは、より具体的なつながりを介した意図的な効果であるべきです。

[実践的な実験者]は数学者の定義に異議を唱え、その定義では、通常の振り子には位置と運動量の間にフィードバックが存在すると言わざるを得なくなると指摘する。この「フィードバック」は、実践的な観点からは、いくぶん神秘的である。これに対して数学者は、フィードバックが存在するのは、それを表す実際のワイヤーや神経があるときだけだとすれば、理論は混乱し、無関係なもので満ち溢れることになる、と反論する。^{[11] : 54}

ラマプラサド（1983）は、経営理論における使用に焦点を当て、フィードバックを一般的に「システムパラメータの実際のレベルと基準レベルとの間のギャップに関する情報」と定義し、「何らかの方法でギャップを変更する」ために使用されます。彼は、情報自体は、行動に移されない限り、フィードバックではないことを強調しています。^[12]

正帰還: 出力からの信号フィードバックが入力信号と同位相である場合、そのフィードバックは正帰還と呼ばれます。

負帰還: 信号フィードバックが入力信号に対して 180° 位相がずれている場合、そのフィードバックは負帰還と呼ばれます。

負のフィードバックの例として、この図は、制限速度などの目標速度に合わせる自動車のクルーズ コントロールシステムを表しています。制御対象は自動車で、入力にはエンジンからのトルクと道路の傾斜の変化 (外乱) によるトルクの組み合わせが含まれます。自動車の速度 (状態) はスピードメーターで測定されます。誤差信号は、スピードメーターで測定された速度と目標速度 (設定点) の差です。コントローラーは速度を解釈してアクセルを調整し、エンジン (エフェクター) への燃料の流れを指示します。結果として生じるエンジン トルクの変化 (フィードバック) は、道路の傾斜の変化によって発生するトルクと組み合わされて速度の誤差を減らし、傾斜の変化を最小限に抑えます。

「正」と「負」という用語がフィードバックに初めて使われたのは、第二次世界大戦前のことでした。正のフィードバックという考え方は、再生回路が作られた1920年代にはすでに存在していました。^{[13] FriisとJensen (1924)は、この回路を電子増幅器のセットで説明し、負のフィードバック動作とは対照的に}「フィードバック」動作が正である場合として説明しました。負のフィードバック動作については、彼らがほんの少し触れただけです。^[14] Harold Stephen Blackの1934年の古典的な論文は、電子増幅器での負のフィードバックの使用について初めて詳しく説明しています。Blackによると:

正帰還は増幅器のゲインを増加させ、負帰還はゲインを減少させる。^[15]

Mindell (2002) によれば、この直後に用語の混乱が生じた。

... フリスとジェンセンは、ブラックが使用したのと同じ「正帰還」と「負帰還」の区別を、帰還自体の符号ではなく、増幅器のゲインへの影響に基づいて行いました。対照的に、ナイキストとボードは、ブラックの研究を基にして、負帰還を符号が逆になったものと呼びました。ブラックは、定義の基本的な問題に関して混乱があったため、発明の有用性を他の人に納得させることに苦労しました。^{[13] : 121}

これらの用語が使われる前から、ジェームズ・クラーク・マクスウェルは、蒸気機関で使われる遠心調速機に関連するいくつかの種類の「成分運動」を通して、その概念を説明していた。彼は、擾乱や波や振動の振幅が継続的に増加するものと、同じ質の減少につながるものとを区別した。 ^[16]

正のフィードバックと負のフィードバックという用語は、分野によって異なる方法で定義されています。

1. パラメータまたは特性の基準値と実際の値の間のギャップの変化。ギャップが広がっているか（正）狭まっているか（負）に基づいて判断されます。^[12]
2. ギャップを変化させる行為や効果の価。それが受け手や観察者を幸せにするか（ポジティブ）、不幸にするか（ネガティブ）に基づいている。^[17]

2つの定義は、例えばインセンティブ（報酬）が悪いパフォーマンスを高める（差を縮める）ために使用される場合のように、混乱を招く可能性があります。定義1を参照すると、一部の著者は、ポジティブとネガティブをそれぞれ自己強化と自己修正、^[18] 強化とバランス、^[19] 不一致強化と不一致削減^[20]または再生と退化^[21]に置き換えて、代替用語を使用しています。また、定義2については、一部の著者は、アクションまたは効果をフィードバックではなく、ポジティブとネガティブの 強化または罰^{として説明することを推奨しています。 [12] [22]} しかし、単一の分野内であっても、値の測定方法または参照方法に応じて、フィードバックの例をポジティブまたはネガティブと呼ぶことができます。^[23]

