パルスドップラーレーダー

パルスドップラーレーダーは、パルスタイミング技術を使用してターゲットまでの距離を決定し、返された信号のドップラー効果を使用してターゲットオブジェクトの速度を決定するレーダーシステムです。これは、電子機器の複雑さのために以前は別々に扱われていたパルスレーダーと連続波レーダーの機能を組み合わせたものです。

最初の実用化されたパルスドップラーレーダーは、ラムジェットエンジンで駆動するアメリカの長距離超音速ミサイルであるCIM-10 Bomarcに搭載され、W40核兵器を搭載して、攻撃してくる敵機の編隊全体を破壊した。^{[1]パルスドップラーシステムは、1960年代から}戦闘機で広く使用されてきた。以前のレーダーは、距離を決定するためにパルスタイミングを使用し、方位を決定するためにアンテナの角度（または同様の手段）を使用していた。しかし、これはレーダーアンテナが下を向いていない場合にのみ機能した。その場合、地面からの反射が他の物体からの反射を圧倒した。地面は航空機と同じ速度で反対方向に移動するため、ドップラー技術により地面からの反射をフィルタリングして航空機や車両を明らかにすることができる。これにより、パルスドップラーレーダーは「ルックダウン/シュートダウン」機能を持つ。軍用レーダーの2番目の利点は、送信電力を低減しながら、ステルスレーダーの安全性を向上させる許容可能なパフォーマンスを実現することである。^[2]

パルスドップラー技術は気象レーダーでも広く使用されており、空気中の降水速度から風速を判定することができます。パルスドップラーレーダーは、レーダー天文学、リモートセンシング、マッピングで使用される合成開口レーダーの基礎でもあります。航空交通管制では、航空機と乱気流を区別するために使用されます。上記の従来の監視用途に加えて、パルスドップラーレーダーは、看護や臨床目的での転倒リスク評価や転倒検出などのヘルスケアにも効果的に適用されています。^[3]

初期のレーダー システムは期待通りに動作しませんでした。原因は、移動する物体を考慮して設計されていないシステムのパフォーマンスを低下させるドップラー効果にありました。高速で移動する物体は送信パルスの位相シフトを引き起こし、信号が打ち消される可能性があります。ドップラーは移動ターゲット インジケータシステムに最大の悪影響を及ぼし、検出器でドップラー補正を行うために逆位相シフトを使用する必要があります。

ドップラー気象効果 (降水) により、航空機の反射を隠してしまう従来のレーダーや移動目標指示レーダーの性能が低下することも判明しました。この現象は、第二次世界大戦のいくつかのシステムが機密解除された後、1950 年代に 気象レーダーでの使用に適応されました。

パルスドップラーレーダーは、パルス繰り返し周波数を上げることで限界を克服するために第二次世界大戦中に開発されました。これには、クライストロン、進行波管、および固体デバイスの開発が必要でした。初期のパルスドップラーは、コヒーレントでない他の高出力マイクロ波増幅デバイスと互換性がありませんでした。しかし、送信された各パルスの位相を記録して返されたエコーと比較する、より洗練された技術が開発されました。

軍用システムの初期の例としては、ハリケーン状況でも性能を低下させることなく運用することを目的として 1950 年代に開発された AN/SPG-51 B があります。

ヒューズAN/ASG-18火器管制システムは、アメリカ空軍向けに計画されていたノースアメリカンXF-108レイピア迎撃機、後にロッキードYF-12用の試作型空中レーダー/複合システムであった。米国初のパルスドップラーレーダー^[4]であるこのシステムは、ルックダウン/シュートダウン機能を備え、一度に1つのターゲットを追跡することができた。

デジタル コンピュータが設計に組み込まれた後、航空機でパルス ドップラー レーダーを使用することが可能になりました。パルス ドップラーは、1970 年代半ばまでに、ほとんどの最新軍用航空機の空対空ミサイル システムをサポートする ルックダウン/シュートダウン機能を提供しました。

パルスドップラーシステムは、無線エネルギーのパルスを送信してから物体の反射を受信するまでの経過時間を測定することで、物体までの距離を測定します。電波は光速で移動するため、物体までの距離は、経過時間×光速を往復の 2 で割った値になります。

パルスドップラーレーダーはドップラー効果に基づいており、範囲内での移動によってターゲットから反射された信号の周波数シフトが発生します。 $${\displaystyle {\text{ドップラー周波数}}={\frac {2\times {\text{送信周波数}}\times {\text{視線速度}}}{C}}.}$$

