
The logistic map is a discrete dynamical system defined by the quadratic difference equation
It is a recurrence relation and a polynomialmapping of degree 2. It is often referred to as an archetypal example of how complex, chaotic behaviour can arise from very simple nonlinear dynamical equations.
The map was initially utilized by Edward Lorenz in the 1960s to showcase properties of irregular solutions in climate systems.[1] It was popularized in a 1976 paper by the biologist Robert May,[May, Robert M. (1976) 1] in part as a discrete-time demographic model analogous to the logistic equation written down by Pierre François Verhulst.[2] Other researchers who have contributed to the study of the logistic map include Stanisław Ulam, John von Neumann, Pekka Myrberg, Oleksandr Sharkovsky, Nicholas Metropolis, and Mitchell Feigenbaum.[3]
In the logistic map, x is a variable, and r is a parameter. It is a map in the sense that it maps a configuration or phase space to itself (in this simple case the space is one dimensional in the variable x):
It can be interpreted as a tool to get next position in the configuration space after one time step. The difference equation is a discrete version of the logistic differential equation, which can be compared to a time evolution equation of the system.
Given an appropriate value for the parameter r and performing calculations starting from an initial condition , the sequence , , , ..., which can be interpreted as a sequence of time steps in the evolution of the system, is obtained.
力学系の分野では、このシーケンスは軌道と呼ばれ、軌道はパラメータに与えられた値に応じて変化します。パラメータが変化すると、ロジスティック写像の軌道は、単一の値に落ち着く、いくつかの値を周期的に繰り返す、またはカオスとして知られる非周期的な変動を示すなど、さまざまな方法で変化する可能性があります。[ Devaney 1989 1 ] [ 4 ]
このシーケンスを理解するもう1つの方法は、ロジスティックマップを反復することです(ここでは次のように表されます)。初期状態へ[ Devaney 1989 2 ]
これは、アンリ・ポアンカレが力学系、ひいてはカオスを研究するための最初のアプローチであり、固定点、言い換えれば時間とともに変化しない状態(つまり、)マンデルブロ集合のような多くのカオス系は、ロジスティック写像のような非常に単純な二次非線形関数の反復から出現する。[ 5 ]
生物学的個体群モデルを例にとると、 x n はゼロから 1 の間の数値であり、既存の個体群と最大可能な個体群の比率を表します。[ May, Robert M. (1976) 2 ] この非線形差分方程式は、次の 2 つの効果を捉えることを目的としています。
パラメータrの通常関心のある値は区間[0, 4]内の値であり、これによりx n は[0, 1] の範囲内に留まります。ロジスティック写像のr = 4の場合、ビットシフト写像とテント写像のμ = 2の場合の両方の非線形変換です。r > 4の場合、負の個体数になります。(この問題は、カオス的ダイナミクスも示す古いRicker モデルには現れません。)また、区間[−2, 0]内のrの値も考慮でき、これによりx n は[−0.5, 1.5]の範囲内に留まります。[ 6 ]

このアニメーションは、シーケンスの挙動を示しています。パラメータ r のさまざまな値について、まず観察すると、数列は発散せず、r が 0 から 4 の間であれば有限のままであることがわかります。時間順に、次のような定性的な現象が見られます。
最初の4つは標準的な線形システムでも利用可能であり、共鳴下では2つの値の間での振動も利用可能であるが、カオスシステムは通常、共鳴条件の範囲が広い。その他の現象はカオスに特有のものである。この段階の進行は乱流の発生と驚くほど似ている。カオスは非線形システムだけに特有のものではなく、無限次元線形システムでも示すことができる。[ 7 ]
前述のように、ロジスティック写像自体は通常の二次関数です。力学系の観点から重要な問題は、パラメータr が変化すると軌道の挙動がどのように変化するかです。rの値に応じて、ロジスティック写像の軌道の挙動は単純なものにも複雑なものにもなり得ます。[ Thompson & Stewart 1 ]以下は、 r が増加するにつれてロジスティック写像の挙動がどのように変化するかの説明です。

前述のように、ロジスティック写像は個体群サイズの変動を考察するモデルとして使用できます。この場合、ロジスティック写像の変数 x は、生物の個体数を最大個体群サイズで割った値であるため、x の取りうる値は 0 ≤ x ≤ 1 に制限されます。このため、ロジスティック写像の挙動は、変数の範囲を区間 [0, 1] に制限して議論されることがよくあります。[ Hirsch, Smale & Devaney 1 ]
変数が 0 ≤ x ≤ 1 に制限されている場合、パラメータ r の範囲は必然的に 0 ~ 4 (0 ≤ r ≤ 4) に制限されます。これは、が [0, 1] の範囲内にある場合、最大値はは r/4 です。したがって、r > 4 の場合、1を超える場合もある。一方、rが負の場合、xは負の値をとることもある。[ Hirsch、Smale & Devaney 1 ]
マップのグラフも、その挙動について多くのことを学ぶために使用できます。ロジスティックマップのグラフは、間の関係をプロットする平面曲線です。そして、 と(またはx)を水平軸に、(または縦軸に f (x)) をプロットします。ロジスティック写像のグラフは、r = 0 の場合を除いて、次のようになります。
それは頂点が[ Gulick 1 ]にある放物線の形をしている。
r が変化すると、頂点が上下に移動し、放物線の形状が変わります。さらに、ロジスティック写像の放物線は水平軸 (線) と交差します。2つの点で交わる。2つの交点はそしてまた、これらの交点の位置は一定であり、r の値に依存しません。

地図のグラフ、特にロジスティック地図のような1変数の地図のグラフは、地図の挙動を理解する上で重要です。グラフの用途の1つは、固定点を示すことです。地図のグラフ上に直線 y = x (45°の直線) を描きます。この45°の直線がグラフと交わる点があれば、その点は固定点です。数学的に言えば、固定点とは
これは、地図を適用しても変化しない点を意味します。固定点は次のように表されます。ロジスティック写像の場合、式(2-2)を満たす不動点は、次の式を解くことによって得られます。。
(r = 0 の場合を除く)。不動点の概念は、離散力学系において極めて重要である。
1変数マッピングに使用できるもう1つのグラフィカル手法は、スパイダーウェブ投影です。初期値を決定した後、横軸に、初期値から垂直線を引くf(x)の曲線まで。f(x)の曲線がy = xの45°直線と交わる点から水平線を引き、次に曲線が45°直線と交わる点からf(x)の曲線まで垂直線を引きます。このプロセスを繰り返すと、平面上にクモの巣状または階段状の図が作成されます。この作図は実際には軌跡をグラフィカルに計算することと同等であり、作成されたクモの巣状の図は、から始まる軌跡を表しています。この投影図により、軌道の全体的な挙動を一目で把握することができる。
下の図は、パラメータ値が2から4までの範囲で自己反復するロジスティック写像の振幅と周波数成分を示しています。ここでも、初期の線形挙動に続いて、時間領域(左)だけでなく、特に周波数領域またはスペクトル(右)においてカオス的な挙動が見られます。つまり、コルモゴロフのエネルギーカスケードの場合と同様に、カオスはすべてのスケールに存在し、あるスケールから別のスケールへと伝播します。[ Thompson & Stewart 2 ]

パラメータrを変化させると、以下の挙動が観察される。
まず、パラメータ r = 0 の場合、初期値に関係なくつまり、a = 0 の場合のロジスティック写像の軌跡は、初期値以降のすべての値が 0 である軌跡なので、この場合は調査すべきことはあまりありません。
次に、パラメータ r が 0 < r < 1 の範囲にある場合、任意の値に対して単調に減少する0から1の間。つまり、n → ∞の極限で 0 に収束する。 [ Gulick 2 ]収束するのは不動点である式(2-3)で示されている。このタイプの固定点は、その周りの軌道が収束するため、漸近安定、安定、または吸引的と呼ばれる。逆に、その周りの軌道が収束しない場合は、離れて時間 n が増加するにつれて、固定点不安定または反発的と呼ばれる。[ Gulick 3 ]

固定点が漸近安定かどうかを知るための一般的で簡単な方法は、写像 f の導関数を取ることです。[ Gulick 4 ]この導関数は次のように表されます。、 以下の条件が満たされる場合、漸近的に安定である。

これは地図をグラフ化することで確認できます。曲線の接線の傾きが−1から1の間であれば、は安定しており、その周りの軌道はロジスティック写像の導関数は
したがって、x = 0 かつ 0 < r < 1 の場合、0 < f '(0) < 1 となり、固定点は= 0 は方程式 (3-1) を満たす。
しかし、式(3-1)を用いた判別方法では、軌道の範囲がわからない。に惹かれる特定の近傍内の x を保証するだけです。収束する。この場合、0に収束する初期値の範囲は[0, 1]全体であるが、これを確実に知るには別途研究が必要である。
固定点が不安定かどうかを判定する方法は、同様に写像を微分することによって見つけることができる。r <1 の場合、固定点が不安定な場合
パラメータが 0 < r < 1 の範囲内にある場合、もう一方の固定点は は負の値をとるため、[0, 1] の範囲には含まれませんが、不安定な固定点として存在します。
rが1から2の間の一般的な場合、個体数は初期個体数に関係なく、すぐに値 r − 1 / r に近づきます。