この混乱は、フィードバックが情報提供や動機付けに使用され、定性的要素と定量的要素の両方を持つことが多いために生じる可能性があります。Connellan と Zemke (1993) は次のように述べています。

定量的なフィードバックは、どれだけの量か、どれだけの数かを教えてくれます。定性的なフィードバックは、良いか悪いか、どちらでもないかを教えてくれます。^{[24] : 102}

単純なシステムは、どちらかのタイプとして説明できる場合もありますが、フィードバック ループを持つ多くのシステムは、どちらのタイプにも当てはめることはできません。これは、複数のループが存在する場合に特に当てはまります。

互いに影響し合うように結合された部分が 2 つしかない場合、フィードバックの特性は全体の特性に関する重要で有用な情報を提供します。しかし、部分が 4 つに増えても、それぞれの部分が他の 3 つに影響を与える場合は、20 個の回路をたどることができます。20 個の回路すべての特性を知っても、システムに関する完全な情報は得られません。^{[11] : 54}

一般に、フィードバック システムには多くの信号がフィードバックされる可能性があり、フィードバック ループには正のフィードバックと負のフィードバックが混在することが多く、正のフィードバックと負のフィードバックは、システムの状態空間内の異なる周波数または異なるポイントで優勢になる可能性があります。

双極性フィードバックという用語は、正のフィードバックシステムと負のフィードバックシステムが相互作用し、一方の出力がもう一方の入力に影響を与え、その逆もまた同様である生物学的システムを指すために造られた。^[25]

フィードバックのあるシステムの中には、非線形システムにおける カオス的な動作など、非常に複雑な動作をするものもありますが、デジタル システムの作成や設計に使用されるものなど、はるかに予測可能な動作をするものもあります。

フィードバックはデジタル システムで広く使用されています。たとえば、バイナリ カウンターや類似のデバイスでは、現在の状態と入力を使用して新しい状態を計算し、それをフィードバックしてデバイスにクロックバックして更新するというフィードバックが採用されています。

フィードバック特性を利用することで、システムの動作をアプリケーションのニーズに合わせて変更することができ、システムを安定させたり、応答性を高めたり、一定に保ったりすることができます。フィードバックを持つ動的システムは、カオスの境界への適応を経験することが示されています。^[26]

物理システムは、その構成要素の相互作用を通じてフィードバックを提示します。フィードバックは、実験条件の調整、ノイズ低減、信号制御にも関係しています。^{[27]フィードバック制御システムの熱力学は、}マクスウェルの悪魔以来物理学者の興味をそそっており、最近ではエントロピーの削減とパフォーマンスの向上への影響に関する進歩があります。^{[28] [29]}

生物、生態系、生物圏などの生物システムでは、ほとんどのパラメータは、特定の環境条件下で、特定の最適レベル付近の狭い範囲内で制御される必要があります。制御パラメータの最適値の偏差は、内部環境と外部環境の変化によって発生する可能性があります。環境条件の一部が変化すると、システムが機能するためにその範囲の変更が必要になる場合もあります。維持すべきパラメータの値は、受信システムによって記録され、情報チャネルを介して調整モジュールに伝達されます。その一例は、インスリン振動です。

生物系には、正と負の両方を含む多くの種類の調節回路が含まれています。他の状況と同様に、正と負は、フィードバックが良い影響や悪い影響を引き起こすことを意味するものではありません。負のフィードバック ループはプロセスを遅くする傾向があり、正のフィードバック ループはプロセスを加速する傾向があります。ミラー ニューロンは、観察されたアクションが脳によって「ミラーリング」される (つまり、自分自身が行ったアクションのように) 社会的フィードバック システムの一部です。

正常な組織の完全性は、接着分子とメディエーターとして働く分泌分子によって媒介される多様な細胞型間のフィードバック相互作用によって維持されます。がんにおける重要なフィードバック機構の障害は組織機能を破壊します。^[30] 損傷または感染した組織では、炎症性メディエーターが細胞内でフィードバック応答を誘発し、遺伝子発現を変化させ、多様な細胞が協力して組織の構造と機能を回復するように誘導する分子を含む、発現および分泌される分子のグループを変更します。このタイプのフィードバックは、免疫応答の調整と感染および損傷からの回復を可能にするため重要です。がんの間、このフィードバックの重要な要素が機能しなくなります。これにより、組織機能と免疫が破壊されます。^{[31] [32]}

