チャンスのタイムライン

オポチュニティは、 2004年から2018年まで火星で活動していたロボット探査車です^。[1] 2003年7月7日に打ち上げられたオポチュニティは、 2004年1月25日午前5時5分UTC （火星現地時間午後13時15分頃火星のメリディアニ平原に着陸しました。これは、同じくNASAの火星探査ローバー・ミッションの一部である双子のスピリット（MER-A）が火星の反対側に着陸したこと^{でした。 [2]}スピリットは2009年に動かなくなり、2010年には通信が停止しましたが、オポチュニティは計画されていた90ソル（火星日）の活動期間を14年46日（地球時間）超過しました。オポチュニティは2018年まで移動を続け、科学的観察を行い、地球に報告を続けました。以下は、継続中のミッション中に発生したイベントの概要です。

オポチュニティは2004年にイーグルクレーターから出発し、文字通りクレーターの盆地に着陸し、その後外側へ移動してエンデュランスクレーターに向かいました。その後ビクトリアクレーターに行き、その間中ずっと多くのパノラマ撮影、測定、岩石や小さなクレーター、さらには隕石と思われるものの調査を行いました。その後エンデバークレーターに移動し、西縁に沿って南へ進んでいます。2018年6月10日、地球規模の砂嵐で太陽が隠れ、探査車は操作や地球との通信に必要な電力を得られなくなったため、連絡が途絶えました。2018年9月、嵐が収まった後、NASAは探査車が嵐に耐えたかどうか連絡を取り、音を聴くためにさまざまな努力を始めました。 NASA当局は、2018年8月以来1,000回以上の繰り返し信号を送信しても起動できなかったため、2019年2月13日にオポチュニティのミッションが完了したと宣言した。 ^[3]

オポチュニティは2004年1月25日午前5時5分、予定地の約25キロメートル (16マイル) 下流 (東) に位置するメリディアニ平原の南緯1度57分 東経354度28分 / 南緯1.95度 東経354.47度 / -1.95; 354.47 に着陸した。[ 4 ]メリディアニ^は以前の火星着陸地点で見られた岩石地帯のない平坦な平原であるが、オポチュニティは直径22メートルの衝突クレーターに転がり込み、クレーターの縁は探査車から約10メートル (33フィート) のところにあった。^[4] NASAの科学者たちはクレーターへの着陸に興奮し、この着陸を「ホールインワン」と呼んだが、彼らはクレーターを目指していたわけではなく、クレーターの存在も知らなかった。後に、このクレーターはイーグル・クレーターと名付けられ、着陸地点は「チャレンジャー記念ステーション」と命名された。^{[5]これは火星で宇宙船が訪れた着陸地点の中で最も暗い場所であった。}オポチュニティが火星の周囲をよりよく観察できるよう になるまで2週間かかった。

科学者たちは、クレーター全体に散在する岩の露頭の多さや、粗い灰色の粒子と細かい赤みがかった粒子が混ざったように見えるクレーターの土壌に興味をそそられた。オポチュニティ付近の珍しい岩の露頭のこの広範囲にわたる様子は、探査車のパノラマカメラによって撮影された。科学者たちは、一見層状の岩は火山灰の堆積物か、風や水によって運ばれた堆積物であると考えている。この岩はオポチュニティ・レッジと名付けられた。

地質学者は、指ほどの厚さしかない層は、岩石が水や風によって運ばれた堆積物か、降下した火山灰のいずれかから生じた可能性が高いことを示していると述べた。「この2つの仮説を区別できるはずだ」と、オポチュニティとその双子の探査機スピリットの科学チームのメンバーであるハーバード大学ケンブリッジ校のアンドリュー・ノール博士は述べた。岩石が堆積性であれば、風よりも水が起源である可能性が高いと彼は述べた。^[6]

これらの層状の岩石は高さがわずか 10 センチメートル (3.9 インチ) で、火山灰の堆積物か、水や風によって運ばれた堆積物であると考えられています。層は非常に薄く、厚さが数ミリメートルしかない場合もあります。

ソル15日、オポチュニティはクレーターの露頭エリアにある岩「ストーンマウンテン」のクローズアップ写真を撮影し、この岩が地球の砂岩（かなり大きな粒子が圧縮された砂）とは対照的に、非常に細かい粒子または塵でできているのではないかという推測を浮上させた。この岩の層を侵食する風化物質が暗い斑点として見えたようだった。^[7]

2月10日に受け取った写真（ソル16日に撮影）は、岩盤の薄い層が収束し、低角度で発散していることを示しており、火山の流れ、風、水などの「流れ」がこれらの岩を形成したことを示唆している。これらの層の発見は、「水仮説」を厳密に検証するためにこのミッションを計画していた科学者にとって重要な意味を持っていた。

2月19日、「オポチュニティ・レッジ」の調査は成功したと発表された。上部と下部で層構造や風化特性が異なると思われる露頭の特定のターゲット（「エル・キャピタン」と名付けられた）が、さらなる調査のために選ばれた。高さ約10センチメートル（3.9インチ）のエル・キャピタンは、テキサス州の山にちなんで名付けられた。^[8] オポチュニティはソル27にエル・キャピタンに到着し、パノラマカメラで岩の最初の写真を撮影した。

ソル 30 日、オポチュニティは初めて岩石研磨ツール(RAT) を使用して、エル キャピタン周辺の岩石を調査しました。右側の画像は、掘削と清掃のプロセスが完了した後に撮影されたクローズアップ画像です。偶然にも、2 つの球体も部分的に切断されており、ダイヤモンドをまぶした研磨ツールによってできた傷やその他の跡が残っているようです。黒い部分は、画像の一部が欠けているときに画像化プロセスで生じたアーティファクトです。