パラメータ r = 1 の場合、ロジスティック写像の軌跡は以前と同様に 0 に収束しますが、r = 1 では収束速度が遅くなります。r = 1 における固定点 0 は漸近的に安定していますが、式 (3-1) を満たしません。実際、式 (3-1) に基づく判別方法は、固定点の近傍で写像を一次近似することで機能します。r = 1 の場合、この近似は成り立たず、安定性または不安定性は写像の二次項、つまり言い換えれば二次摂動によって決定されます。
r = 1 をグラフ化すると、曲線は x = 0 で 45° 対角線に接します。この場合、固定点はこれは負の範囲に存在します、 は 。 のためにつまり、r が増加すると、 0に近づき、ちょうどr = 1のとき、衝突する この衝突により、超臨界分岐と呼ばれる現象が発生します。 分岐とは、力学系の挙動における質的な変化を表す用語です。この場合、超臨界分岐とは、固定点の安定性が交互に現れることです。つまり、r が 1 未満の場合、安定していて不安定だが、rが1より大きい場合、不安定では安定している。分岐が発生するパラメータ値を分岐点と呼ぶ。この場合、r = 1 が分岐点である。
分岐の結果、ロジスティック写像の軌道は極限点に収束する。の代わりに特に、パラメータがすると、ある値から始まる軌跡区間(0, 1)(0と1を除く)では、に収束する。単調増加または単調減少によって収束する。収束パターンの違いは、初期値の範囲によって異なる。
の場合 そして、単調に収束し、 最初のステップを除いて、関数は単調に収束する。
さらに、固定点分岐により不安定になるが、r > 1 の後でも固定点として存在し続ける。これは、初期値が存在しないことを意味するものではない。この不安定な固定点に到達できるもの これは、またロジスティック写像はrの値に関係なくf(1)=0を満たすので、写像を一度適用するとマッピングする有限回のマップの反復によって固定点として直接到達できる点(例えば x = 1)を最終固定点と呼びます。
rが 2 から 3 の間の場合、個体群も最終的には同じ値 r − 1 / r に近づきますが、最初はしばらくの間その値の周りで変動します。収束速度は線形ですが、r = 3の場合は非常に遅く、線形よりも遅くなります (分岐記憶を参照)。
パラメータ 2 < r < 3 の場合、初期値 0 と 1 を除いて、固定点は1 < r ≤ 2 の場合と同じです。 ただし、この場合、収束は単調ではありません。変数が近づくにつれてより大きく、より小さくなる繰り返し、収束軌道を描きながら振動する。
マッピングされる値はマッピングを一度適用すると -->

一般的に、分岐図は分岐現象を理解する上で有用です。これらの図は、パラメータ a の関数として固定点 (または後述する周期点) x をグラフ化したもので、横軸に a、縦軸に x をとります。安定固定点と不安定固定点を区別するために、前者の曲線は実線で、後者は点線で描かれることがあります。ロジスティック写像の分岐図を描く場合、固定点を表す直線が用いられます。 そして固定点を表す直線 aとbを表す曲線はr=1で交差し、安定性が2つの間で切り替わることがわかる。

一般的に、r が3 から 1 + √ 6 ≈ 3.44949 の間にある場合、個体数は 2 つの値の間で永続的な振動に近づきます。これらの 2 つの値はrに依存し、 [ 6 ]で与えられます。 。
パラメータが正確に r = 3 の場合、軌道には固定点も存在する。しかし、 変数の収束は、。いつ導関数−1に達し、方程式(3-1)を満たさなくなる。rが3を超えると、、 そして不安定な固定点となる。つまり、別の分岐が。
のために周期倍分岐と呼ばれるタイプの分岐が発生する。、軌道はもはや一点に収束せず、十分な時間が経過した後でも大小の値の間を交互に繰り返す。例えば、変数は0.4794...と0.8236...の値の間で交互に変化します。
同じ値を周期的に繰り返す軌道を周期軌道と呼びます。この場合、n → ∞ のときの変数の最終的な挙動は、2 つの周期を持つ周期軌道です。 周期軌道を構成する各値(点)を周期点と呼びます。a = 3.3 の例では、0.4794... と 0.8236... が周期点です。ある x が周期点である場合、2 つの周期点の場合、マップを x に 2 回適用すると、元の状態に戻ります。
この方程式にロジスティック写像方程式(1-2)を適用すると、結果は次のようになる。
これにより、次の4次方程式が得られます。この方程式の解は周期点です。実際には、2つの固定点そして また、式(3-4)も満たす。したがって、式(3-5)の解のうち、2つはそして、そして残りの2つの解は2周期点である。2周期点を次のように表す。そしてそれぞれ、式(3-5)を解くことにより、以下のように得られる。
固定点の安定性に関する同様の理論は、周期点にも適用できます。つまり、周囲の軌道を引き付ける周期点は漸近安定な周期点と呼ばれ、周囲の軌道が遠ざかる周期点は不安定な周期点と呼ばれます。周期点の安定性は、固定点の場合と同様の方法で判定できます。一般の場合、以下を考えます。マップのk回の反復後。導関数 k周期点の。 もし満たす:
それから漸近的に安定している。
それから不安定です。
周期点の安定性に関する上記の議論は、固定点の場合と同様に、グラフを描くことで容易に理解できます。この図では、横軸は xn、縦軸は、そして、ととの関係を示す曲線が描かれる。そしてこの曲線と45°直線の交点は式(3-4)を満たす点であり、したがって交点は固定点と2周期点を表す。ロジスティック写像のグラフ上では固定点における接線の傾き境界で1を超えるそして不安定になる。同時に、周期点である2つの新たな交点が現れる。そして。
ロジスティック写像の2つの周期点の微分係数を計算すると、結果は次のようになります。
これを式(3-7)に適用すると、パラメータaは次のようになる。
この範囲がつまり、rが超える場合2周期点は漸近的に安定ではなくなり、その挙動が変化する。
[0, 1] 内のほとんどすべての初期値は 2 周期点に引き寄せられますが、そして は [0,1] 内の不安定な固定点として残ります。これらの不安定な固定点は、r が増加しても [0,1] 内に残り続けます。したがって、初期値がちょうどまたは軌道は2周期点に引き寄せられない。さらに、初期値が最終固定点である場合、または最終固定点軌道は2周期点に引き寄せられません。[0, 1]にはそのような最終固定点が無限に存在します。しかし、そのような点の数は実数[0, 1]の集合に比べると無視できるほど小さいです。
rが 3.44949 から 3.54409 (概算) の間であれば、ほぼすべての初期条件において、個体群は 4 つの値の間で恒常的な振動に近づきます。後者の数値は 12 次多項式の根です( OEISのシーケンスA086181 )。
rが 3.54409 を超えると、ほぼすべての初期条件から個体群は 8 個の値の間で振動し、次に 16、32 などと続きます。特定の長さの振動を生み出すパラメータ区間の長さは急速に減少し、連続する 2 つの分岐区間の長さの比は、Feigenbaum 定数δ ≈ 4.66920に近づきます。この挙動は周期倍分岐カスケードの一例です。
パラメータ r が超える場合以前は安定していた2周期点が不安定になり、安定な4周期点が生成され、軌道は4周期振動へと収束する。つまり、周期倍分岐が再び発生する。4周期点におけるxの値もまた
が満たされるため、この方程式を解くことで、4周期点における x の値を求めることができます。しかし、方程式 (3-11) は 16 次方程式であり、固定点と 2 周期点の 4 つの解を因数分解しても、依然として 12 次方程式です。したがって、2 周期点の場合と同様に 4 周期点の値を表す a の明示的な関数を得るためにこの方程式を解くことはもはやできません。
a が大きくなるにつれて、安定な 4 周期点ではさらに周期倍増が起こり、安定な 8 周期点になります。a が増加するにつれて、周期倍増分岐は無限に発生します。16、32、64、…、といった具合に無限周期、つまり元の値に戻らない軌道まで続きます。この無限の周期倍増分岐の系列はカスケードと呼ばれます。これらの周期倍増分岐は無限に発生しますが、分岐が発生する a の間隔は幾何級数的に減少します。したがって、パラメータ a が有限値に達する前に、無限の数の周期倍増分岐が発生します。r = 3 で発生する周期 1 から周期 2 への分岐を最初の周期倍増分岐とします。すると、この周期倍増分岐のカスケードでは、k 番目の分岐点で安定な 2k 周期点が発生します。 k番目の分岐点をa kと表記する。この場合、次のことが知られている。k → ∞ のとき、以下の値に収束する。(OEISのシーケンスA098587)
さらに、akの減少率は極限において一定値に達することが知られており、それは次の式で示される。
このδの値は、数理物理学者のミッチェル・ファイゲンバウムによって発見されたため、ファイゲンバウム定数と呼ばれている。 はファイゲンバウム点と呼ばれます。周期倍分岐カスケードでは、 そして適切なスケーリング変換を行うと、局所的に同一になるという性質を持つ。ファイゲンバウム定数は、この自己相似性を利用した繰り込みと呼ばれる手法によって求めることができる。周期倍分岐カスケードにおいてロジスティック写像が示す性質は、後述するように、より広範な写像クラスにおいても普遍的である。
あるパラメータに対する軌道の最終的な挙動の概要を把握するには、近似分岐図、すなわち軌道図が有用です。この図では、分岐図と同様に、横軸がパラメータ r、縦軸が変数 x です。コンピュータを使用してパラメータを決定し、例えば 500 回の反復計算を実行します。次に、最初の 100 個の結果は無視し、残りの 400 個の結果のみをプロットします。これにより、初期の過渡的な挙動を無視し、軌道の漸近的な挙動のみを捉えることができます。例えば、r に対して 1 つの点がプロットされている場合、それは固定点であり、r に対して m 個の点がプロットされている場合、それは m 周期軌道に対応します。ロジスティック写像の軌道図を描くと、安定な周期軌道を表す分岐がどのように分岐するか、つまり周期倍分岐の連鎖がどのように起こるかを確認できます。