半径速度は、パルスドップラーレーダーの動作に不可欠です。反射体が各送信パルス間で移動すると、返される信号にはパルスごとに位相差、つまり位相シフトが生じます。これにより、反射体は反射信号にドップラー変調を生成します。

パルスドップラーレーダーはこの現象を利用して性能を向上させます。

同じスキャンされたボリュームから連続的に戻ってくるパルスの振幅は 、 $${\displaystyle I=I_{0}\sin \left({\frac {4\pi (x_{0}+v\Delta t)}{\lambda }}\right)=I_{0}\sin(\Theta _{0}+\Delta \Theta ),}$$

• ${\displaystyle x_{0}}$目標までの距離レーダーです。
• ${\displaystyle \lambda }$レーダーの波長は
• ${\displaystyle \Delta t}$2 つのパルス間の時間です。

それで $${\displaystyle \Delta \Theta ={\frac {4\pi v\Delta t}{\lambda }}.}$$

これにより、レーダーは、拡散スペクトルを使用してオブジェクトを分離し、異なる信号を分離すること で、同じ空間ボリューム内に位置する複数のオブジェクトからの反射を分離できます。 ここで、は距離の動きによって引き起こされる位相シフトです。 $${\displaystyle v={\text{target speed}}={\frac {\lambda \Delta \Theta }{4\pi \Delta t}},}$$${\displaystyle \Delta \Theta }$

パルスドップラー航空機検出システムでは拒否速度を選択できるため、その速度以下のものは検出されません。1 度のアンテナ ビームは 10 マイル (16 km) の範囲で数百万平方フィートの地形を照らし、ドップラーを使用しない場合は地平線上または地平線下で数千の検出を生成します。

パルスドップラーレーダーは、低速で移動する物体からの不要な信号を排除するために、以下の信号処理基準を使用します。これは、クラッター除去とも呼ばれます。^[5]除去速度は通常、卓越風速（10〜100 mphまたは20〜160 km / h）よりわずかに高い速度に設定されます。気象レーダーの場合、速度閾値ははるかに低くなります。^[6] $${\displaystyle \left\vert {\frac {{\text{Doppler frequency}}\times C}{2\times {\text{transmit frequency}}}}\right\vert >{\text{velocity threshold}}.}$$

航空機搭載パルスドップラーレーダーでは、速度閾値は地上に対する航空機の速度によってオフセットされます。 ここで、はアンテナの位置と航空機の飛行軌道間の角度オフセットです。 $${\displaystyle \left\vert {\frac {{\text{Doppler frequency}}\times C}{2\times {\text{transmit frequency}}}}-{\text{ground speed}}\times \cos \Theta \right\vert >{\text{velocity threshold}},}$$${\displaystyle \Theta }$

表面反射はほぼすべてのレーダーに現れます。地上クラッターは一般に地上レーダー付近の半径約25マイル（40 km）以内の円形領域に現れます。この距離は航空機や宇宙レーダーではさらに遠くまで広がります。クラッターは地表、建物、植物から反射された電波エネルギーによって生じます。航空機や宇宙船を検知して報告することを目的としたレーダーでは、クラッターに気象も含まれます。^[7]

クラッタは、パルス振幅時間領域レーダーに脆弱な領域を作り出します。非ドップラー レーダー システムは、誤報が多すぎてコンピューターやオペレーターに負担をかけるため、地面に直接向けることはできません。過負荷を避けるため、クラッタの近くでは感度を下げる必要があります。この脆弱性は、地平線からビーム幅数個分上の低高度領域から始まり、下方に広がります。これは、気象現象に関連する空気の移動量全体にも存在します。

パルスドップラーレーダーはこれを次のように修正します。

• コンピューターに負担をかけたり、感度を低下させたりすることなく、レーダー アンテナを地面に直接向けることができます。
• 地形や天候に近い小さな物体の検出のためのパルス振幅時間領域レーダーに関連する脆弱性領域を塗りつぶします。
• サブクラッターの視認性を向上させることで、移動目標指示（MTI）と比較して検出範囲が300％以上増加します。 ^[8]

ルックダウン/シュートダウン機能には約 60 dB のクラッター除去機能が必要であり、パルスドップラーは、この要件を満たす唯一の戦略です。これにより、低仰角および地平線下の環境に関連する脆弱性が排除されます。