2004年3月2日、ソル36の記者会見で、ミッションの科学者たちは岩盤についての結論と、岩盤の形成中に液体の水が存在した証拠について議論した。彼らは、岩盤の表面と岩盤を削った後に見られる小さな細長い空洞を説明するために、次の推論を提示した（下の最後の2つの画像を参照）。^[9]

これらの空隙は、地質学者が「空隙」と呼ぶ特徴と一致しています。これらは、岩石マトリックス内で結晶が形成され、その後侵食プロセスによって除去されて空隙が残るときに形成されます。この画像の特徴の一部は「円盤状」であり、特定の種類の結晶、特に硫酸塩鉱物と一致しています。

さらに、ミッションメンバーは、基盤岩サイトで採取されたMIMOS II メスバウアー分光計による最初のデータを発表しました。エルキャピタン岩から得られた鉄スペクトルは、鉱物ジャロサイトの強力な証拠を示しています。この鉱物には水酸化物イオンが含まれており、鉱物の形成時に水が存在していたことを示しています。同じ岩石からのミニ TES データでは、かなりの量の硫酸塩で構成されていることが示されました。

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  岩の露頭のクローズアップ。
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  すべてが互いに平行ではない薄い岩石層。
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  RAT によって作成された穴の断面。
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  岩石内部の空洞または「空洞」。

クレーター内の土壌を分析するために、車輪を使って溝を掘ることにしました。ローバーは右前輪で交互に土壌を溝から前後に押し出し、もう一方の車輪でローバーを固定しました。掘削の合間にローバーは少し向きを変えて穴を広げました。この作業は22分間続きました。結果としてできた溝は、どちらの火星探査ローバーによっても掘られた最初のもので、長さ約50センチメートル（20インチ）、深さ10センチメートル（3.9インチ）です。^[10] 科学者の注目を集めた2つの特徴は、溝の上壁の土の塊状の質感と、溝の底の土の明るさでした。

オポチュニティは掘った穴の側面と底を検査することで、光沢のある丸い小石や、探査機の顕微鏡では個々の粒子を識別できないほど細かい粒子の土など、事前に画像化していなかったものを発見した。

その下にあるものは、すぐ表面にあるものとは異なります。^[11]土壌は、細粒の玄武岩質砂と、赤鉄鉱を多く含む球状体、球状体破片、その他の顆粒からなる表層堆積物で構成されています。薄い土壌層の下には、平らに横たわる堆積岩があります。これらの岩石は細かく層状になっており、硫黄が豊富で、硫酸塩が豊富に含まれています。^[12]

2004年4月20日、ソル84に探査車はエンデュランス・クレーターに到達した。このクレーターには多くの岩石層があることが知られていた。^[13] 5月に探査車はクレーターを周回し、ミニTESとパノラマカメラで観測を行った。岩石「ライオン・ストーン」はソル107に調査され^[14]、イーグル・クレーターで見つかった層と組成が似ていることが判明した。

2004年6月4日、ソル127に、ミッションメンバーは、たとえ脱出が不可能になったとしても、クレーター縁の写真で特定されたさまざまな岩層をターゲットに、オポチュニティをエンデュランスに打ち込む意向を発表した。「これは火星探査ローバーの長期ミッションにとって極めて重要かつ慎重な決定です」とNASAの宇宙科学担当副長官エドワード・ワイラー博士は述べた。コーネル大学の主任研究員スティーブ・スクワイアズは、「蒸発岩の前に何があったのかという疑問に答えることは、現時点でオポチュニティで取り組むことができる最も重要な科学的課題です」と述べた。 ^[15]

クレーターへの最初の進入は6月8日のソル131に実行され、オポチュニティは同日再び後退した。^[16] 表面の角度は安全マージン（約18度）内に十分収まっていることがわかり、目的の岩層への本格的な進入が開始された。ソル134（6月12日）、135、137の間、ローバーはクレーターの奥深くまで進んでいった。車輪のスリップが観測されたものの、傾斜角が30度までであれば進入可能であることがわかった。

地球の巻雲に似た薄い雲が観測された。

オポチュニティは、2004年12月中旬、315ソル目に再びクレーターから退出するまで、およそ180ソルをクレーター内で過ごした。 ^{[17]クレーターの堆積地質学に関する科学的結果は}、地球惑星科学レター誌に掲載された。 ^[18] 2004年12月、エンデュランス・クレーター内では1日の電力出力が840ワット時であったのに対し、平原では730ワット時であった。^[19]

エンデュランス・クレーターから脱出した後、2005年1月、オポチュニティは自らが廃棄した耐熱シールドを調査するために出発した。耐熱シールド付近を航行中、ソル345にオポチュニティはすぐに隕石であると疑われ、すぐに確認された物体に遭遇した。この隕石はすぐにヒート・シールド・ロックと名付けられ、^[20]他の惑星で確認された最初の隕石となった（ただし、ベンチ・クレーターとハドレー・リル隕石は月で以前に発見されている）。

約25ソルの観測の後、オポチュニティは熱シールドから約300メートル（980フィート）離れたアルゴクレーターに向かって南に向かった。^[21]

探査車は、ソル 366 にメリディアニ平原の広大な平原に別の溝を掘るよう指示され、ソル 373 (2005 年 2 月 10 日) まで観測が続けられました。その後、探査車は「アルビン」クレーターと「ジェイソン」クレーターを通過し、ソル 387 までにボストーク クレーターに向かう途中で「クレーター トリプレット」に近づきました。その途中で、オポチュニティは、2005 年 2 月 19 日のソル 381 に、どちらの探査車による日帰り移動距離記録である 177.5 メートル (582 フィート) を樹立しました。ソル 387 (2005 年 2 月 26 日) に、探査車は 3 つのクレーターのうちの 1 つ、ナチュラリストに近づきました。ソル 392 には「ノルマンディー」という岩石ターゲットが調査対象に選ばれ、オポチュニティはソル 395 までそこに留まりました。