パラメータがはまさに周期倍分岐カスケードの蓄積点であり、変数は決して閉じない非周期軌道に引き寄せられる。言い換えれば、無限周期の周期点が存在する。この非周期軌道はファイゲンバウムアトラクターと呼ばれます。アトラクター。アトラクターとは、周囲の軌道を引き付ける性質を持つ領域を指す用語であり、最終的に引き込まれて継続する軌道のことです。前述の吸引固定点や周期点も、アトラクターの一種です。
ファイゲンバウム・アトラクターの構造は、カントール集合と呼ばれるフラクタル図形の構造と同じです。ファイゲンバウム・アトラクターを構成する点の数は無限であり、その濃度は実数に等しくなります。しかし、どの2点を選択しても、その間に必ず不安定な周期点が存在し、点の分布は連続的ではありません。ファイゲンバウム・アトラクターのフラクタル次元、すなわちハウスドルフ次元または容量次元は、約0.54であることが知られています。



rの任意の値に対して、安定サイクルは最大で 1 つ存在する。安定サイクルが存在する場合、それは大域的に安定しており、ほぼすべての点を引き付ける。[ 14 ] : 13ある周期の安定サイクルを持つr の値の中には、さまざまな周期の不安定サイクルが無限に存在するものもある。

右上の分岐図は これを要約したものです。横軸はパラメータrの取りうる値を示し、縦軸はそのrの値を持つロジスティック方程式の反復計算によって、ほぼすべての初期条件から漸近的に訪れるxの値の集合を示しています。
分岐図は自己相似である。前述の値r ≈ 3.82843にズームインし、3 つの分岐のうちの 1 つに焦点を当てると、その付近の状況は、図全体を縮小してわずかに歪ませたような形になる。他のすべての非カオス的な点についても同様である。これは、カオスとフラクタルの間に深く普遍的なつながりがあることを示す一例である。
rの負の値も考慮に入れることができます。
パラメータ r が超える場合ロジスティック写像はカオス的な挙動を示します。大まかに言えば、カオスとは、ロジスティック写像を記述する差分方程式に確率的な曖昧さがなく、次の状態が完全に一意に決定されるにもかかわらず発生する複雑で不規則な挙動のことです。ロジスティックマップのその領域はカオス領域と呼ばれます。
カオスの特性の一つは予測不可能性であり、これはバタフライ効果という言葉で象徴されます。これは、初期状態のわずかな違いが後の状態に大きな違いをもたらす可能性があるというカオスの特性によるものです。離散力学系の観点から言えば、初期値が2つある場合、そして どれほど近くても、時間 n が一定の程度まで進むと、それぞれの目的地はそして大きく異なる場合があります。たとえば、 軌道を非常に類似した2つの初期値、0 = 0.1000000001を使用して計算すると、約29回の反復後には、グラフ上で明確に確認できるほどの大きな差が生じます。
カオスのこの特性は初期条件感度と呼ばれ、リアプノフ指数によって定量的に表現できます。1次元マップの場合、リアプノフ指数λは次のように計算できます。
ここで、log は自然対数を意味します。この λ は 2 つの軌道間の距離です (そして λの値が正であれば、システムは初期条件に敏感であることを示し、ゼロまたは負であれば、システムは初期条件に敏感ではないことを示します。λを数値的に計算すると、λはゼロまたは負の値の範囲内に留まることが確認できます。λは、以下の範囲で正の値をとることができる。。
窓、断続的
さらに挙動は単にパラメータ r に依存するわけではない。カオス領域には多くの洗練された数学的構造が潜んでいる。この領域では、カオスは永遠に続くわけではなく、安定した周期軌道が再び現れます。大きく分けて2種類に分類できる。
r に対して存在する安定な周期点の領域これは周期窓、あるいは単に窓と呼ばれます。軌道図の混沌領域を見ると、非周期軌道の領域は無数の点の雲のように見え、窓はその雲に囲まれた散在する空白部分です。
各ウィンドウにおいて、周期倍分岐の連鎖が再び発生します。ただし、以前の安定な周期軌道 2^k の代わりに、3×2^k や 5×2^k などの新しい安定な周期軌道が生成されます。最初のウィンドウの周期は p であり、周期倍増カスケードが発生するウィンドウは周期 p のウィンドウなどと呼ばれます。たとえば、周期 3 のウィンドウは 3.8284 < a < 3.8415 付近の領域に存在し、この領域内の周期倍増は 3、6、12、24、...、3×2^k、... です。

ウィンドウ領域では、カオスは消滅せず、背景に存在します。ただし、このカオスは不安定であるため、安定した周期軌道のみが観測されます。ウィンドウ領域では、軌道が初期状態から安定した周期軌道に引き寄せられる前に、この潜在的なカオスが現れます。このようなカオスは過渡的カオスと呼ばれます。この潜在的なカオスの存在により、ウィンドウはa∞の前に現れた周期軌道とは異なります。
a∞ < a < 4 の範囲には無限個のウィンドウが存在します。ウィンドウにはさまざまな周期があり、3 以上のすべての自然数に対応する周期を持つウィンドウが存在します。ただし、各ウィンドウは正確に 1 回だけ出現するわけではありません。pの値が大きいほど、その周期を持つウィンドウが出現する頻度が高くなります。周期 3 のウィンドウは 1 回しか出現しませんが、周期 13 のウィンドウは 315 回出現します。周期 3 のウィンドウ内で周期軌道 3 が出現すると、サルコフスキー順序が完了し、すべての周期を持つすべての軌道が観測されたことになります。
pが素数である場合のみを考慮すると、周期pのウィンドウの数は
この公式はpが素数である場合に導出されたものですが、実際にはpが素数でない場合でも、安定したp周期点の数を高い精度で計算することが可能です。
ウィンドウ幅(ウィンドウの開始位置と終了位置の差)は、周期が3のウィンドウで最も広く、周期が大きくなるにつれて狭くなります。たとえば、周期が13のウィンドウのウィンドウ幅は約3.13 × 10⁻⁶です。概算では、約10%のはウィンドウ領域にあり、残りの領域はカオス軌道によって支配されている。
r の増加に伴うカオスからウィンドウへの変化は、接線分岐によって引き起こされます。分岐の瞬間、マップ曲線は y = x の対角線に接しており、さらにパラメータを変更すると、曲線と直線が交差する 2 つの固定点が生じます。周期 p のウィンドウの場合、反復マップは接線分岐を示し、安定な p 周期軌道が生じる。周期 3 のウィンドウにおける分岐点の正確な値は既知であり、この分岐点 r の値が、 それからこの分岐の概要は、グラフを考慮することで理解できます。(縦軸)水平軸)
の行動r = 3.8282 の場合、これは分岐点よりわずかに小さい。は、不規則な変化に加えて、約 3 周期で周期的に変化する挙動を示し、これらは交互に発生します。この種の周期的な挙動は流体になぞらえて「層流」と呼ばれ、不規則な挙動はバーストと呼ばれます。バーストと層流の周期の長さには規則性はなく、不規則に変化します。しかし、r = 3.828327 での挙動は、は、層流の平均長さが r = 3.8282 の場合よりも長く、バーストの平均長さが短いことを示している。r をさらに増加させると、層流の長さはどんどん大きくなり、完全3周期に変わります。
層流と呼ばれる規則的な運動とバーストと呼ばれる無秩序な運動が断続的に発生する現象を、間欠性または間欠カオスと呼びます。パラメータがa3から減少していく場合、これはカオスの発生の一種です。パラメータがウィンドウから離れるにつれて、バーストがより支配的になり、最終的には完全にカオス的な状態になります。これは、前述の周期倍分岐経路と同様に、カオスへの一般的な経路でもあり、接線分岐による間欠カオスの発生を特徴とする経路は、間欠性経路と呼ばれます。