パルス圧縮と移動目標指示器(MTI) により、最大 25 dB のサブクラッター可視性が得られます。MTI アンテナ ビームは、システムを脆弱にする過度の誤報率を回避するために、地平線より上に向けられます。航空機や一部のミサイルは、レーダーの下を飛行する(地表下飛行) という手法を使用してこの弱点を突いて検出を回避します。この飛行手法は、パルス ドップラー レーダーに対しては効果がありません。

パルスドップラーは、地形、海面、天候の近くを飛行する ミサイルや視認性の低い航空機を検出する際に有利です。

可聴ドップラーとターゲットのサイズは、トランスポンダー信号から敵味方の識別ができない場合に、パッシブな車両タイプの分類をサポートします。中程度のパルス繰り返し周波数(PRF) の反射マイクロ波信号は、1,500 ～ 15,000 サイクル/秒で、可聴です。つまり、ヘリコプターはヘリコプターのように、ジェット機はジェット機のように、プロペラ機はプロペラのように聞こえます。可動部品のない航空機は音を発します。ターゲットの実際のサイズは、可聴信号を使用して計算できます。^{[引用が必要]}

ターゲット範囲がグラフィックの赤い線より上にある場合は、あいまいさの処理が必要になり、スキャン時間が長くなります。

スキャン時間は、エグゾセ、ハープーン、キッチン、空対空ミサイルなどの音速以上で移動する車両が数秒ごとに1マイル（1.6 km）移動することがあるため、一部のシステムにとって重要な要素です。そのような環境で動作するシステムの場合、空全体をスキャンするのにかかる最大時間は、12秒以下である必要があります。

パルスドップラーレーダーだけでは、ファンビームを使用しない限り、地平線上の空間全体をカバーするには遅すぎる可能性があります。このアプローチは、速度を得るために高度測定を犠牲にするAN/SPS 49(V)5超長距離航空監視レーダーで使用されます。^[9]

パルスドップラーアンテナの動きは、少なくとも3つの異なるPRFからのすべての戻り信号を最大予測検出範囲まで処理できるように十分に遅くなければなりません。これは滞留時間として知られています。^[10]パルスドップラーのアンテナの動きは、MTIを使用するレーダーと同じくらい遅くなければなりません。

パルスドップラーを含む捜索レーダーは通常デュアルモードです。これは、パルスドップラーは誤報率の高いエリア（地平線またはそれ以下で天候が悪い）に使用すると全体的なパフォーマンスが最適になるのに対し、従来のレーダーは誤報率が低い自由空間（地平線上で空が晴れている）ではより高速にスキャンできるためです。

レーダー アンテナによって導入される望ましくない位相シフトにより、サブクラッターの可視性に関する パフォーマンス測定が低下する可能性があるため、アンテナ タイプはマルチモード レーダーにとって重要な考慮事項です。

パルスドップラーの信号処理強化により、低速で移動する大きな反射体のすぐ近くにある小型の高速物体を検出できます。これを実現するには、送信機がコヒーレントで、検出間隔中に低い位相ノイズを生成する必要があり、受信機は大きな瞬間ダイナミック レンジを備えている必要があります。

パルスドップラー信号処理には、実際の距離と速度を識別するための 曖昧さの解決も含まれます。

複数の PRF から受信した信号を比較し、距離の曖昧さを解決するプロセスを使用して実際の距離を決定します。

受信信号は、周波数の不明確さを解決するプロセスを使用して比較されます。

距離分解能とは、レーダーが 2 つの個別の反射を検出できる、同じ速度で移動する 2 つの物体間の最小距離の分離です。 $${\displaystyle {\text{range resolution}}={\frac {C}{{\text{PRF}}\times ({\text{number of samples between transmit pulses}})}}.}$$

このサンプリング制限に加えて、送信パルスの持続時間により、2 つのターゲットからの応答がパルスの異なる部分から同時に受信される可能性があります。

速度分解能とは、レーダーが 2 つの個別の反射を検出できるまでに同じ範囲を移動する 2 つの物体間の最小の視線速度差です。 $${\displaystyle {\text{velocity resolution}}={\frac {C\times {\text{PRF}}}{2\times {\text{transmit frequency}}\times {\text{filter size in transmit pulses}}}}.}$$