オポチュニティはソル399にボストーククレーターに到着し、そこが大部分が砂で覆われ、露頭で囲まれていることを発見した。その後、オポチュニティは南の「エッチング地形」と呼ばれる地域に向かい、さらに岩盤を探すよう指示された。

2005年3月20日（ソル410）、オポチュニティは220メートル（720フィート）を走行し、火星での1日最長走行記録を樹立した。^{[22] [23] [24]}

ソル 415 までに、オポチュニティはいくつかの土壌の波紋に立ち寄り、波紋の谷と山頂の土壌の違いを調査しました。さまざまな土壌ターゲットには、ペルシャの新年にちなんで名付けられた谷の「モバラク」や山頂の「ノルーズ」と「メイベルーズ」が含まれていました。ソル 421 までに、探査車は波紋を離れ、「バイキング」クレーターに向かいました。

2005 年 4 月 26 日 (ソル 446) から 2005 年 6 月 4 日 (ソル 484) まで、オポチュニティは火星の砂丘で動けなくなっていました。問題は、オポチュニティが誤って砂丘に陥ったソル 445 (2005 年 4 月 26 日) に始まりました。ミッションの科学者は、探査車が高さ約 30 センチメートル (12 インチ) の砂丘を登ろうとしたちょうどその時、四隅の車輪すべてが車輪半径以上に陥没していたことが画像からわかると報告しました。この砂丘は、ミッションの計画者によって「煉獄の砂丘」と名付けられました。

探査車が永久に動かなくなる恐れがあるため、移動を試みる前に地球上で探査車の状態をシミュレートしました。火星の砂の特性と挙動を模倣するためのさまざまなシミュレーションが完了した後、探査車はソル 461 (2005 年 5 月 13 日) に最初の車輪の動きを実行し、意図的に数センチだけ前進しました。その後、ミッション メンバーが結果を評価しました。

ソル 465 と 466 の間に、さらにドライブ コマンドが実行され、試行ごとにローバーは数センチずつ移動しました。各移動の最後には、大気と周囲の砂丘地帯を調査するためのパノラマ画像が取得されました。砂丘脱出操作はソル 483 (2005 年 6 月 4 日) に成功し、オポチュニティの 6 つの車輪すべてがより堅固な地面に接地しました。ソル 498 からソル 510 まで「煉獄」を調査した後、オポチュニティは「エレバス クレーター」に向かって南に進みました。

オポチュニティは、2005年10月から2006年3月まで、ビクトリアクレーターへ南下する途中の立ち寄り場所である、大きく浅く部分的に地中に埋もれたクレーターである エレバスクレーターを調査した。

車輪のスリップ率を測定する新しいプログラミングにより、探査車が再び動けなくなるのを防ぐことに成功した。603日のソルでは、スリップが44.5%に達した後、搭載されているスリップチェックソフトウェアがドライブを停止し、別の「煉獄」のような事件が回避された。^[25]探査車は多くの波紋と「ハーフパイプ」を進み、各ソルの旅の後に写真を撮影した。

ソル631（2005年11月3日）に、オポチュニティは3日間続いた軽い砂嵐の真っ只中に目覚めた。探査車は嵐の間、自己防衛の自動モードで走行することができたものの、走行後の画像は撮影できなかった。3週間も経たないうちに、別の清掃作業で太陽電池アレイの埃が除去され、約720ワット時（最大値の80%）を生産できるようになった。ソル658（2005年12月1日）には、移動のためにロボットアームを収納するのに使用するモーターが停止していることが判明した。この問題の修復にはほぼ2週間を要した。当初、アームは移動時のみ収納され、夜間はアームが動かなくなるのを防ぐために伸ばされていた。しかし、さらに停止が続いたため、エンジニアはアームが収納位置で動かなくなって使用できなくなるのを避けるために、常にアームを伸ばしたままにしておくことを決意した。

オポチュニティはエレバスクレーターの周囲に多数の露頭を観測した。

また、小型熱放射分光計とパノラマカメラ（パンカム）を使用してESAの火星探査機マーズ・エクスプレスと協力し、フォボスの太陽面通過の画像を撮影した。2006年3月22日（ソル766）にオポチュニティは次の目的地であるビクトリア・クレーターへの旅を開始し、2006年9月（ソル951）に到着した。^[26]ビクトリア・クレーターには2008年8月（ソル1630-1634）まで滞在した。^[27]

オポチュニティのアームの「肩」関節は、火星探査機の2日目であるソル2（2004年1月25日）以来、問題を抱えていた。技術者らは、ロボットアームの左右の動きを制御する肩方位関節のヒーターが「オン」の位置で動かなくなっていることを発見した。さらに詳しく調査したところ、オン/オフスイッチが地球上での組み立て、テスト、および打ち上げ作業中に故障した可能性が高いことが判明した。オポチュニティにとって幸運だったのは、探査機には「T-stat ボックス」（サーモスタットスイッチ）と呼ばれる安全機構が組み込まれており、過熱から保護する機能があったことだ。肩方位関節（ジョイント1とも呼ばれる）が熱くなりすぎると、T-stat スイッチが自動的に開き、ヒーターが一時的に無効になった。関節が再び冷たくなると、T-stat は閉じた。その結果、ヒーターは一晩中オンのままだったが、一日中オンのままではなかった。