フィードバックのメカニズムは、栄養素が細菌の代謝機能の一部に変化を引き起こすことで初めて解明されました。^{[33]フィードバックは、}遺伝子と遺伝子制御ネットワーク の動作においても中心的な役割を果たしています。リプレッサー（Lacリプレッサーを参照）とアクチベーター タンパク質は、遺伝子オペロンを作成するために使用され、1961年にフランソワ・ジャコブとジャック・モノによってフィードバックループとして特定されました。^{[34]これらのフィードバックループは、正（糖分子と、細菌細胞に糖を取り込むタンパク質との結合の場合など）の場合もあれば、負（}代謝消費の場合によくある）の場合もあります。

より大きなスケールでは、フィードバックは外部の変化によって大きな影響を受けた場合でも動物の個体群を安定させる効果を持つ可能性があるが、フィードバック応答の時間差によって捕食者と被食者のサイクルが生じる可能性がある。^[35]

酵素学では、フィードバックは、代謝経路における酵素の直接産物または下流の代謝産物による酵素の活性の調節として機能します（アロステリック調節を参照）。

視床下部-下垂体-副腎系は主に正のフィードバックと負のフィードバックによって制御されていますが、その多くはまだ不明です。

心理学では、体は環境または内部から刺激を受け、ホルモンが分泌される。ホルモンの分泌によって、さらにホルモンが分泌され、正のフィードバックループが生じる。このサイクルは、特定の行動にも見られる。例えば、顔が赤くなりやすい人には「恥のループ」が発生する。顔が赤くなっていると気づくと、さらに恥ずかしくなり、さらに顔が赤くなる、というように繰り返される。^[36]

気候システムは、大気、海洋、陸地の状態に影響を与えるプロセス間の強力な正と負のフィードバック ループによって特徴付けられます。簡単な例としては、氷とアルベドの正のフィードバックループがあります。雪が溶けると、より暗い地面 (アルベドが低い) が露出し、それが熱を吸収して、より多くの雪が溶けます。

フィードバックは制御理論において広く使用されており、状態空間（制御）、全状態フィードバックなど、さまざまな方法が使用されます。制御理論の文脈では、「フィードバック」は伝統的に「負のフィードバック」を指すものと想定されています。^[39]

制御ループフィードバック機構を使用する最も一般的な汎用コントローラは、比例積分微分（PID）コントローラです。経験的に、PIDコントローラの項は時間に対応するものとして解釈できます。比例項は現在の誤差に依存し、積分項は過去の誤差の蓄積に依存し、微分項は現在の変化率に基づいて将来の誤差を予測します。^[40]

教育現場でのフィードバックについては、「修正フィードバック」を参照してください。

古代では、フロートバルブはギリシャやローマの水時計の水の流れを調節するために使用されていました。同様のフロートバルブは、キャブレターの燃料を調節するために使用され、また、水洗トイレのタンクの水位を調節するためにも使用されていました。

オランダの発明家コルネリウス・ドレベル(1572-1633) は、鶏の孵卵器や化学炉の温度を制御するためにサーモスタット (1620 年頃) を製作しました。1745 年、風車は鍛冶屋のエドマンド・リーによって改良され、風車の正面が風に向くようにファンテイルが追加されました。1787 年、トム・ミードは遠心振り子を使用してベッドストーンとランナーストーンの間の距離を調整 (つまり、負荷を調整) することで、風車の回転速度を制御しました。

1788年にジェームズ・ワットが蒸気機関の速度を調節するために遠心調速機を使用したことは、産業革命につながる要因の1つでした。蒸気機関は機械的な調節装置としてフロート弁と圧力解放弁も使用します。ワットの調速機の数学的分析は、1868年にジェームズ・クラーク・マクスウェルによって行われました。^[16]

グレート・イースタンは当時最大級の蒸気船の一つで、1866年にジョン・マクファーレン・グレイが設計したフィードバック機構付きの蒸気動力舵を採用していた。ジョセフ・ファーコットは1873年に蒸気動力操舵システムを表すためにサーボという言葉を作った。油圧サーボは後に砲の位置決めに使用された。スペリー社のエルマー・アンブローズ・スペリーは1912年に最初の自動操縦装置を設計した。ニコラス・ミノルスキーは1922年に自動船舶操舵の理論的分析を発表し、PIDコントローラについて説明した。^[41]