パルスドップラーレーダーには、許容できるパフォーマンスを実現するために満たさなければならない特別な要件があります。

パルスドップラーは通常、約 3 kHz ～ 30 kHz の中程度のパルス繰り返し周波数(PRF) を使用します。送信パルス間の範囲は 5 km ～ 50 km です。

中 PRF では距離と速度を直接測定することはできず、実際の距離と速度を識別するには曖昧さの解決が必要です。ドップラー信号は通常 1 kHz を超えており、可聴範囲であるため、中 PRF システムからの音声信号はパッシブ ターゲット分類に使用できます。

レーダーシステムには角度測定が必要です。トランスポンダーは通常パルスドップラーレーダーには使用されない為、実際の操作にはサイドローブ抑制が必要です。^{[11] [12]}

追跡レーダー システムは、レーダー アンテナ ビームに対して垂直に測定を行うことで、角度誤差を利用して精度を向上させます。角度測定は一定期間にわたって平均化され、半径方向の動きと組み合わされて、将来の短期間におけるターゲットの位置を予測するのに適した情報が生成されます。

追跡レーダーで使用される 2 つの角度誤差技術は、モノパルススキャンと円錐スキャンです。

パルスドップラーレーダーには、ノイズの非常に少ないコヒーレント発振器が必要です。位相ノイズは、静止物体に見かけの動きを生じさせることで、サブクラッターの可視性性能を低下させます。

キャビティマグネトロンと交差磁場増幅器は、これらの装置によって発生するノイズが検出性能に干渉するため、適切ではありません。パルスドップラーに適した増幅装置は、クライストロン、進行波管、および固体装置のみです。

パルスドップラー信号処理では、スカロッピングと呼ばれる現象が発生します。この名前は、検出性能からえぐり取られた一連の穴に関連付けられています。

パルス ドップラー レーダーのスカロッピングには、クラッター除去フィルターによって生成されるブラインド速度が関係します。すべての空間ボリュームは、3 つ以上の異なる PRF を使用してスキャンする必要があります。2 つの PRF 検出方式では、それぞれにブラインド速度がある離散的な範囲のパターンを持つ 検出ギャップが存在します。

リンギングアーティファクトは、パルスドップラーレーダーの検索、検出、および曖昧さの解決に問題を引き起こします。

リンギングは 2 つの方法で軽減されます。

まず、送信パルスの形状を調整して、RF 電力が急激に変化することなく増加および減少するように、前縁と後縁が滑らかになるようにします。これにより、矩形波ではなく滑らかな終端を持つ送信パルスが生成され、ターゲットの反射に関連するリンギング現象が軽減されます。

第二に、受信パルスの形状は、パルスがフィルタに適用されるたびに発生するリンギングを最小限に抑えるウィンドウ関数を使用して調整されます。デジタルシステムでは、これは各サンプルの位相と/または振幅を調整してから、高速フーリエ変換に適用します。ドルフチェビシェフウィンドウは、誤報の原因となるリンギングのない平坦な処理フロアを生成するため、最も効果的です。^[13]

パルスドップラーレーダーは、一般的に、機械的に向けられたアンテナとアクティブフェーズドアレイに限定されます。

導波管などの機械的な RF コンポーネントは、振動によって引き起こされる位相シフトによりドップラー変調を生じます。このため、想定されるすべてのオーディオ周波数にわたって高出力の機械振動を発生できる振動台を使用して、フルスペクトルの動作テストを実行する必要があります。

ドップラーは、ほとんどの電子制御式フェーズドアレイアンテナとは互換性がありません。これは、アンテナの位相シフタ要素が非相反性であり、各送信パルスの前後に位相シフトを調整する必要があるためです。スプリアス位相シフトは位相シフトの突然のインパルスによって生成され、送信パルス間の受信期間中の整定によって、静止したクラッターにドップラー変調が加わります。この受信変調によって、サブクラッター可視性のパフォーマンスの測定が損なわれます。50ns 程度の位相シフタ整定時間が必要です。受信機のサンプリングの開始は、サブクラッター可視性の 20 dB ごとに、少なくとも 1 つの位相シフタ整定時間定数 (またはそれ以上) 延期する必要があります。

1kHz以上のPRFで動作するほとんどのアンテナ移相器は、移相器の安定時間を数十ナノ秒に短縮するなどの特別な措置を講じない限り、スプリアス位相シフトを導入します。^[14]

以下は、アンテナ位相シフトモジュールの最大許容安定時間を示します。 ここで $${\displaystyle T={\frac {1}{e^{\frac {\text{SCV}}{20}}\times S\times {\text{PRF}}}},}$$