断続性のメカニズムは、マップのグラフからも理解できます。よりわずかに小さいグラフの間には非常に小さなギャップがありますそして対角線。この隙間はチャネルと呼ばれ、軌道が狭いチャネルを通過する際にマップの多くの反復が発生します。このチャネルを通過する間、そして非常に接近し、変数はほぼ周期的な3軌道のように変化します。これは層流に対応します。軌道は最終的に狭いチャネルから離れますが、マップの全体構造の結果として再びチャネルに戻ります。チャネルから離れる間、軌道はカオス的に振る舞います。これはバーストに対応します。
バンド、ウィンドウ仕上げ
カオス領域全体を見ると、それがカオス的であろうとウィンドウ化されていようと、軌道図の垂直軸上の最大値と最小値(アトラクターの上限と下限)は、ある一定の範囲に制限されます。式(2-1)に示すように、ロジスティック写像の最大値はr/4で与えられ、これはアトラクターの上限です。アトラクターの下限は、r/4が写像される点f(r/4)で与えられます。最終的に、軌道図上でxnが移動する最大値と最小値は、パラメータrに依存します。
最後に、r = 4 の場合、軌道は [0, 1] の全範囲に及ぶ。
軌道マップを観察すると、点の分布には特徴的な陰影が見られます。暗い領域は変数が暗い領域付近で値をとることを示し、明るい領域は変数が暗い領域付近で値をとることを示します。これらの点の頻度の違いは、ロジスティックマップのグラフの形状によるものです。グラフの上部、r/4 付近は高頻度で軌道を引き付け、そこからマッピングされる f(r/4) 付近の領域も高頻度になり、そこからマッピングされる点も非常に頻繁に出現するようになり、以下同様です。マップによって生成される点の密度分布は、不変量または分布関数と呼ばれる量によって特徴付けられ、アトラクターの不変量は初期値に関係なく再現可能です。
軌道図の混沌領域の始まり、集積点のすぐ先を見てみると最初の周期である倍増カスケードでは、軌道がいくつかのサブ領域に分割されていることがわかります。これらのサブ領域はバンドと呼ばれます。複数のバンドがある場合、軌道は各バンドを規則的な順序で通過しますが、各バンド内の値は不規則です。このようなカオス軌道はバンドカオスまたは周期カオスと呼ばれ、k個のバンドを持つカオスはkバンドカオスと呼ばれます。2バンドカオスは、おおよそ3.590 < r < 3.675の範囲にあります。
2バンドカオスの左端、r = 3.590からrの値をさらに減少させると、周期倍分岐の場合と同様にバンドの数が2倍になる。(p = 1, 2, 4, ..., 2k, ...) は、p − 1 バンドカオスが p バンドカオスに分裂する分岐点、または p バンドカオスが p − 1 バンドカオスに合流する分岐点を表します。すると、周期倍分岐と同様に、p → ∞ のとき ep はある値に蓄積されます。この蓄積点ではバンドの数は無限になり、の値に等しい。

同様に、a∞ より前に現れた周期倍分岐カスケードの分岐点については、ap (p = 1, 2, 4, ..., 2k, ...) を、p 個の安定な周期軌道が p + 1 個の安定な周期軌道に分岐する分岐点とします。この場合、軌道図は次のようになります。にこれは、グローバル軌道図の2つの縮小版があることを示している。に軌道図からに同様に、軌道図はに軌道図には、a1 から e1 までのグローバル軌道図の 4 つの縮小バージョンがあることが示されています。に同様に、apからepまでの軌道図には、グローバル軌道図のp個の縮小版があり、ロジスティック写像の分岐構造は無限の自己相似階層を持つ。

ウィンドウ内にも、自己相似的な分岐構造の階層が存在する。ウィンドウ内の周期倍分岐カスケードは、周期2k分岐カスケードと同じ経路をたどる。つまり、ウィンドウ内には無限個の周期倍分岐が存在し、その後、挙動は再びカオス的になる。例えば、周期3のウィンドウでは、安定な周期軌道のカスケードは、≈ 3.8495 。≈ 3.8495から、挙動は 3 の倍数のバンド カオスになります。これらのバンドの混沌も2つずつ合体し、ウィンドウの端には3つのバンドが存在する。ウィンドウ内のそのようなバンドの中には、無限の数のウィンドウが存在する。最終的に、ウィンドウには1 ≤ a ≤ 4の軌道図全体の縮小版が含まれており、ウィンドウ内には自己相似的な分岐階層が存在する。
ウィンドウの終わりに、システムは広範囲にわたるカオス状態に戻ります。周期3のウィンドウの場合、最終的な3バンドカオスはa ≈ 3.857で広範囲の1バンドカオスに変化し、ウィンドウが終了します。ただし、この変化は不連続であり、3バンドカオスアトラクターは突然サイズが変化し、1バンドに変化します。このようなアトラクターサイズの不連続な変化は危機と呼ばれます。ウィンドウの終わりに発生するこの種の危機は、内部危機とも呼ばれます。ウィンドウの終わりに危機が発生すると、安定な周期軌道が軌道図には見えない不安定な周期点にちょうど接触します。これにより、周期軌道が脱出できる出口点が作成され、内部危機が発生します。内部危機の直後には、広範囲にわたるカオスの期間と、元のバンドカオス挙動が再び発生する期間があり、ウィンドウの開始時に観察されるものと同様の断続性が生じます。
パラメータ r = 4 の場合、挙動は全範囲 [0, 1] でカオス的になります。このとき、リアプノフ指数 λ が最大となり、状態は最もカオス的になります。r = 4 のロジスティック写像の λ の値は正確に計算でき、その値は λ = log 2 です。カオスの厳密な数学的定義はまだ統一されていませんが、よく知られているカオスの定義の 1 つによれば、r = 4 のロジスティック写像は [0, 1] でカオス的であることが示せます。

点密度の不変尺度ρ(x)は、r = 4の場合の正確な関数ρ(x)によっても与えられる。
ここで、ρ(x)は、マップを反復したときに、点xnのうち微小区間[x,x+dx]内に入る点の割合がρ(x)dxで与えられることを意味します。r = 4のロジスティックマップの頻度分布は、[0, 1]の両側付近で密度が高く、x = 0.5で最も密度が低くなります。
r = 4 の場合、カオス軌道の他に、任意の周期の周期軌道も存在する。自然数 n の場合、グラフは曲線はピークと谷はすべて0と1に接しています。したがって、対角線とグラフの交点の数は、そして固定点n周期点は常にこれらに含まれる固定点なので、n周期軌道は存在する。したがって、r = 4 の場合、[0, 1] 上には無限個の周期点が存在しますが、これらの周期点はすべて不安定です。さらに、区間 [0, 1] 内の集合は非可算無限ですが、周期点の数は可算無限であるため、初期値から始まるほとんどすべての軌道は周期的ではなく非周期的です。

カオスの重要な側面の一つは、決定論的性質と確率的性質という二重性です。力学系は決定論的プロセスですが、変数の範囲が適切に粗視化されると、確率的プロセスと区別がつかなくなります。r = 4 のロジスティック写像の場合、コイン投げの結果はロジスティック写像の軌跡で記述できます。これは次のように詳しく説明できます。
コインを1/2の確率で表または裏が出るように投げ、コインを繰り返し投げるとします。表が0、裏が1の場合、表、裏、表、裏などの結果は、01001...のような記号列になります。一方、軌道については、ロジスティック写像では、x = 0.5 未満の値は 0 に変換され、x = 0.5 を超える値は 1 に変換され、軌跡は 0 と 1 からなる記号列に置き換えられます。たとえば、初期値が、 それから、、、...、したがって、軌跡は記号列0110...になります。前述のコイン投げの結果得られた記号列とし、後者のロジスティック写像から得られる記号列とする。記号列の記号はランダムなコイン投げによって決定されたため、どんな数字の並びのパターンでも可能です。したがって、どんな文字列でもロジスティックマップには、そして、「注目すべき」のは、その逆もまた真であるということです。これはロジスティックマップ軌跡によって実現できる。適切な初期値を選択することによって。つまり、任意のそこには、独自のポイントが存在する[0, 1] において、。