この安全機構は、オポチュニティが火星での最初の冬を迎えるまで機能していました。太陽が空に沈み始め、太陽エネルギーのレベルが下がると、オポチュニティはヒーターが一晩中電力を消費するので、バッテリーを充電し続けることができないことが明らかになりました。ソル 121 (2004 年 5 月 28 日) に、探査機のオペレーターは「ディープ スリープ」と呼ばれる手順を使い始めました。この手順では、オポチュニティは夜間にバッテリーを切断します。ディープ スリープにより、動かなくなったヒーター (および探査機の時計とバッテリー ヒーター以外のすべてのもの) が電力を消費するのを防ぎます。翌朝、太陽が昇り、太陽光が太陽電池アレイに当たり始めると、バッテリーは自動的に再接続され、ロボット アームが作動し、肩関節が温まり、サーモスタット スイッチが開いてヒーターが無効になりました。その結果、肩関節は日中は非常に熱くなり、夜間は非常に寒くなりました。電気モーターの消耗を早める傾向があるこのような大きな温度変化は、ソルごとに発生していました。

この戦略は、ソル654（2005年11月25日）までオポチュニティに有効だったが、その日、ジョイント1の方位モーターが電気抵抗の増加により停止した。ローバーのオペレーターは、モーターに通常より高い電流を供給することで対応した。このアプローチも有効だったが、ジョイント1は定期的に停止し続けた。通常、ローバーのオペレーターは次のソルに再度試​​すだけで、ジョイントは機能した。彼らは、ジョイント1のモーター停止は、深い睡眠中にジョイントが経験した極端な温度サイクルによって引き起こされた損傷による可能性が高いと判断した。予防措置として、彼らはロボットアームをローバーのデッキの下に収納するのではなく、一晩中ローバーの前に置いたままにし始めた。ローバーのデッキの下に収納すると、ジョイント1のモーターが故障した場合に事実上使用できなくなるからである。彼らは走行中のみアームを収納し、走行が終わるたびにすぐに展開した。

2006年3月22日（ソル760）にオポチュニティはエレバスクレーターを離れ、ビクトリアクレーターへの旅を開始し、2006年9月（ソル951 ^[26]）に到着した。オポチュニティは2008年8月（ソル1630-1634）までビクトリアクレーターに留まった。^[27]

ビクトリアクレーターは、当初の着陸地点から約 7 キロメートル (4.3 マイル) 離れた場所にある巨大な衝突クレーターです。ビクトリアの直径は、エンデュランスクレーターの 6 倍です。科学者たちは、探査車が調査に十分耐えれば、ビクトリアの壁に沿った岩の露頭から火星の地質学的な歴史についてより多くの情報が得られるだろうと考えていました。

ソル949（2006年9月26日）にオポチュニティはビクトリアクレーターの縁に到達し^[28]、クレーターの底にある砂丘を含むビクトリアの最初の重要な画像を伝送しました。火星探査機マーズ・リコネッサンス・オービターはクレーターの縁にいるオポチュニティを撮影しました^{[29] 。}

2007 年 1 月 4 日、両方の探査車はコンピューター用の新しい飛行ソフトウェアを受け取りました。このアップデートは、着陸から 3 年目にちょうど間に合うように行われました。新しいシステムにより、探査車は画像を送信するかどうか、岩石を調査するためにアームを伸ばすかどうかを決定できるようになりました。これにより、科学者は何百もの画像をふるいにかけて目的の画像を見つけたり、周囲を調べてアームを伸ばして岩石を調査するかどうかを決定したりする必要がなくなり、大幅に時間を節約できます。^[30]

APXS 装置は、火星の大気中の希ガスである アルゴンの量を測定するために初めて使用されました。同じ測定が火星の反対側で双子の探査車スピリットによって行われました。この実験の目的は、大気の混合プロセスを特定し、その時間的変化を追跡することでした。^[31]

1月に探査車はクレーターの縁の北側に沿って走行し、さまざまな視点から崖を撮影した。走行中に別の隕石、サンタ・カテリーナが発見された。^[32] 3月に危険のない谷に到達した。この地点はクレーターへの入口の可能性があると考えられていた。しかし、この地点は下り坂を慎重に走行するには傾斜が急すぎることが判明した。さらに2つの崖を調査した後、オポチュニティがビクトリアクレーターに到着した地点まで全行程を走行することが決定された。2007年6月15日、探査車はダックベイに到着し、クレーターに入る準備を行った。

1149 ソル (2007 年 4 月 20 日) に始まった一連の清掃活動により、オポチュニティの太陽エネルギー生産量は 1 ソルあたり 800 ワット時以上に増加しました。1163 ソル (2007 年 5 月 4 日) までに、太陽電池アレイの電流は 4.0アンペアを超え、これは 16 ソル (2004 年 2 月 10 日) 以来見られなかった値です。^[33]しかし、2007 年半ばから火星で大規模な砂嵐が発生し (火星の 6 地球年周期の砂嵐サイクルと一致しています)、エネルギー生産レベルは 1 日あたり 280 ワット時に低下しました。^[34]

2007 年 6 月末に、一連の砂嵐が火星の大気を砂塵で覆い始めた。砂嵐は激しさを増し、7 月 20 日にはオポチュニティとスピリットの両機とも電力不足によるシステム故障の可能性に直面していた。NASA は報道陣に声明を発表し、その中で「我々は探査車がこれらの嵐を生き延びることを願っているが、探査車はこれほど厳しい条件に耐えられるよう設​​計されたわけではない」と述べている^[35] 。砂嵐によって生じた主な問題は、太陽光発電の劇的な減少であった。大気中の砂塵が多すぎて、探査車への直射日光が 99 パーセント遮られた。火星の反対側にあるスピリット探査車は、オポチュニティよりもわずかに多くの日光を浴びていた。

