自動駐車

自動駐車は、車を車線から駐車スペースに移動させ、平行駐車、垂直駐車、または斜め駐車を行う自律的な自動車操縦システムです。自動駐車システムは、車の操縦に多くの注意と経験が求められる制約のある環境での運転の快適性と安全性を高めることを目的としています。駐車操作は、利用可能なスペース内での衝突のない動きを確保するために、環境の実際の状況を考慮したステアリング角度と速度の協調制御によって実現されます。 ^[1]

複数の自動車メーカーが、自社の車両に自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を搭載しています。このシステムにより、特定の駐車場やガレージでは、ドライバーが車内にいなくても、車が自動的に駐車できるようになります。

駐車支援システムの最初のものの一つは手動式だった。車輪付きのジャッキ4台を使って車を持ち上げ、駐車スペースに横向きに動かす。この機械式システムは1934年に提案されたが、量産モデルには搭載されなかった。^[2]

世界初の自動縦列駐車の実験的プロトタイプの1つは、1990年代半ばにINRIAで電気自動車 リジェに搭載されて開発されました。 ^{[1] [3]} その基礎技術は、現在、自動駐車オプションを車に搭載している大手自動車メーカーに採用されています。

自動縦列駐車アルゴリズムは、道路沿いに十分な駐車スペースを見つけ、その駐車場の前で車が駐車するのに都合の良い出発地点を確保し、縦列駐車操作を実行する。自動引き出しでは、駐車場内で車の動きに利用可能なスペースを見つけ、駐車場の後ろの適切な場所に車を置き、駐車場から車線に引き出す操作を実行する。^[4]

自動駐車の背後にある重要な概念は、利用可能なスペース内で車両の経路の望ましい形状を実現するために、ステアリング角度と速度の基本的な制御プロファイルを計画してパラメータ化することです。駐車操作は、車のサーボシステムからのセンサーデータと環境についての範囲測定を使用して、制御された一連の動作として実行されます。ステアリングと速度の制御はリアルタイムで計算され、実行されます。このアプローチにより、駐車操作を実行するために必要なさまざまな経路形状が得られます。^{[5] [6]}

自動車は、利用可能な制御コマンドの数が、その位置と方向を表す座標の数よりも少ない 非ホロノミック システムの例です。

1992年、フォルクスワーゲンはIRVW（Integrated Research Volkswagen） Futura コンセプトカーで四輪操舵を使用した自動駐車技術を提案し、横向きに動いて縦列駐車できるようにした。しかし、この技術の商用版は提供されなかった。^[7] 四輪操舵のアイデアは、ドイツ航空宇宙センターの電気自動車ROboMObilで再考された。車両は空いている駐車スペースの前で停止し、4つの車輪を垂直方向に向け直し（路面にゴムの跡を残す）、その後の横向きの動きに備える。^[8]

2004年、リンショーピング大学の学生グループがボルボと協力してEvolveプロジェクトを開発しました。Evolve車は、センサーとコンピューターを使用してボルボS60のステアリング、加速、ブレーキを制御し、自動的に縦列駐車を行うことができます。

自動駐車システムは、さまざまな方法を使用して車両周囲の物体を検出します。フロントバンパーとリアバンパーに取り付けられたセンサーは、送信機と受信機の両方の役割を果たします。これらのセンサーは信号を発し、車両の近くで障害物に遭遇すると反射されます。その後、車は飛行時間を使用して障害物の位置を決定します。他のシステムでは、カメラ（例：オムニビューテクノロジー）またはレーダーを使用して障害物を検出し、駐車スペースのサイズと道路からの距離を測定します。^[9]

自動駐車システムは、縦列駐車や車庫入れ駐車の際に手動でハンドルを切る際に感じるストレスを軽減することで、快適性と安全性を向上させることが示されています。^[10]

2003年、トヨタは、インテリジェントパーキングアシストというオプションとして自動縦列駐車機能を備えた日本製のプリウス ハイブリッド車の販売を開始しました。^[11] 2006年、レクサスは再設計されたレクサスLSセダンに自動駐車システムを追加しました。これは縦列駐車と斜め駐車の両方が可能です。2009年、フォードはリンカーンモデルからアクティブパークアシストを導入しました。これは縦列駐車を行います。^[12] 2010年、BMWは再設計された5シリーズに縦列駐車を行う「パーキングアシスタント」と呼ばれるシステムを導入しました。^[13]