パラメータ r が 4 を超えると、ロジスティック写像グラフの頂点 r /4 が 1 を超えます。グラフが 1 を貫通する程度に応じて、軌跡は [0, 1] から外れることがあります。
r = 4 における分岐もまた一種の危機であり、具体的には境界危機である。この場合、[0, 1] のアトラクターは不安定になり崩壊し、その外側にはアトラクターが存在しないため、軌道は無限大に発散する。
一方、r > 4 の場合でも [0, 1] 内に留まる軌道も存在する。分かりやすい例としては、[0, 1] 内の固定点や周期点があり、これらは [0, 1] 内に留まる。しかし、固定点や周期点以外にも [0, 1] 内に留まる軌道が存在する。
させてf(x) > 1となるようなxの区間をf(x)とする。上記のように、一度変数が入る、マイナス無限大に発散します。また、[0, 1] の x は、マップを1回適用した後、このxの区間は2つに分割され、それらはまとめて同様に、4 つの区間がマッピングされます。地図を一度適用した後、それらはまとめて同様に、2n個の区間があります。到達するn回の反復後。したがって、間隔除去によって得られた[0, 1] から無限回繰り返される軌道は、I 内に残る軌道の集合です。
除去のプロセス[0, 1] から Λ を構築することは、上述のカントール集合の構築と類似しており、実際、Λ はカントール集合 ([0, 1] の閉じた、完全に不連結な、完全な部分集合) として [0, 1] に存在します。さらに、ロジスティックマップ混沌としている。
ロジスティック写像は生態学的モデルとして研究されることが多いため、パラメータ r が負の場合についてはほとんど議論されてこなかった。a が0 から減少するにつれて、−1 < r < 0 の場合、写像は漸近的に安定固定点 xf = 0 に近づくが、a が −1 を超えると、2 つの周期点に分岐し、正の値の場合と同様に、周期倍分岐を経てカオスに達する。最後に、a が −2 を下回ると、写像はプラス無限大に発散する。
特定のパラメータを持つロジスティックマップの場合時間を明示的に含む正確な解そして初期値以下のようにして得られた。
r = 4 の場合
r = 2 の場合
r = −2 の場合
上記の3つの正確な解を考慮すると、それらはすべて


ロジスティック写像の比較的単純な性質は、カオスの概念を考察する際の出発点として広く用いられています。カオスの大まかな説明としては、カオス系は次のような特徴を示すとされています。[ Devaney 1989 3 ](カオス力学を参照)
これらは、約 3.57 から 4 の間のほとんどのrの値に対するロジスティック写像の特性です(上記のとおり)。[ May, Robert M. (1976) 1 ] 初期条件に対するこのような感度の一般的な原因は、写像が、それが定義されている空間の繰り返し折り畳みと伸縮を表していることです。ロジスティック写像の場合、それを記述する二次差分方程式は、区間(0,1)上の伸縮および折り畳み操作と考えることができます。[ 4 ]
次の図は、マップの反復シーケンスにおける伸縮と折り畳みを示しています。図(a)(左)は、r = 4の場合のロジスティックマップの状態空間の 2 次元ポアンカレ図を示しており、差分方程式(1 )の 2 次曲線が明確に示されています。ただし、マップのより深い構造を調べるために、同じシーケンスを3 次元の状態空間に埋め込むことができます。図(b)はこれを示しており、特にプロットの急勾配部分に対応するx tの領域で、最初は近接していた点がどのように分岐し始めるかを示しています。

この伸縮と折り畳みは、反復列の緩やかな発散だけでなく、指数関数的な発散(リアプノフ指数を参照)を生み出し、これはカオス的ロジスティック写像の複雑さと予測不可能性によっても裏付けられています。実際、反復列の指数関数的な発散は、カオスと予測不可能性の関連性を説明しています。システムの想定される初期状態における小さな誤差は、その後の進化において大きな誤差に対応する傾向があります。したがって、初期状態の知識に非常に小さな誤差があるだけでも、将来の状態に関する予測は次第に(実際には指数関数的に)悪化します。この予測不可能性と見かけ上のランダム性という性質により、ロジスティック写像方程式は初期のコンピュータで擬似乱数発生器として使用されました。[ 4 ]
r = 2の場合、関数交差する最大点において正確に収束するため、平衡点への収束はオーダーでしたがって、平衡点は「超安定」と呼ばれます。そのリアプノフ指数は同様の議論により、超安定状態が存在することが示される。動的システムが安定したサイクルを持つ各区間内の値。これは、リアプノフ指数プロットで急激な落ち込みとして見ることができます。[ 16 ]
このマップは実数直線上の区間に限定されているため、その次元は1以下である。数値推定では相関次元はr ≈ 3.5699456 (カオスの発生) の場合、相関次元は約 0.500 ± 0.005 ( Grassberger、1983)、ハウスドルフ次元は約 0.538 ( Grassberger 1981)、情報次元は約 0.5170976 ( Grassberger 1983)となります。注: 相関次元は確かに 0.4926 から 0.5024 の間にあることが示されています。
しかし、カオス系における将来の状態の可能性について、正確かつ精密な記述を行うことはしばしば可能である。カオス的である可能性のある力学系にアトラクターが存在する場合、システムがアトラクターの様々な領域で過ごす時間の長期的な割合を示す確率測度が存在する。パラメータr = 4で初期状態が(0,1)にあるロジスティック写像の場合、アトラクターは区間(0,1)でもあり、確率測度はパラメータa = 0.5およびb = 0.5のベータ分布に対応する。具体的には、[ 17 ]不変測度は
予測不可能性はランダム性とは異なりますが、状況によってはランダム性と非常によく似ています。したがって、ロジスティック写像(またはその他のカオス系)の初期状態についてほとんど何もわかっていなくても、任意の遠い未来の状態分布について何らかの見解を示すことができ、この知識をシステムの現在の状態に基づいた意思決定に役立てることができます。

ロジスティックマップの分岐図は、以下のPythonコードで視覚化できます。
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltinterval = ( 2.8 , 4 ) # 開始、終了精度= 0.0001反復回数= 600 # 反復回数numtoplot = 200lims = np.zeros ( reps )fig , biax = plt . subplots ()fig.set_size_inches ( 16 , 9 )lims [ 0 ] = np.random.rand ( )for r in np.arange ( interval [ 0 ] , interval [ 1 ], accuracy ) :for i in range ( reps - 1 ):lims [ i + 1 ] = r * lims [ i ] * ( 1 - lims [ i ])biax.plot ([ r ] * numtoplot , lims [ reps - numtoplot : ], "b. " , markersize = 0.02 )biax.set ( xlabel = "r" , ylabel = " x" , title = "ロジスティックマップ" )plt.show ( )漸化式の厳密解はごく少数のケースでしか得られませんが、0 ≤ r ≤ 1の場合、ロジスティック写像の閉形式の上限が知られています。[ 18 ]この領域では、上限によって捉えられるべきロジスティック写像の挙動には 2 つの側面があります。定数rでの漸近的な幾何級数的減衰と、漸化式の(1 − x n )項によって引き起こされる、 x 0 が1 に近いときの初期の急速な減衰です。次の上限は、これら 2 つの効果を捉えています。
r = 4の特殊なケースは、r = 2の場合と同様に、実際には厳密に解くことができます。[ 19 ]ただし、一般的なケースは統計的に予測することしかできません。[ 20 ] r = 4 の場合の解は次のとおりです。[ 19 ] [ 21 ]
ここで、初期条件パラメータθは次のように与えられる。
有理数θの場合、有限回の反復の後、x nは周期的な数列に写像されます。しかし、ほとんどすべてのθは無理数であり、無理数θの場合、x nは決して繰り返されず、非周期的です。この解方程式は、カオスの 2 つの重要な特徴である伸縮と折り畳みを明確に示しています。係数2 nは伸縮の指数関数的増加を示し、初期条件に敏感に依存する結果となります。一方、正弦関数の 2 乗は、x n を[0,1]の範囲内で折り畳んだ状態に保ちます。
r = 4の場合、三角関数の代わりに複素数を用いた同等の解は[ 19 ]である。
ここでαは複素数のいずれかである。
絶対値が1 に等しい。三角関数の解における正弦関数の二乗が、訪れる点の集合の縮小も拡大ももたらさないのと同様に、後者の解では、この効果はαの単位絶対値によって実現される。
x 0 ∈ [0,1)の場合。不安定な固定点 0 以外のx 0の値に対して(1 − 2 x 0 ) ∈ (−1,1)であるため、項(1 − 2 x 0 ) 2 nはnが無限大に近づくと 0 に収束し、x n は安定な固定点1 / 2に収束します。
r = 4の場合、ほとんどすべての初期条件から反復列はカオス的になります。しかしながら、サイクルにつながる初期条件は無限に存在し、実際、すべての整数k > 0に対して長さkのサイクルが存在します。ロジスティック写像と二進変換(ビットシフト写像とも呼ばれる)の関係を利用することで、任意の長さのサイクルを見つけることができます。xがロジスティック写像x n + 1 = 4 x n (1 − x n )に従い、y が二進変換に従う場合、
すると、両者は同相写像によって関連付けられる。
2 進変換がビットシフトマップとも呼ばれる理由は、y をバイナリ表記で表すと、マップがバイナリポイントを 1 つ右に移動させる(そして、バイナリポイントの左のビットが「1」になった場合、この「1」は「0」に変更される)ためです。たとえば、反復処理のバイナリ展開に 3 ビットの繰り返しシーケンス (1 ビットの繰り返しシーケンスではない) がある場合、長さ 3 のサイクルが発生します。001、010、100、110、101、または 011。反復処理 001001001... は 010010010... にマッピングされ、これは 100100100... にマッピングされ、これは元の 001001001... にマッピングされます。したがって、これはビットシフトマップの 3 サイクルです。そして、他の 3 つのバイナリ展開繰り返しシーケンスは、3 サイクル 110110110... → 101101101... → 011011011... → 110110110... を与えます。これらの 3 サイクルのいずれも分数形式に変換できます。たとえば、最初に与えられた 3 サイクルは、 1 / 7 → 2 / 7 → 4 / 7 → 1 / 7 と書くことができます。上記のビットシフトマップからロジスティックマップは、対応するロジスティックサイクル 0.611260467... → 0.950484434... → 0.188255099... → 0.611260467... を与えます。他のビットシフト3サイクルも同様に、対応するロジスティックサイクルに変換できます。同様に、任意の長さkのサイクルをビットシフトマップで見つけ、対応するロジスティックサイクルに変換できます。
しかし、[0,1)の範囲のほとんどすべての数は無理数であるため、ビットシフト写像のほとんどすべての初期条件はカオスの非周期性につながります。これは、ロジスティック写像r = 4がほとんどすべての初期条件でカオス的であることを示す一つの方法です。
r = 4のロジスティック写像( μ = 2のテント写像)の (最小) 長さk = 1, 2, 3,…のサイクルの数は、既知の整数列( OEISのシーケンスA001037 )です。2, 1, 2, 3, 6, 9, 18, 30, 56, 99, 186, 335, 630, 1161...。これは、r = 4のロジスティック写像には 2 つの不動点、長さ 2 のサイクルが 1 つ、長さ 3 のサイクルが 2 つなどがあることを意味します。このシーケンスは、素数kに対して特に単純な形式をとります。2 ⋅ 2 k − 1 − 1 / k 。例えば、2 ⋅ 2 13 − 1 − 1 / 13 = 630 は長さ 13 のサイクルの数です。このロジスティック写像の場合、ほとんどすべての初期条件でカオス的であるため、これらの有限長のサイクルはすべて不安定です。