通常、太陽電池アレイは 1 日あたり約 700 ワット時のエネルギーを生成できます。嵐の間、生成される電力は大幅に減少します。探査機が 1 日あたり 150 ワット時未満しか得られない場合、バッテリーを消耗し始めなければなりません。バッテリーが空になると、極寒のため主要な電気部品が故障する可能性があります。2007 年 7 月 18 日、探査機の太陽電池パネルは 128 ワット時しか生成しませんでした。これは、これまでで最低のレベルです。NASA はこれに対応して、オポチュニティに 3 日に 1 回だけ地球と通信するように指示しました。これは、ミッション開始以来初めてのことでした。

砂嵐は7月中も続き、その月末にNASAは、ローバーは超低電力モードであっても生き残るのに十分なエネルギーをほとんど得られていないと発表した。発表によると、オポチュニティの電子モジュールの温度が下がり続けると、「オポチュニティが低電力障害を起こす危険性が実際にある。低電力障害が起きると、ローバーのシステムはバッテリーをオフラインにし、ローバーをスリープ状態にして、毎ソルごとに起動して毎日の障害通信を実行するのに十分なエネルギーがあるかどうかをチェックする。十分なエネルギーがない場合、オポチュニティはスリープ状態のままになる。気象条件によっては、オポチュニティは数日、数週間、あるいは数か月間スリープ状態のままになる可能性があり、その間、利用可能な太陽光でバッテリーを充電しようとする。」^[36]ローバーが低電力障害から決して起動しない可能性も十分にあった。

2007年8月7日ソル1255までに嵐は弱まりつつあり、電力レベルはまだ低かったものの、オポチュニティが画像の撮影と送信を開始するには十分でした。^[37] 8月21日までに砂塵レベルはまだ改善し、バッテリーは完全に充電され、オポチュニティは砂嵐が始まって以来初めての走行を行うことができました。^[38]

オポチュニティは2007年9月11日、ソル1290にダックベイに短時間進入し、その後、ビクトリアクレーターへの最初の斜面での牽引力をテストするために再び後退した。^{[39] 2007年9月13日、ソル1291に、オポチュニティは戻って内側の斜面のより徹底的な探査を開始し、ダックベイの上部と岬の}カーボベルデの表面にある一連の淡い色の岩の層を詳細に調査した。

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  ビクトリアクレーター（HiRise）。
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  MROが撮影したビクトリア クレーターの縁にあるオポチュニティ(2006 年 10 月 3 日)。
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  MROが撮影したビクトリアクレーターの縁にあるオポチュニティ(2006 年 11 月 29 日)。
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  HiRISE が捉えたオポチュニティの軌跡。白い点は、探査車が科学的観測を行うために停止した場所、または方向転換した場所です (2007 年 6 月)。

2008年の最初の数日間、ローバーの1日当たりの電力出力は平均580ワット時で、塵による大気不透明度（タウ）は約0.71、太陽電池アレイの塵係数は平均0.787でした。^[40]

ソル 1502 (2008 年 4 月 15 日)、モーターは、駆動の終わりにアームがまだローバーの下に収納された状態で、展開操作の開始時に停止しました。モーターは、ソルごとにその後のすべての試行で停止し続けました。エンジニアは、電気抵抗を測定するために、1 日のさまざまな時間にテストを実行しました。彼らは、ジョイントが最も温かいとき、つまり朝、深い睡眠の後、ヒーターが数時間オンになった後、T スタットが開く直前に、抵抗が最も低い (基本的に正常) ことを発見しました。彼らは、これらの条件下でもう一度アームを展開してみることにしました。

火星現地時間、ソル 1529 (2008 年 5 月 14 日) の午前 8 時 30 分、探査機の前方の使用可能な位置にロボット アームを配置するため、オポチュニティは温かいジョイント 1 方位モーターに可能な限り多くの電流を流すことができました。これは成功しました。

オポチュニティがロボットアームを再び格納することはおそらくないため、エンジニアはアームを前方に展開した状態で探査機を安全に走行させる戦略を考案した。 ^[41]

探査車は2008年8月24日から28日（1630-1634日）にビクトリアクレーターのダックベイから脱出した。^{[27]クレーターから脱出する前に、探査車は双子の}スピリットの右前輪の故障に先立って発生した電流の急上昇と同様の電流上昇を経験した。ビクトリアクレーターの後、エンデバークレーターへの移動中に、探査車はメリディアニ平原の「暗い丸石」を調査した。^[42]

エンデバーは直径22km（14マイル）で、ビクトリアの南東12km（7.5マイル）にある。^{[ 43]}ローバーの運転手は、この距離を約2年で横断できると見積もった。 [43] 科学者たちは、ビクトリアでオポチュニティが調査したものよりも、クレーターではるかに深い岩石層が見られると予想した。^[43]エンデバーのクレーター縁でフィロケイ酸塩粘土を含む岩石が発見されたことで、これまで分析されたタイプよりもさらに生命に適したタイプの岩石への露出が約束された。^[44]

太陽が地球と火星の間にある合は、2008年11月29日、ソル1366に始まり、探査車との通信は2008年12月13日まで不可能だった。この間、探査車チームはオポチュニティにメスバウアー分光計を使用させて「サントリーニ」と名付けられた岩の露頭を調査させる計画を立てていた。^[45]

1818日目（2009年3月7日）、オポチュニティは2008年8月にビクトリアを出発して以来約3.2km（2.0マイル）走行した後、初めてエンデバー号の縁を観測した。^{[46] [47]} オポチュニティはまた、約38km（24マイル）離れた直径約7km（4.3マイル）のイアズクレーターも観測した。^[47]