20 世紀後半の内燃機関では、真空タイミングアドバンスなどの機械的フィードバック機構が採用されていましたが、小型で堅牢かつ強力なシングルチップマイクロコントローラが手頃な価格で入手できるようになったため、機械的フィードバックは電子エンジン管理システムに置き換えられました。

フィードバックは、アンプ、発振器、フリップフロップやカウンターなどのステートフルロジック回路要素などの電子部品の設計で広く使用されています。電子フィードバックシステムは、機械的、熱的、その他の物理的プロセスを制御するためにも非常に一般的に使用されています。

信号が制御ループを通過する途中で反転する場合、システムは負帰還を持っていると言われます。^{[43]そうでない場合、フィードバックは}正帰還であると言われます。負帰還は、望ましくない変化の影響を修正または軽減することでシステムの安定性と精度を高めるために意図的に導入されることがよくあります。入力の変化がシステムの応答速度よりも速い場合、この方式は失敗する可能性があります。これが発生すると、修正信号の到着が遅れて過剰修正が発生し、出力が振動または「ハンティング」する可能性があります。^[44]システムの動作の望ましくない結果であることが多いですが、この効果は電子発振器で意図的に使用されています。

ベル研究所のハリー・ナイキストは、フィードバック システムの安定性を決定するためのナイキスト安定基準を導き出しました。より簡単な方法ですが、あまり一般的ではないのは、ヘンドリック・ボードが開発したボード線図を使用してゲイン余裕と位相余裕を決定することです。安定性を確保するための設計には、アンプの 極の位置を制御するための周波数補正が含まれることがよくあります。

電子フィードバックループは、アンプなどの電子機器の出力を制御するために使用されます。フィードバックループは、出力のすべてまたは一部が入力にフィードバックされるときに作成されます。出力フィードバックが使用されていない場合、デバイスはオープンループで動作していると言われ、フィードバックが使用されている場合はクローズドループで動作していると言われます。^[45]

2 つ以上のアンプを正帰還を使用して相互接続すると、複雑な動作を作成できます。これらのマルチバイブレータは幅広く使用されており、次のものが含まれます。

• 発振器として機能する非安定回路
• 単安定回路は、ある状態に押し込むことができ、しばらくすると安定状態に戻ります。
• 双安定回路は、回路を切り替えることができる2つの安定状態を持つ。

負帰還は、フィードバックされた出力信号が入力信号に対して相対位相が 180° （逆位相）のときに発生します。この状況は位相がずれていると呼ばれることもありますが、この用語は「90° 位相がずれている」のように、他の位相分離を示すためにも使用されます。負帰還は、出力エラーを修正したり、不要な変動に対するシステムの感度を低下させたりするために使用できます。^{[46]フィードバック増幅器では、この修正は通常、波形}歪みの低減^[47]または指定されたゲインレベルを確立するために行われます。負帰還増幅器のゲインの一般的な表現は、漸近ゲイン モデルです。

正帰還は、フィードバックされた信号が入力信号と同位相のときに発生します。特定のゲイン条件下では、正帰還によって入力信号が強化され、デバイスの出力が最大と最小の状態の間で振動するようになります。また、正帰還によって回路にヒステリシスが生じることもあります。これにより、回路は小さな信号を無視し、大きな信号にのみ反応するようになります。デジタル信号からノイズを除去するために使用されることもあります。状況によっては、正帰還によってデバイスがラッチする、つまり出力が最大または最小の状態にロックされる状態になることがあります。この事実は、デジタル エレクトロニクスで、情報の揮発性ストレージ用の 双安定回路を作成するために広く使用されています。

オーディオ システム、PA システム、ロック ミュージックなどで時々発生する大きなキーキー音は、オーディオ フィードバックと呼ばれます。マイクが接続されたスピーカーの前にある場合、マイクが拾った音がスピーカーから出て、マイクによって拾われて再増幅されます。ループ ゲインが十分であれば、アンプの最大出力でハウリング音やキーキー音が発生する可能性があります。

電子発振器は、周期的な振動電子信号（多くの場合、正弦波または矩形波）を生成する電子回路です。^{[48] [49]}発振器は、電源からの直流（DC）を交流信号に変換します。多くの電子機器で広く使用されています。発振器によって生成される信号の一般的な例としては、ラジオやテレビの送信機によって放送される信号、コンピューターやクオーツ時計を制御するクロック信号、電子ブザーやビデオゲームによって生成される音などがあります。^[48]