上記に示したロジスティック写像の分岐パターンは、ロジスティック写像に限ったものではありません。特定の条件を満たす多くの写像に現れます。正弦関数を用いた以下の力学系はその一例です。
ここで、定義域は 0 ≤ b ≤ 1 および 0 ≤ x ≤ 1 です。正弦写像 ( 4-1 ) は、ロジスティック写像 ( 1-2 ) と質的に同一の挙動を示します。ロジスティック写像と同様に、パラメータ b が増加するにつれて周期倍増経路を介してカオス的になり、さらに、ロジスティック写像と同様に、カオス領域にウィンドウも示します。
ロジスティック写像とサイン写像はどちらも区間[0, 1]を[0, 1]に写像する1次元写像であり、単峰性と呼ばれる次の性質を満たします。
この写像は微分可能であり、[0, 1] 内に一意の臨界点 c が存在し、一般に、1 つのパラメータと 1 つの変数を持つ一次元マップが単峰性であり、頂点が 2 次多項式で近似できる場合、マップの具体的な形式に関係なく、パラメータ範囲 3 ≤ r ≤ 3.56994... に対して無限周期倍分岐カスケードが発生し、式 ( 3-13 ) で定義される比 δ は、ファイゲンバウム定数 4.669... に等しくなります。
ロジスティック写像から生じる安定した周期軌道のパターンも普遍的である。単峰写像の場合、パラメータ c の場合、2 つの固定点が不安定なパラメータ区間では、さまざまな周期の安定な周期軌道が引き続き出現し、それらの出現パターン (特定の周期の安定な周期軌道の数と出現順序) は共通であることが知られています。言い換えれば、このタイプの写像では、安定な周期軌道のシーケンスは写像の具体的な形式に関係なく同じです。ロジスティック写像の場合、パラメータ区間は 3 < a < 4 ですが、サイン写像 ( 4-1 ) の場合、安定な周期軌道の共通シーケンスのパラメータ区間は 0.71... < b < 1 です。この普遍的な安定な周期軌道のシーケンスは U シーケンスと呼ばれます。
さらに、ロジスティック写像は、区間 [0, 1] においてシュワルツ微分が常に負であるという性質を持つ。写像 f (クラス C3 ) のシュワルツ微分は
実際、ロジスティック写像のシュワルツ微分を計算すると、結果は次のようになります。
ここで、シュワルツ微分は a と x の値に関係なく負になります。[0, 1] から [0, 1] への一次元写像が単峰性で、シュワルツ微分が負である場合、安定な周期軌道は最大で 1 つしか存在しないことが知られています。
記号 ∘ は写像の合成を表すものとする。一般に、位相空間 X、Y に対して、2 つの写像 f : X → X と g : Y → Y は同相写像 h : X → Yによって合成される。
f と g は、関係式 を満たす場合、位相共役であると言われます。位相共役の概念は、力学系の研究において重要な役割を果たします。位相共役の f と g は本質的に同じ挙動を示し、f の挙動が周期的であれば g も周期的であり、f の挙動がカオス的であれば g もカオス的です。
特に、同相写像 h が線形である場合、f と g は線形共役であると言われます。すべての二次関数は、他のすべての二次関数と線形共役です。したがって、
これらは任意のパラメータ a に対するロジスティック写像の線形共役です。式 (4-6) および (4-7) もロジスティック写像と呼ばれます。特に、形式 (4-7) は計算量が少ないため、時間のかかる数値計算に適しています。

さらに、ロジスティックマップのためには、次のテント写像 T ( x ) およびベルヌーイシフト写像 B ( x ) と位相的に共役である。
これらの位相共役関係は、ロジスティック写像を証明するために使用できます。は厳密にカオス的であり、(3-19)の正確な解を導出する。 。
あるいは、記号的力学系の概念を導入して、上記で紹介した0と1の文字列からなる記号的文字列空間上で定義された以下のシフトマップσを考えてみましょう。
ここ、0または1です。式(3-18)で導入されたロジスティック写像は位相的にシフトマップと共役なので、これを使って次のことを導出できます。の上混沌としている。
ロジスティックマップには関数がありますそして、マップを何度も反復するとどうなるかを研究することができます。マップは固定点、固定サイクル、またはカオスに陥る可能性があります。マップが長さの安定した固定サイクルに陥るとグラフそしてグラフは交差するポイント、そしてグラフの傾きははそれらの交差点で。
例えば、、勾配が制限された単一の交差点がありますこれは、それが安定した単一の固定点であることを示している。
として増加して交点が2つに分裂し、周期倍加が起こる。例えば、交点は3つあり、真ん中の交点は不安定で、他の2つは安定している。
としてアプローチすると、同じように別の周期倍加が起こる。周期倍加はますます頻繁に起こり、ある時点で周期倍加が無限に続くと、マップはカオス的になる。これが周期倍加によるカオスへの道である。

画像を見ると、混沌とした時点で曲線フラクタルのように見える。さらに、周期倍加によりグラフは繰り返されるが、中央に向かって縮小され、180度回転している点を除けば、互いに似ているように見える。
これはスケーリング限界を示唆しています。関数が繰り返し2倍にされ、次にスケールアップされると、ある定数に対して:そして極限では、結果は関数となる。満たすこれはファイゲンバウム関数であり、ほとんどの周期倍加経路でカオスに至る際に現れる(したがって、普遍性の例である)。さらに、周期倍加間隔が短くなるにつれて、2つの周期倍加間隔の比はある極限値、すなわち第一ファイゲンバウム定数に収束する。。

