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自動駐車は、車両を交通車線から駐車スペースに移動させて、平行駐車、垂直駐車、または斜め駐車を行う自律的な車両操縦システムです。自動駐車システムは、車両の操縦に多くの注意と経験が必要となる制約のある環境での運転の快適性と安全性を向上させることを目的としています。駐車操作は、利用可能なスペース内で衝突のない動きを確保するために、環境の実際の状況を考慮した操舵角と速度の協調制御によって実現されます。 [ 1 ]
複数の自動車メーカーが、自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を自社車両に搭載している。このシステムにより、運転手が乗車していなくても、車が特定の駐車場やガレージに自動的に駐車できるようになる。
初期の駐車支援システムの1つは手動式でした。車輪付きの4つのジャッキを使用して車を持ち上げ、空いている駐車スペースに横方向に移動させました。この機械式システムは1934年に提案されましたが、量産モデルには採用されませんでした。[ 2 ]
世界初の自動並列駐車の実験プロトタイプの1つは、1990年代半ばにINRIAで電気自動車Ligierで開発されました。 [ 1 ] [ 3 ] この基盤となる技術は、現在では主要な自動車メーカーによって採用され、自社の車に自動駐車オプションを提供しています。
自動並列駐車アルゴリズムは、路肩に沿って十分な駐車スペースを特定し、駐車スペースの前方で車両が都合よく出発できる位置を確保し、並列駐車操作を実行します。自動出庫は、駐車スペース内で車両が移動できるスペースを特定し、駐車スペースの後方の適切な場所に車両を配置し、駐車スペースから交通車線へ出る操作を実行することを含みます。[ 4 ]
自動駐車の基本的な概念は、利用可能なスペース内で車両の経路の望ましい形状を実現するために、操舵角と速度の基本制御プロファイルを計画およびパラメータ化することです。駐車操作は、車のサーボシステムからのセンサーデータと環境に関する距離測定値を使用して、制御された動作のシーケンスとして実行されます。操舵と速度の制御はリアルタイムで計算され、実行されます。このアプローチにより、駐車操作を実行するために必要なさまざまな経路形状が得られます。[ 5 ] [ 6 ]
自動車は、利用可能な制御コマンドの数が、その位置と向きを表す座標の数よりも少ない、非ホロノミックシステムの例である。
1992年、フォルクスワーゲンはIRVW（Integrated Research Volkswagen） Futuraコンセプトカーで四輪操舵を用いた自動駐車技術を提案し、車体を横方向に動かして縦列駐車できるようにした。しかし、この技術の商用版は提供されなかった。[ 7 ] 四輪操舵のアイデアは、ドイツ航空宇宙センターの電気自動車ROboMObilで再び取り上げられた。この車両は空いている駐車スペースの前で停止し、その後の横方向の動きに備えて、四輪を垂直方向に再配置する（路面にゴムの跡を残す）。[ 8 ]
2004年、リンシェーピング大学の学生グループがボルボと共同で「Evolve」プロジェクトを開発した。Evolveカーは、センサーとコンピューターを用いてボルボS60のステアリング、アクセル、ブレーキを制御することで、自動的に縦列駐車を行うことができる。
自動駐車システムは、さまざまな方法を使用して車両周辺の物体を検出します。フロントバンパーとリアバンパーに取り付けられたセンサーは、送信機と受信機の両方として機能します。これらのセンサーは、車両近くの障害物に遭遇すると反射して戻ってくる信号を発信します。その後、車は飛行時間を使用して障害物の位置を決定します。他のシステムでは、カメラ（例えば、オムニビュー技術）やレーダーを使用して障害物を検出し、駐車スペースのサイズと路側からの距離を測定します。[ 9 ]
自動駐車システムは、縦列駐車やガレージ駐車の操作時に手動ステアリングを行う際に人々が感じるストレスレベルを軽減することで、快適性と安全性を向上させることが示されています。[ 10 ]
連結車両の自動駐車システムには、適応型ニューロファジー推論システム（ANFIS）やファジーC平均法（FCM）などの人工知能（AI）技術が採用されている。 [ 11 ] 通常の乗用車とは異なり、これらの車両は、動きを制御し、トレーラーが制御不能になるジャックナイフ現象などの問題を回避するために高度な技術を必要とする。
2003年、トヨタはオプションとしてインテリジェントパーキングアシストという自動縦列駐車機能を備えた日本のプリウスハイブリッド車の販売を開始しました。[ 12 ] 2006年、レクサスは再設計されたレクサスLSセダンに自動駐車システムを追加しました。これは縦列駐車と斜め駐車の両方に対応しています。2009年、フォードはリンカーンモデルからアクティブパークアシストを導入しました。これは縦列駐車に対応しています。[ 13 ] 2010年、BMWは再設計された5シリーズに縦列駐車を行う「パーキングアシスタント」と呼ばれるシステムを導入しました。[ 14 ]
2012年まで、自動駐車システムは複数の自動車メーカーによって開発されていました。フォードとリンカーンは、フォード フォーカス、フュージョン、エスケープ、エクスプローラー、フレックス、リンカーン MKS、MKTにアクティブ パーク アシストを提供していました。トヨタとレクサスは、トヨタ プリウス V Five とレクサス LS460、LS460 Lにアドバンスド パーキング アシスタントを搭載していました。BMWの新型第 6 世代3 シリーズは、パーキング アシスタントと呼ばれるシステムを使用していました。アウディは、アウディ A6にパーキング アシスタンス システムを搭載していました。メルセデス・ベンツも、 C クラス、CLS クラスクーペ、M クラスSUV、E クラス、S クラス、GL350、GL450 SUV (GL550 には標準装備)、R クラスにさまざまな価格帯でパークトロニックを提供していました。[ 15 ]
2013年に発売されたホールデン・コモドア（VF）は、全グレードに自動並列駐車と90度駐車を標準装備していた。[ 16 ]
ジープは2014年モデルのチェロキーに、ParkSenseと呼ばれる自動並列・垂直駐車システムを導入した。[ 17 ]クライスラーは2015年に全く新しい200セダンを発表し、安全パッケージの一部としてParkSenseを提供した。[ 18 ]
2015年、ボッシュは完全自動バレーパーキングシステムの発売計画を発表した。この無人システムでは、ドライバーは車から降りてスマートフォンから自動駐車を起動できる。システムは駐車操作を計算し、周囲の状況を監視する。[ 20 ]
複数の自動車メーカーが、その後、自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を自社の車両に追加しました。2019年、テスラはテスラオートパイロット車両自動化機能の一部として「スマートサモン」機能を追加しました。 [ 21 ] 2020年、メルセデス・ベンツはSクラス向けにインテリジェントパークパイロットというシステムを発表しました。このシステムはボッシュと共同開発され、シュトゥットガルト空港でテストされました。[ 22 ] [ 23 ]また、後にロサンゼルスのEQSでも披露されました。 [ 24 ]アウディは2021年に、自動バレーパーキングにも取り組んでいると発表しました。[ 25 ] 2023年2月、BMWはヴァレオと提携して自動駐車システムを開発すると発表しました。[ 26 ]
これらのシステムの利用が増加するにつれて、安全性、アクセシビリティ、ユーザーのプライバシーに関する倫理的な問題が提起される。
手動駐車技術から自動コンピュータシステムへの依存への移行は、これらの企業が直面する可能性のある責任問題への懸念を引き起こしている。自律システムを取り巻く倫理的および法的課題を強調し、一部の人々は、安全性の向上を促しつつ消費者を過度の負担から保護するために、ユーザーと開発者の間で責任を共有するモデルを主張している。[ 27 ]