• T = 位相シフタの整定時間、
• SCV = サブクラッターの視認性（dB）、
• S = 各送信パルス間の距離サンプル数、
• PRF = 最大設計パルス繰り返し周波数。

アンテナの種類とスキャン性能は、マルチモード レーダー システムにとって実用的な考慮事項です。

波や木のような凹凸のある表面は、マイクロ波信号を曲げるのに適した回折格子を形成します。パルスドップラーは非常に感度が高いため、山、建物、波頭からの回折を利用して、視線に沿った固体の障害物によってブロックされていた高速移動物体を検出できます。これは非常に損失の多い現象で、レーダーにかなりの超過サブクラッター可視性がある場合にのみ可能になります。

屈折とダクトは、 L バンド以下の送信周波数を使用して地平線を拡張しますが、これは回折とはまったく異なります。地平線越えレーダーの屈折は、地表上の空気柱の可変密度を使用して RF 信号を曲げます。逆転層は、RF 信号を導波管のような薄い空気層に閉じ込める一時的な対流圏ダクトを生成する可能性があります。

サブクラッターの可視性には、ダイナミック レンジに比例する、クラッター電力とターゲット電力の最大比率が含まれます。これにより、悪天候や地表近くでのパフォーマンスが決まります。 $${\displaystyle {\text{dynamic range}}=\min {\begin{cases}{\tfrac {\text{carrier power}}{\text{noise power}}}&{\text{transmit noise, where bandwidth is }}{\tfrac {\text{PRF}}{\text{filter size}}}\\2^{{\text{sample bits}}+{\text{filter size}}}&{\text{receiver dynamic range}}\end{cases}}.}$$

サブクラッターの可視性は、より大きな信号が存在する場合に検出できる最小の信号の比率です。 $${\displaystyle {\text{subclutter visibility}}={\frac {\text{dynamic range}}{\text{CFAR detection threshold}}}.}$$

次の条件が当てはまる場合、小さくて速く移動するターゲットの反射は、大きくてゆっくり移動するクラッターの反射が存在する場合でも検出できます。 $${\displaystyle {\text{target power}}>{\frac {\text{clutter power}}{\text{subclutter visibility}}}.}$$

パルスドップラーレーダー方程式は、消費電力、検出範囲、マイクロ波の安全性の危険性など、さまざまな設計制約間のトレードオフを理解するために使用できます。これは、滅菌環境でパフォーマンスを評価できる非常にシンプルなモデリング形式です。

理論上の範囲性能は以下のとおりです。

${\displaystyle R=\left({\frac {P_{\text{t}}G_{\text{t}}A_{\text{r}}\sigma FD}{16\pi ^{2}k_{\text{B}}TBN}}\right)^{\frac {1}{4}},}$

どこ

R = ターゲットまでの距離、

P _t = 送信機電力、

G _t =送信アンテナの利得、

A _r = 受信アンテナの有効開口（面積）、

σ =目標のレーダー断面積、または散乱係数、

F =アンテナパターン伝搬係数、

D = ドップラーフィルタサイズ（各高速フーリエ変換における送信パルス）、

k _B =ボルツマン定数、

T = 絶対温度、

B =受信機帯域幅（バンドパスフィルタ）、

N =ノイズ指数。

この式は、レーダー方程式とノイズ方程式を組み合わせ、複数の検出フィルタにわたる帯域内ノイズ分布を考慮して導出されます。値D は、パルスドップラー信号処理と送信機 FM ノイズ低減の両方を考慮するために、標準のレーダー距離方程式に追加されます。

検出範囲は、与えられた消費電力に対して、フィルター数の 4 乗根に比例して増加します。あるいは、与えられた検出範囲に対して、フィルター数に応じて消費電力が削減されます。

パルスドップラー信号処理は、フィルターに入る個々の反射パルスのエネルギーをすべて統合します。つまり、 1024 要素のパルスドップラー信号処理システムは、パルスドップラーレーダーで使用する必要がある信号処理の種類により、30.103 dB の改善を実現します。オブジェクトからのすべての個々のパルスのエネルギーは、フィルタリング処理によって合計されます。

互換性のある送信機とアンテナを前提とすると、1024 ポイント フィルターの信号処理によりパフォーマンスが 30.103 dB 向上します。これは、最大距離の 562% の増加に相当します。