1848ソル（2009年4月7日）に、オポチュニティは太陽電池アレイの清掃イベントによりエネルギー生産が約40％増加し、515ワット時を発電した。^[48] 4月16日から22日（1859ソルから1865ソル）にかけて、オポチュニティは一連の駆動を行い、その週に合計478メートル（1,568フィート）を移動した。^[49]オポチュニティが「ペンリン」と呼ばれる岩の露頭を調査していた間、休んでいた右前輪の駆動アクチュエータのモーター電流は通常レベルに非常に近かった。^{[48] [49] [50] [51] [52] [53]}

1947ソル（2009年7月18日）に、オポチュニティが移動していた方向とは反対方向に大きな黒い岩が目撃されたため、探査車はそこへ向かい、1957ソル（7月28日）に到着した。^[54] その岩は隕石​​であることが判明し、ブロック島と名付けられた。オポチュニティは2009年9月12日（2004ソル）まで隕石の調査を行い、その後エンデバー・クレーターへの旅に戻った。^[55]

2022ソルに、別の隕石「シェルター島」の発見により旅は中断された。^[56]ローバーは2034ソルまで調査を行った。その後、別の隕石「マキナック島」に向かい、4ソル後の2036ソル（2009年10月17日）に到着した。ローバーはドライブバイ撮影シーケンスを実施したが、それ以外はこの隕石の調査は行わず、エンデバーへの旅を再開した。^[57]

2059日目（2009年11月10日）に、探査車は「マルケット島」と名付けられた興味深い岩石ターゲットに到達しました。^[58]これがどのような種類の岩石であるか不明であったため、 2010年1月12日の2121日目^[59]まで長期にわたる調査が続きましたが、最終的には、隕石ではなく火星の表面深部からの岩石噴出物であるという結論に達しました。^[60]

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  2009 年 3 月 7 日のオポチュニティの位置と、イアズ、エンデバー、ビクトリアの各クレーターの名前を示す注釈付き画像。
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  2009 年 7 月 18 日、オポチュニティは奇妙な形をした黒い岩石を撮影し、それが隕石であることが判明しました。
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  オポチュニティは、現在ブロック島と名付けられている珍しい岩石を調査する準備をしている。これは、これまで火星探査機によって発見された最大の隕石である。
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  オポチュニティは、この岩が石質隕石である可能性を示唆する調査のために、非公式に「マルケット島」と名付けられた岩に近づいたときに、この写真を撮影しました。

2010年1月28日（ソル2138）、オポチュニティはコンセプシオンクレーターに到着した。^[61] オポチュニティは直径10メートル（33フィート）のクレーターを周回した後、エンデバーに向かって飛行を続けた。この期間中のエネルギー生産量は約305ワット時から約270Whまで変動した。^[61]

2231日目（2010年5月5日）、ビクトリアとエンデバーを結ぶ直線経路沿いに潜在的に危険な砂丘地帯があったため、2つのクレーター間の移動距離を19キロメートル（12マイル）に延長する新しいルートが計画された。^[62]

2010年5月19日、オポチュニティは2244ソルの運用期間を達成し、バイキング1号が樹立した2245ソルの記録を破り、史上最長の火星表面ミッションとなった。^[63]

2010年7月、オポチュニティチームは、イギリス海軍の ジェームズ・クック大尉が1769年から1771年にかけてHMSエンデバー号を指揮して太平洋を航海した際に訪れた場所に付けられた名前のテーマを、エンデバー・クレーターの非公式な名前に使うと発表された。これには、「ケープ・トリビュレーション」や「ケープ・ドロメダリー」、「ケープ・バイロン」（オーストラリア本土の最東端）、「ポイント・ヒックス」（ 1770年にエンデバー号が初めて目撃したオーストラリア本土の部分）などが含まれる。 ^[64]

2353日目（2010年9月8日）、ビクトリアクレーターとエンデバークレーター間の19キロメートル（12マイル）の旅の中間点に到達した。^[65]

11月、探査車は数日間、小さな衝突クレーター群を移動しながら、イントレピッドと呼ばれる20メートル（66フィート）のクレーターを撮影した。2010年11月14日、ソル2419に総走行距離は25キロメートル（16マイル）を超えた。10月と11月の太陽電池アレイの平均エネルギー生産量は約600ワット時だった。^[66]

2449日目（2010年12月15日）、探査車はサンタマリアに到着し、数週間かけて幅90メートル（300フィート）のクレーターを調査した。^[67]オポチュニティの調査結果は、火星探査機マーズ・リコネッサンス・オービターの分光計CRISM装置が軌道上から取得したデータと比較された。^[67] CRISMはサンタマリアクレーターで含水鉱物を検出しており、探査車はこれをさらに分析するのに役立った。^[67]オポチュニティはその火星年（地球の約2年）に、これまでのどの年よりも長い距離を移動した。^[67]

サンタマリアクレーターの端に到着した後、チームは探査車を南東の縁に置き、データを収集した。^[68]彼らはまた、太陽が地球と火星の間にあり通信が遮断される1月下旬の2週間の太陽合にも備えた。3月下旬、オポチュニティはサンタマリアとエンデバー間の6.5キロメートル (4.0マイル) の旅を開始し、6月1日には探査車は30キロメートル (19マイル) の横断マイルストーンを通過した (設計距離の50倍以上)。^{[68] [69]} 2週間後のソル2657 (2011年7月17日)、オポチュニティは火星上で32キロメートル (20マイル) を走行した。^[70]

2699ソル（2011年8月29日）までに、オポチュニティは太陽電池の洗浄イベントの助けもあって、計画された90ソルのミッションの30倍も効果的に機能し続け、搭載された機器で火星の岩石や惑星の表面の特徴に関する広範な地質学的分析を実行しました。^[71]