2012年までに、自動駐車システムは複数の自動車メーカーによって開発されていました。フォードとリンカーンは、フォードフォーカス、フュージョン、エスケープ、エクスプローラー、フレックス、リンカーンMKSとMKTにアクティブパークアシストを提供しました。トヨタとレクサスは、トヨタプリウスVファイブとレクサスLS460とLS460 Lに高度な駐車アシスタントを提供しました。BMWの新型第6世代3シリーズは、パーキングアシスタントと呼ばれるシステムを使用していました。アウディはアウディA6に駐車支援システムを提供しました。メルセデスベンツも、Cクラス、 CLSクラスクーペ、MクラスSUV、Eクラス、Sクラス、GL350、GL450 SUV（GL550には標準）、Rクラスにさまざまな価格帯でパークトロニックを提供しました。^[14]

2013年に発売されたホールデン・コモドール（VF）は、全モデルに自動縦列駐車と90度駐車を標準装備した。^[15]

ジープは、 2014年型チェロキーにパークセンスと呼ばれる自動縦列・垂直駐車システムを導入した。^[16] クライスラーは、 2015年型200セダンを新たに導入し、セーフティテックパッケージの一部としてパークセンスを搭載した。^[17]

2014年にBMWはスマートウォッチから起動する駐車支援システムを搭載したi3を披露した。^[18]

2015年、ボッシュは完全自動のバレーパーキングシステムをリリースする計画を発表しました。この無人システムでは、ドライバーは車から降りてスマートフォンから自動駐車を起動することができます。システムは駐車操作を計算し、周囲を監視します。^[19]

複数の自動車メーカーが、自社の車両に自動バレーパーキング（AVP）システムの限定版を搭載しています。このシステムにより、特定の駐車場やガレージでは、ドライバーが車内にいなくても、車が自動的に駐車できるようになります。

2019年、テスラはテスラオートパイロット車両自動化機能の一部として「スマートサモン」機能を追加しました。 ^[20] 2020年、メルセデスベンツはSクラスにインテリジェントパークパイロットと呼ばれるシステムを導入しました。このシステムはボッシュと共同開発され、シュトゥットガルト空港でテストされました。^{[21] [22]}その後、ロサンゼルスのEQSでも披露されました。 ^[23]アウディは2021年に自動バレーパーキングにも取り組んでいることを発表しました。^{[24] 2023年2月、BMWは}ヴァレオと提携して自動駐車システムを開発すると発表した。^[25]

これらのシステムの使用が増えるにつれて、安全性、アクセシビリティ、ユーザーのプライバシーに関する倫理的な疑問が生じます。

手動駐車技術から自動コンピュータシステムへの移行は、これらの企業が直面する可能性のある責任問題への懸念を引き起こします。自律システムを取り巻く倫理的および法的課題を強調し、消費者を過度の負担から保護しながら安全性の向上を奨励するために、ユーザーと開発者の間で責任を共有するモデルを主張する人もいます。 ^[26]

自動駐車システムは、特定のグループが不均衡に経験する課題に対処するという点で、社会的アイデンティティの側面と連携します。

（障害）能力：身体障害や認知障害のある人にとって、駐車は特に困難な場合があります。自律システムは、手動ステアリングの身体的負担と正確な操縦のストレスを軽減します。^[27]

性別：女性の運転技術に関する固定観念が、駐車時に過度のストレスを引き起こす主な原因の1つであるようです。自動駐車は、公平な競争の場を提供し、これらの偏見を取り除くでしょう。^[28]

経済的背景: 初期の駐車システムはコストが高かったため、高級車にしか利用できず、新興技術へのアクセスにおける階級による違いが浮き彫りになった。しかし、コストが下がるにつれて、これらのシステムはより主流になり、経済格差を埋めている。自動駐車システムは、さまざまな地理的およびインフラ的状況で機能する能力があり、その世界的な可能性も強調している。たとえば、スペースに制約のある密集した都市環境では、このような技術から多大な恩恵を受けることができ、渋滞が軽減され、交通の流れが改善される。^[29]