発振器は、多くの場合、出力信号の 周波数によって特徴付けられます。

• 低周波発振器( LFO) は、約 20 Hz 未満の周波数を生成する電子発振器です。この用語は、通常、オーディオ周波数発振器と区別するために、オーディオシンセサイザーの分野で使用されます。
• オーディオ発振器は、約16Hzから20kHzのオーディオ範囲の周波数を生成します。 ^[49]
• RF発振器は、約100kHzから100GHzの無線周波数（RF）範囲の信号を生成します。 ^[49]

DC 電源から高出力の AC 出力を生成するように設計された発振器は、通常、インバーターと呼ばれます。

電子発振器には主に2つのタイプがあります。線形または調和発振器と非線形または緩和発振器です。^{[49] [50]}

ラッチまたはフリップフロップは、 2 つの安定した状態を持ち、状態情報を保存するために使用できる回路です。これらは通常、回路の 2 つのアーム間を交差するフィードバックを使用して構築され、回路に状態を提供します。回路は、1 つ以上の制御入力に適用された信号によって状態を変更でき、1 つまたは 2 つの出力を持ちます。これは、シーケンシャル ロジックの基本的なストレージ要素です。ラッチとフリップフロップは、コンピューター、通信、および他の多くの種類のシステムで使用されるデジタル エレクトロニクスシステムの基本的な構成要素です。

ラッチとフリップフロップは、データ記憶素子として使用されます。このようなデータ記憶は状態の記憶に使用でき、このような回路はシーケンシャルロジックと呼ばれます。有限状態マシンで使用する場合、出力と次の状態は、現在の入力だけでなく、現在の状態 (つまり、以前の入力) にも依存します。また、パルスのカウントや、可変タイミングの入力信号を何らかの基準タイミング信号に同期させるためにも使用できます。

フリップフロップは、単純なもの（透明または不透明）とクロック付き（同期またはエッジトリガー）のいずれかです。フリップフロップという用語は、歴史的には単純な回路とクロック付き回路の両方を総称していましたが、現代の用法では、フリップフロップという用語はクロック付き回路についてのみ使用するのがよく、単純なものは一般にラッチと呼ばれます。^{[51] [52]}

この用語を使用すると、ラッチはレベルセンシティブですが、フリップフロップはエッジセンシティブです。つまり、ラッチが有効になると透過的になりますが、フリップフロップの出力は単一の種類のクロックエッジ (正方向または負方向) でのみ変化します。

フィードバックループは、ソフトウェアとコンピューティングシステムの実行、保守、進化を制御するための一般的なメカニズムを提供します。^[53]フィードバックループは、適応プロセスにおける制御要素間の相互作用の動作を定義し、実行時にシステムプロパティを保証するため、適応型ソフトウェアのエンジニアリングにおける重要なモデルです。フィードバックループと制御理論の基礎は、コンピューティングシステムにうまく適用されています。^{[54]特に、} IBM Db2やIBM Tivoliなどの製品の開発に適用されています。ソフトウェアの観点からは、 IBMの研究者によって提案された自律型（MAPE、監視、分析、計画、実行）ループは、動的プロパティの制御と自律型ソフトウェアシステムの設計と進化へのフィードバックループの適用に対するもう1つの貴重な貢献です。^{[55] [56]}

フィードバックは、ユーザー インターフェイスを設計するための便利な設計原則でもあります。

ビデオフィードバックは、音響フィードバックのビデオ版です。ビデオカメラの入力とテレビ画面やモニターなどのビデオ出力との間のループが含まれます。カメラをディスプレイに向けると、フィードバックに基づいて複雑なビデオ画像が生成されます。^[57]

• Katie Salen とEric Zimmerman。「遊びのルール」。MIT出版。2004 年。ISBN 0-262-24045-9。第 18 章: サイバネティック システムとしてのゲーム。 
• Korotayev A. 、 Malkov A.、Khaltourina D. 社会マクロダイナミクス入門：世俗的サイクルと千年紀の傾向。モスクワ：URSS、2006年。ISBN 5-484-00559-0 
• Dijk, E.、Cremer, DD、Mulder, LB、および Stouten, J.「社会的ジレンマにおけるフィードバックに私たちはどう反応するのか？」Biel, Eek、Garling、および Gustafsson（編）、『社会的ジレンマの研究における新たな課題とパラダイム』、ニューヨーク：Springer、2008 年。

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