オポチュニティは、ビクトリア・クレーターから3年かけて21kmを移動した後、ソル2709（2011年8月9日）に、双子の探査車にちなんで名付けられたスピリット・ポイントと呼ばれるランドマークにあるエンデバー・クレーターに到着した。 ^[72]エンデバーは幅23kmで、これまで遭遇したよりも古い岩石や、水の存在下で形成された可能性のある粘土鉱物など、科学者に新しい探査領域を提供している。探査車の副主任研究員であるレイ・アービドソンは、エンデバー・クレーターには以前観察された物質が含まれていると思われるため、おそらくクレーターには入らないだろうと述べた。縁の岩石は、これまでオポチュニティが調査したどの岩石よりも古い。「縁の周囲を走行することには、はるかに多くの関心が寄せられると思います」とアービドソンは述べた。^[73]探査車は長期間生き延びたためこの目標は達成され、2016年までにエンデヴァークレーターに入るだけでなく、火星の水が削った溝と思われる場所を史上初めて探査することが決定されました（更新：2016年）。^[74]

エンデバーに到着すると、オポチュニティはすぐに、これまで観測されていなかった火星の現象を発見し始めた。ソル2692（2011年8月22日）に、探査車は大きな噴出物ブロックであるティズデール2の調査を開始した。「これは火星でこれまで見られたどの岩石とも異なります」と、ニューヨーク州イサカにあるコーネル大学のオポチュニティの主任研究員であるスティーブ・スクワイアズは述べた。「これは一部の火山岩に似た組成をしていますが、通常見られるものより亜鉛と臭素がはるかに多く含まれています。エンデバーに到達したことで、オポチュニティの2番目の着陸地点に相当するものが得られたことが確認されています。」^{[75] [76] （}ケープ・ヨーク（火星）も参照）

12月にホームステイク層が分析され、石膏でできていると結論づけられた。探査機の3つの機器、顕微鏡画像装置、アルファ粒子X線分光計、パノラマカメラのフィルターを使用して、研究者は堆積物が水和硫酸カルシウム、つまり石膏であると判定した。これは水がなければ存在しない鉱物である。この発見は「水が岩の地下の亀裂を通って流れた」という「決定的」な証拠と呼ばれた。^[77]

オポチュニティは、来たる火星の冬に備えて、2011年11月22日（ソル2783）までに34km（21マイル）以上を移動した。^{[78]オポチュニティは、}火星の冬の間、太陽エネルギー生産に適した角度で​​ある北に約15度の地形に移動した。^[79]

2012年1月、探査車は5度目の火星の冬を耐えながら、地質学者ロナルド・グリーリーにちなんで名付けられたグリーリー・ヘイブンからデータを持ち帰った。 ^[79]「現在火星で最も活発なプロセス」と評される火星の風を調査し、無線科学実験を行った。^[79]無線信号を注意深く測定することで、火星の自転の揺れから、火星の内部が固体か液体かがわかるかもしれない。^[79]冬の作業場は、エンデバー・クレーターの縁のケープ・ヨーク部分にある。オポチュニティは、2年間調査した小さなビクトリア・クレーターから3年間の走行を経て、8月にこの23km (14マイル)のクレーターの端に到達した。^[80]

2852日(ソル)(2012年2月1日)、太陽電池アレイからのエネルギー生産は270ワット時で、火星大気の不透明度(タウ)は0.679、太陽電池アレイのダスト係数は0.469、総走行距離は34.36km(21.35マイル)であった。^[81] 3月(2890日頃)までに、MIMOS IIメス バウアー分光計と顕微鏡画像装置で「アンボイ」岩石が研究され、火星の空気中のアルゴンガスの量が測定された。^[82]火星の冬至は2012年3月30日(ソル2909)に過ぎ、4月1日に小規模な清掃イベントが発生した。^[83] 2913日(ソル2012年4月3日)の太陽電池アレイのエネルギー生産は321ワット時であった。^[83]

火星探査車オポチュニティのミッションは継続され、2012年5月1日（ソル2940）までにエネルギー生産は365ワット時に増加し、太陽電池アレイのダスト係数は0.534になった。^[84]チームは探査車の移動準備を整え、アンボイ岩石のデータ収集を終えた。^[84]冬の間に60回のドップラー電波通過が完了した。^[85]

2012年5月8日（ソル2947）、探査車は3.7メートル（12フィート）移動した。^[86]その日の太陽エネルギー生産量は357ワット時で、太陽電池アレイのダスト係数は0.536だった。^[86] オポチュニティは130ソル（火星日）の間、グリーリー・ヘイブンに静止しており、冬を越すために北に15度傾いていたが、移動後、北への傾きは8度に減少した。^[86]この移動は、探査車が静止している間に無線ドップラー測定を使用した地球力学科学実験の終了を告げた。 ^[86] 2012年6月までに、探査車は北に向かいながら火星のダストと近くの岩石脈を調査した。^[85]

2012年7月2日、オポチュニティの火星滞在3000ソルを祝った。 [ ^{87 ] 2012年7月5日までに、NASAは}ケープヨークのグリーリーヘイブン地点にあるオポチュニティ の周囲を示す新しいパノラマ写真（下図参照）を公開した。^[88]また、エンデバー号のクレーターのもう一方の端が画面の右半分に見えている。このクレーターの直径は22キロメートル（14マイル）である。2012年7月12日（ソル3010）には、太陽電池アレイが523ワット時を生成し、着陸からの移動距離は合計34,580メートル（21.49マイル）であった。^[89]その月、マーズ・リコネッサンス・オービターは探査車の近くで砂嵐と水氷の雲を発見した。^[89]