定数多くの可能な値を試すことで数値的に求めることができます。間違った値の場合、マップは極限に収束しませんが、収束する。これが2番目のファイゲンバウム定数である。
混沌とした政権下で、マップの反復の極限では、混沌とした暗い帯と非混沌とした明るい帯が混在するようになる。
いつアプローチカオスには別の周期倍分岐アプローチがあるが、今回は周期が3、6、12、…となる。これもまた同じファイゲンバウム定数を持つ。限界これも同じファイゲンバウム関数です。これは普遍性の例です。
カオスへの周期三倍化経路は、次のシーケンスを選択することによっても検討できます。そのため期間中の最低値です。分岐図のウィンドウ。例えば、値制限付きは、異なる一対のファイゲンバウム定数を持つ。[ 22 ]そして固定点に収束する別の例として、周期4倍化は2回の周期倍化によって達成されるにもかかわらず、周期4倍化は周期倍化とは異なる一対のファイゲンバウム定数を持つ。詳細には、次のように定義する。そのため期間中の最低値です。分岐図のウィンドウ。すると値は制限付きこれは、異なる一対のファイゲンバウム定数を持つ。。
一般的に、カオスに至る各周期乗法には、それぞれ固有のファイゲンバウム定数のペアが存在する。実際には、通常は複数存在する。例えば、周期7のプリングの場合、少なくとも9つの異なるファイゲンバウム定数のペアが存在する。[ 22 ]
一般的に、そして、両方の数が無限大に近づくにつれて、その関係は完全に一致する。。
放物線状の最大値とファイゲンバウム定数を持つ一次元写像の普遍性、[ 23 ] [ 24 ]
徐々に増加する間隔を置いて定性的にロジスティック写像と同じ分岐図で、通常のダイナミクスからカオス的なものへと変化します[ 25 ] 。
ファイゲンバウム定数は繰り込みの議論によって推定できる。(第10.7節、[ 16 ])。
普遍性により、カオスに至る過程で周期倍分岐を繰り返す別の関数群も使用可能であり、それは厳密にはロジスティック写像ではないものの、同じファイゲンバウム定数が得られる。
家族を定義する家族にはゼロに均衡点があり、が増加すると、周期倍分岐を起こします。。
最初の分岐は周期倍分岐の後、周期2の安定軌道を解くには、、収量ある時点で周期2の安定軌道は再び周期倍分岐を起こし、周期4の安定軌道を生成します。安定軌道が何であるかを調べる方法は、アフィン変換を用いて。さて、通常の代数計算により、結果は次のようになります。どこ約2回目の分岐が発生するので、。
自己相似性により、3番目の分岐は次のようになります。などなど。最終結果は、 またはこのマップを反復すると、次のことがわかります。、 そして。
したがって、推定値は、 そしてこれらは真の値から10%以内の誤差範囲に収まっています。
ロジスティック写像は周期解とカオス解の両方の多くの特徴を示しますが、ロジスティック常微分方程式(ODE)は、一般的にS字型シグモイド関数と呼ばれる規則的な解を示します。ロジスティック写像はロジスティックODEの離散対応物と見なすことができ、それらの相関関係は文献で広く議論されています。[ 26 ]
ローレンツは1964年にロジスティックマップを使用しましたが[ 21 ] 、イギリスの数理生物学者ロバート・メイの研究によって広く普及し、生物の個体群の変化を考察するための公式として広く知られるようになりました。生物の個体群に関するこのようなロジスティックマップでは、変数これは、特定の環境に生息する生物の数(より専門的には、個体群サイズ)を表します。さらに、生物がその環境から出ていくことも、外部から生物が環境に入ってくることもない(あるいは、移入があったとしても大きな影響はない)と仮定し、このような状況における個体群の増減を考慮するための数学モデルは、数理生物学におけるロジスティック写像です。
生物の個体群増加に関する数学モデルには、差分方程式を用いた離散時間モデルと、微分方程式を用いた連続時間モデルの2種類があります。例えば、産卵後すぐに死んでしまう昆虫の場合、個体数は世代ごとに数えられます。つまり、第1世代の個体数、第2世代の個体数、といった具合です。このような例は、前者の離散時間モデルに当てはまります。一方、世代が連続的に重なり合う場合は、連続時間モデルが適しています。ロジスティック写像は、このような離散的、あるいは世代分離型の個体群モデルに対応します。
N をある環境における単一種の個体数とする。個体群増加の最も単純なモデルは、個体数が個体数に対して一定の割合で増加し続けるというものである。この種の個体群増加モデルはマルサスモデルと呼ばれ、次のように表すことができる。
ここで、N n は n 世代目の個体数、α は正の定数である個体群増加率です。しかし、モデル (5-1) では個体群は無限に増加し続けるため、現実世界のほとんどの現象には非現実的なモデルとなります。環境が支えられる個体数には限界があるため、個体群 N n が増加するにつれて増加率 α が減少するのは自然なことです。個体群密度の変化によるこの増加率の変化は、密度効果と呼ばれます。次の差分方程式は、モデル (5-1) の密度効果を反映した最も単純な改善モデルです。
ここで、a は環境内で可能な最大成長率であり、b は密度効果の影響の強さである。モデル (5-2) は、成長率が単純に個体数に比例して減少すると仮定している。式 (5-2) の N n を次のようにする。
変数変換を実行すると、次のロジスティックマップが得られます。
式(5-2)または式(5-4)を生物の個体数として用いる場合、Nnまたはxnが負の値になると、個体数として意味をなさなくなります。これを防ぐために、初期値x0に対して0 ≤ x0 ≤ 1、パラメータaに対して0 ≤ r ≤ 4という条件が必要です。
あるいは、環境が支えることができる最大個体数 K を仮定し、これを用いて
ロジスティックマップは、密度効果を組み込んだ差分方程式を次の形式で考慮することで導出できます。 変数個体数の比率を表す最大個体数 K まで。
ロジスティック写像は、連続時間個体群モデルにおけるロジスティック方程式の離散化からも導出できます。ロジスティック写像という名称は、ロバート・メイがロジスティック方程式の離散化からロジスティック写像を導入したことに由来します。ロジスティック方程式は、個体群の時間的変化を次のように記述する常微分方程式です。
ここで、Nは生物の数または個体群密度、tは連続時間、Kとrはパラメータです。Kは環境収容力、rは自然増加率(通常は正の値)です。この式の左辺dN/dtは、時刻tにおける個体群サイズの変化率を表します。

ロジスティック方程式(5-6)はロジスティック写像(5-4)と似ているように見えるが、解の挙動はロジスティック写像とはかなり異なる。初期値N0が正である限り、ロジスティック方程式の個体数Nは常にKに単調に収束する。
ロジスティック写像は、1階常微分方程式を数値的に解く方法であるオイラー法をこのロジスティック方程式に適用することによって導出できます。[注2] オイラー法では、時間間隔(時間ステップサイズ)Δtを使用して成長率を近似します。dN/dtは次のように近似されます。
この近似により、以下のロジスティック写像が得られる。
どここの式における a と は、元のパラメータ、変数、および時間ステップサイズと次のように関係しています。
Δt が十分に小さい場合、式 ( 5-8 ) は元の式 ( 5-6 ) の有効な近似として機能し、Δt → 0 のとき元の式の解と一致します。一方、Δt が大きくなると、解は元の解からずれていきます。さらに、式 ( 5-10 ) の関係により、Δt を増やすことはパラメータ a を増やすことと同等です。したがって、Δt を増やすと、元の式からの誤差が大きくなるだけでなく、解にカオス的な挙動が生じます。
As described above, in biological population dynamics, the logistic map is one of the models of discrete growth processes. However, unlike the laws of physics, the logistic map as a model of biological population size is not derived from direct experimental results or universally valid principles . Although there is some rationality in the way it is derived, it is essentially a "model" thought up in one's mind . May, who made the logistic map famous, did not claim that the model he was discussing accurately represented the increase and decrease in population size . Historically, continuous-time models based on differential equations have been widely used in the study of biological population dynamics, and the application of these continuous-time models has deepened the understanding of biological population dynamics . As a discrete-time population model that takes into account density effects, the Ricker model, in which the population size is not negative, is more realistic .
Generally speaking, mathematical models can provide important qualitative information about population dynamics, but their results should not be taken too seriously without experimental support. Even if the conclusions of mathematical models deviate from those of biological studies, mathematical modeling is still useful because it can provide a useful control. Biological issues may be raised by reviewing the model construction process and settings, or the biological knowledge and assumptions that the model is based on. Although the logistic map is too simple to be realistic as a population model, its results suggest that a variety of population fluctuations may occur due to the dynamics inherent in the population itself, regardless of random influences from the environment.
The degree of freedom or dimension of a one-variable logistic map as a system is one . On the other hand, in the real natural world, it is thought that there are many chaotic systems with many degrees of freedom, not only in time but also in space . Alternatively, the synchronization phenomenon of oscillators performing chaotic motion is also a research subject . To investigate such things, there is a method of coupled maps that couples many difference equations (maps) . The logistic map is often used as a subject of coupled map model research . The reason for this is that the logistic map itself has already been well investigated as a typical model of chaos, and there is an accumulation of research on it .
There are various methods for the specific coupling in the coupled map model . Suppose a total of N maps are coupled, and the state of the i-th map at time n is represented by . In a method called globally coupled maps, is formulated as follows :
In the current field of coupled oscillators, the simplest model is the following, in which two oscillators, x and y, are coupled by a difference in variables :
In these equations, f( x ) is the specific map to incorporate into the coupled map model, and applies here if the logistic map is used .