これらの改良こそが、パルスドップラーが軍事や天文学にとって不可欠な理由です。

航空機検出用のパルスドップラーレーダーには 2 つのモードがあります。

• スキャン
• 追跡

スキャン モードには、周波数フィルタリング、振幅しきい値設定、およびあいまいさの解決が含まれます。反射が検出されて解決されると、パルス ドップラー レーダーは自動的にトラックの周囲の空間の追跡モードに移行します。

追跡モードは位相ロック ループのように動作し、連続スキャンでドップラー速度と距離の動きが比較されます。ロックは、 2 つの測定値の差がしきい値を下回っていることを示します。これは、ニュートン力学を満たす物体でのみ発生します。他の種類の電子信号ではロックを生成できません。ロックは他の種類のレーダーには存在しません。

通常動作中はロック基準を満たす必要がある。^[15]

• パルスドップラー信号処理 § ロック

ロックにより、ヘリコプターや電子妨害を除いて、人間の介入が不要になります。

気象現象はニュートン力学ではなく、気団に関連する断熱過程に従うため、ロック基準は通常、気象レーダーには使用されません。

パルスドップラー信号処理は、低速度反射を選択的に排除し、しきい値速度以下では検出が行われないようにします。これにより、デコイ航空機を除き、 地形、天候、生物、機械的な妨害が排除されます。

一部のレーダー システムの追跡モードでは、検出からのターゲット ドップラー信号が周波数領域から時間領域サウンドに変換され、オペレーターに表示されます。オペレーターはこのサウンドを使用して、ヘリコプターや電子妨害の認識などのパッシブ ターゲット分類を行います。

パルスドップラーレーダーは位相同期ループのように動作するため、大きな可動部品を持つ航空機には特別な配慮が必要です。音速に近い速度で動くブレードの先端は、ヘリコプターが地形や天候の近くで低速で移動しているときに検出できる唯一の信号を生成します。

ヘリコプターは、雑音のない明るい環境以外では、急速に脈動する騒音源のように見えます。空中物体の種類を受動的に識別するために、可聴信号が生成されます。反射体の動きによって生成されるマイクロ波ドップラー周波数シフトは、人間の可聴音範囲に入ります（レーダーには、A スコープ、B スコープ、C スコープ、RHI インジケーターなど、従来のレーダー表示に加えて、ターゲットの分類にも使用される20～20,000  Hzの超広帯域レーダー信号処理技術が開発されています。人間の耳は、電子機器よりも違いを聞き分けることができるかもしれません。

システムがロックなしでスキャンからトラックに移行できるように、ドップラー速度フィードバック情報を半径方向の動きから切り離す必要があるため、特別なモードが必要です。

ロック基準を満たすことができない妨害信号や干渉の追跡情報を開発するには、同様の技術が必要です。

航空機の旋回や軌道の交差を処理す​​るには、パルスドップラーレーダーはマルチモードである必要があります。

追跡モードになると、パルス ドップラー レーダーには、半径速度が最小検出速度を下回ったときに、追跡を囲む空間の体積に対してドップラー フィルタリングを変更する方法が含まれている必要があります。ドップラー フィルタの調整は、追跡を囲む空間の体積内でドップラー除去速度を自動的に調整するレーダー追跡機能とリンクされている必要があります。

この機能がないと、周波数に変化がないため、半径速度がゼロに近づくと、ターゲット信号がドップラー フィルターによって拒否されるため、追跡は停止します。

マルチモード操作には、セミアクティブレーダーホーミング用の連続波照射も含まれ​​る場合があります。

• レーダー信号の特性（レーダー信号の基礎）
• ドップラーレーダー（非パルス型、ナビゲーションシステム用）
• 気象レーダー（ドップラー処理によるパルス）
• 連続波レーダー（非パルス、純粋なドップラー処理）
• FM-CWレーダー（非パルス、スイープ周波数、距離、ドップラー処理）
• エイリアシング- 速度推定が曖昧になる理由
• ドップラー超音波検査- 医療用超音波における速度測定。同じ原理に基づく

• 自己相関技術の利点を強調したドップラーレーダーのプレゼンテーション
• アイオワ大学のレーダー原理と応用入門コースのパルスドップラーレーダーの配布資料
• ハミッシュ・メイクル著『Modern Radar Systems』（ISBN  1-58053-294-2）
• ガスパーレ・ガラティ編『高度レーダー技術とシステム』（ISBN 0-86341-172-X）