In equations ( 6-1 ) and ( 6-2 ), ε and D are parameters called coupling coefficients, which indicate the strength of the coupling between the maps . On the other hand, when the logistic map is incorporated into a coupled map model, the parameter a of the logistic map indicates the strength of the nonlinearity of the model . By changing the value of a and the value of ε or D, various phenomena appear in the coupled map system of logistic maps. For example, in model ( 6-2 ), when D is increased to a value Dc or more, x and y oscillate chaotically while synchronously . Even below Dc, not only do chaotic oscillations occur in a continuous manner . When D is in a certain range, x and y oscillate with two periods even though r = 4 . When a = 3.8, behavior in which synchronous and asynchronous states alternate continuously is also observed .
In a study of the application of the logistic map to a globally coupled map with a large degree of freedom ( 6-1 ), a phenomenon called chaotic itinerancy was found . This is a phenomenon in which the orbit traverses a region in phase space that is said to be the remains of an attractor, repeating the cycle from an orderly state in which several clusters oscillate together to a disordered state, then to another cluster state, then back to the disordered state again, and so on .
In the fields of computer simulation and information security, the creation of pseudorandom numbers using a computer is an important technique, and one of the methods for generating pseudorandom numbers is the use of chaos. Although a pseudorandom number generator based on chaos with sufficient performance has not yet been realized, several methods have been proposed. Several researchers have also investigated the possibility of creating a pseudorandom number generator based on chaos for the logistic map.
Parameter r = 4 is often used for pseudorandom number generation using the logistic map. Historically, as described below, in 1947, shortly after the birth of electronic computers, Stanisław Ulam and John von Neumann also pointed out the possibility of a pseudorandom number generator using the logistic map with r = 4. However, the distribution of points for the logistic map is as shown in equation ( 3-17 ), and the numbers that are generated are biased toward 0 and 1. Therefore, some processing is required to obtain unbiased uniform random numbers. Methods for doing so include:
A method for converting the obtained values to a uniform distribution using the tent map ( 4-8 ). The resulting number is converted to either 0 or 1 using a threshold, as in the coin tossing analogy above, and this process is repeated to obtain a uniformly random bit string. In addition, the sequences and obtained by the logistic map are strongly correlated, which makes it problematic for pseudorandom sequences. One way to solve this is to generate the sequence for each iteration of the map, rather than generating the sequence for some number of iterations τ > 1. For example, it is said that good pseudorandom numbers can be obtained for method 1 with τ > 10 or τ > 13, and for method 2 with τ > 16.
A common problem with digitally calculating chaos using a computer is that, because a computer has a finite calculation precision, it is in principle impossible to obtain a truly aperiodic sequence, which is the nature of chaos, and instead outputs a finite periodic sequence. Even if aperiodic sequences cannot be obtained in principle, sequences with as long a period as possible are desirable for generating pseudorandom numbers. However, when the periodicity of the sequence actually output by the logistic map in single-precision floating-point calculations was investigated, it was reported that the period of the sequence actually output is much smaller than the maximum period possible from the number of bits allocated, and from this point of view, it has been pointed out that pseudorandom number generation by the logistic map is inferior to existing pseudorandom number generators such as the Mersenne Twister. In addition, with the logistic map, there is a risk that the value will fall to the fixed point 0 during the calculation and remain constant. On the other hand, the logistic map always takes values in the open interval (0, 1), so it can be calculated without problems not only with floating point but also with fixed point, and can enjoy the advantages of fixed point arithmetic. It has been pointed out that fixed point has a longer period than floating point for the same number of bits, and that unintended convergence to 0 can be eliminated.

Dynamical systems defined by complex analytic functions are also of interest. An example is the dynamical system defined by the quadratic function:
where the parameter c and the variable z are complex numbers. This map is essentially the same as the logistic map (1–2). As mentioned above, the map (6–3) is topologically conjugate to the logistic map (1–2) through a linear function.
When the iteration of the map (6–3) is calculated with a fixed parameter c and varying the initial value , a set of such that does not diverge to infinity as n → ∞ is called a filled Julia set. Furthermore, the boundary of a filled Julia set is called a Julia set. When the iteration of the map (6–3) is calculated with a fixed initial value and varying the parameter c, a set of c such that z does not diverge to infinity is called a Mandelbrot set. The Julia sets and Mandelbrot sets of the map (6–3) generate fractal figures that are described as "mystical looking" and "extremely mysterious".
In particular, in the Mandelbrot set, each disk in the diagram corresponds to a region of asymptotically stable periodic orbits of a certain period. By juxtaposing the logistic map orbit diagram with the Mandelbrot set diagram, it is possible to see that the asymptotically stable fixed points, period doubling bifurcations, and period-three windows of the logistic map orbit diagram correspond on the real axis to the Mandelbrot set diagram.

If the logistic map is interpreted as a model of the population of each generation of organisms, it is possible that the population of the next generation will affect not only the population of the current generation, but also the population of the generation before that. An example of such a case is
where the number of individuals in the previous generation, , is included in the equation as a negative density effect . If , then equation ( 6-4 ) can be replaced by the following two-variable difference equation .
This dynamical system is used to study bifurcation of quasi-periodic attractors and is called the delayed logistic map . The delayed logistic map exhibits a Neimark–Sacker bifurcation at r = 2, where the asymptotically stable fixed point becomes unstable and an asymptotically stable invariant curve forms around the unstable fixed point .
Before the iteration of maps became relevant to dynamical systems, mathematicians Gaston Julia and Pierre Fatou studied the iteration of complex functions. Julia and Fatou's work was broad, focusing on analytic functions. In particular, they studied the behavior of the following complex quadratic function, also shown in equation (6–3), in the 1920s.
Julia and Fatu also recognized chaotic behavior in Julia sets, but because there was no computer graphics at the time, no one followed suit and their research stalled. Research on complex dynamical systems then declined until the late 1970s, and it was not until the appearance of Benoit Mandelbrot and others that the rich dynamical behavior exhibited by maps on the complex plane was noticed.


In 1947, mathematicians Stanislaw Ulam and John von Neumann wrote a short paper entitled "On combination of stochastic and deterministic processes" in which they
They pointed out that pseudorandom numbers can be generated by the repeated composition of quadratic functions such as. In modern terms, this equation corresponds to the logistic map with r = 4. At that time, the word "chaos" had not yet been used, but Ulam and von Neumann were already paying attention to the generation of complex sequences using nonlinear functions. In their report, Ulam and von Neumann also clarified that the map (7–2) and the tent map are topologically conjugate, and that the invariant measure of the sequence of this map is given by equation (3–17).
There have since been some detailed investigations of quadratic maps of the form with arbitrary parameter a. Between 1958 and 1963, Finnish mathematician Pekka Mylberg developed the
This line of research is essential for dynamical systems, and Mühlberg has also investigated the period-doubling branching cascades of this map, showing the existence of an accumulation point λ = 1.401155189.... Others, such as the work of the Soviet Oleksandr Sharkovsky in 1964, the French Igor Gumowski and Christian Mila in 1969, and Nicholas Metropolis in 1973, have revealed anomalous behavior of simple one-variable difference equations such as the logistic map.

Later, in the early 1970s, mathematical biologist Robert May encountered the model of equation (1–2) while working on an ecological problem. May introduced equation (1–2), i.e., the logistic map, by discretizing the logistic equation in time. He mathematically analyzed the behavior of the logistic map, and published his results in 1973 and 1974. Numerical experiments were performed on the logistic map to investigate the change in its behavior depending on the parameter r.
In 1976, he published a paper in Nature entitled "Simple mathematical models with very complicated dynamics". This paper was a review paper that focused on the logistic map and emphasized and drew attention to the fact that even simple nonlinear functions can produce extremely complex behaviors such as period-doubling bifurcation cascades and chaos. This paper in particular caused a great stir and was accepted by the scientific community due to May's status as a mathematical biologist, the clarity of his research results, and above all, the shocking content that a simple parabolic equation can produce surprisingly complex behavior. Through May's research, the logistic map attracted many researchers to chaos research and became such a famous mathematical model that it is said to have restarted the flow of chaos research.
May also drew attention to the paper by using the term "chaos", which was used by Tien-Yen Li and James York in their paper "Period three implies chaos". Although some disagree, Li and York's paper is considered the first to use the word "chaos" as a mathematical term, and is credited with coining the term "chaos" to refer to deterministic, chaotic behavior. Li and York completed the paper in 1973, but when they submitted it to The American Mathematical Monthly, they were told that it was too technical and that it should be significantly rewritten to make it easier to understand, and it was rejected. The paper was then left unrevised. However, the following year, in 1974, May came to give a special guest lecture at the University of Maryland where Lee and York were working, and talked about the logistic map. At the time, May did not yet understand what was happening in the chaotic domain of the logistic map, but Lee and York were also unaware of the period-doubling cascade of the logistic map. Excited by May's talk, Lee and York caught up with May after the lecture and told him about their results, which surprised May. Lee and York quickly rewrote the rejected paper, and the resubmitted paper was published in 1975.

Also, around 1975, mathematical physicist Mitchell Feigenbaum noticed a scaling law in which the branching values converged in a geometric progression when he looked at the period-doubling cascade of the logistic map, and discovered the existence of a constant, now called the Feigenbaum constant, through numerical experiments. May and George Oster had also noticed the scaling law, but they were unable to follow it in depth. Feigenbaum discovered that the same constant also appeared in the sine map shown in equation (4–1), and realized that this scaling law had a universality that went beyond the logistic map. In 1980, a rigorous proof of this result was given by Pierre Collé, Jean-Pierre Eckman, Oscar Rumford, and others. At about the same time as Feigenbaum, or later, physicists discovered the same period doubling cascade and the Feigenbaum constant in real life, and chaos, which had previously been seen as a strictly mathematical phenomenon, had a major impact on the field of physics as well.
However, there is criticism of the tendency to downplay research results from before the popularity of chaos, and to attribute many of those results to rediscoverers who used the logistic map, etc. May himself respects the existence of previous research, but positions his own achievement as not being "the first to independently discover the strange mathematical behavior of quadratic maps", but as being one of the "last researchers to emphasize their broad implications in science". Mathematician Robert Devaney states the following before explaining the logistic map in his book:
This means that by simply iterating the quadratic function (also known as the logistic map), we can predict the fate of the initial population . This sounds simple, but I dare to point out that it was only in the late 1990s, after the efforts of hundreds of mathematicians, that the iteration of this simple quadratic function was fully understood.
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