2012年8月6日にキュリオシティが着陸する前に、オポチュニティはオーストラリアの電波観測所向けにキュリオシティをシミュレートするための特別な超高周波無線信号を送信した。[87] オポチュニティの8月の^活動には、大気の不透明度に関するデータの収集、^[87]サン・ラファエルとベリオのクレーターの訪問、^[90]ソル3056（2012年8月28日）に35キロメートル（22マイル）の走行の達成が含まれていた。^[91]また、2012年8月19日、マーズ・エクスプレス探査機は、1回の軌道上でキュリオシティ とオポチュニティの両方と自動的にデータを交換し、初のダブルコンタクトとなった。^[92]

秋にオポチュニティは南に向かい、マティエヴィッチ丘陵を探索し、フィロケイ酸塩鉱物を探した。^[91]一部のデータは、軌道船を経由せず、Xバンド無線信号を使用して地球に直接送信された。^[91]最後に、ローバーの慣性計測装置の電力サイクル数が削減された。^[91]科学研究には、新たに発見された球状体に関するさまざまな仮説の検証が含まれていた。^[93]

小規模な塵除去イベントがソル 3175 (2012 年 12 月 29 日) に発生し、エネルギー生産がソルあたり約 40 ワット時向上しました。ソル 3180 (2013 年 1 月 3 日) の時点で、太陽電池アレイのエネルギー生産は 542 ワット時で、大気不透明度 (タウ) は 0.961、太陽電池アレイの塵係数は 0.633 に向上しました。

—  NASA ^[94]

オポチュニティは、エンデバー・クレーターのケープ・ヨークの端で年を開始し、^[94]火星着陸以来の総移動距離は35km (22マイル)であった。^{[94] [95]}マティエヴィッチ・ヒルでの作業を終えた後、オポチュニティ探査車は南のエンデバー・クレーターの縁に向かった。次に、探査車は縁の隙間を南に渡り、研究者がボタニー湾と呼んでいた場所に到達し、そこから南の次の縁のセグメントに上った。その南には2つの丘があり、1つはソランダー・ポイント、さらに南はケープ・トリビュレーションである。^[96]現在の目標は、火星の南半球に冬が到来する前にオポチュニティがソランダー・ポイントに到達することである。この地域の地面は北に傾いているため、探査車が冬の間も活動し続けることができるからである。さらに、ソランダー・ポイントにはオポチュニティが探索できる大きな地質学的スタックがある。^[97] 2013年4月、探査車は3週間にわたる太陽合期を通過し、太陽のせいで地球との通信が遮断された。^[98]その間、探査車のアームは岩の上に配置され、APXSがデータを収集することができた。^[98]

2013年5月16日、NASAはオポチュニティが地球以外の惑星でNASAのどの車両よりも長い距離を走行したと発表した。^[99]オポチュニティの総走行距離が35.744キロメートル（22.210マイル）を超えた後、オポチュニティはアポロ17号 月面車の総走行距離を上回った。^[99 ] 2013年時点で、車両が他の惑星で走行した最長距離の記録はルノホート2号 月面車が保持していた。^[99]車輪の回転に基づき、ルノホート2号は37キロメートル（23マイル）を走行したと考えられていたが、ロシアの科学者は月面の軌道画像に基づき、推定距離を約42キロメートル（26マイル）に修正した。^{[100] [101]}

2013年5月17日、NASAは「エスペランス」と名付けられた岩石ターゲットの1つを予備分析した結果、過去の水は中性pHであった可能性があることが示唆されたと発表した。^[102] これはその後のさらなる研究で確認され、古代の火星は「生命が生息できる条件を備えた水が豊富な世界」であったという考えを裏付けた。^[103] 2013年6月20日（ソル3344）の時点で、オポチュニティの総走行距離は「ソランダーポイント」に向かう途中で36.84 km（22.89マイル）と報告された。^[104] 2013年6月21日は「赤い惑星」での火星の5年目にあたる日であった。^[105]プロジェクトマネージャーは、惑星の過酷な状況に言及し、毎日が「贈り物」であると述べた。^[106]

2013年7月初旬までにオポチュニティはソランダー・ポイントに接近しており、毎日の走行距離は数十メートルから100ヤード以上に及んだ。^[108]途中で奇妙な地形を調査した後、2013年8月初旬に基地に到着した。^[109]火星の冬が近づいていたため（季節が変わると、太陽の角度が変化する）、ソランダーは太陽光を集めるのに役立つ北向きの斜面を提供できる。^[109]ソル3390（2013年8月6日）のエネルギー摂取量は385ワット時で、ソル3384（2013年7月31日）の395ワット時、ソル3376（2013年7月23日）の431ワット時よりも減少した。^[109] 2013年5月には546ワット時まで上昇した。^[109]収集に影響を与える他の要因には、大気の不透明度（つまり「タウ」）と「太陽電池アレイダスト係数」（パネルに集まるほこり）があります。^[109]ローバーはほこりを掃除することはできませんが、そのようなシステムはローバーの開発中に検討されました。^[110]

9月、ソランダー周辺の多数の地表ターゲットと岩石が探査車によって調査された。^[109]太陽電池アレイのエネルギー生産は、ソル3430（2013年9月16日）までに346ワット時に低下し、^[109]ソル3452（2013年10月9日）までに325ワット時に低下した。^[111]「リリーパッド」と呼ばれる好ましい傾斜の場所に移動することで、オポチュニティは火星の真冬が近づいているにもかかわらず、1日あたり約300ワット時を超える電力を受け取ることができた。^[112]火星の冬の最小値は2014年2月に予測されていたが、北向きの斜面を利用することで、探査車は火星の冬の間も移動し続けるのに十分な電力を持っていた。^[113] 10月末までに探査車はソランダーポイントを登り、そこではこれまで見られた中で最も古い岩石のいくつかが調査されることが期待された。^{[114]この岩石は、約40億年前の火星の}ノアキアン期に遡ると考えられており、クリスマスまでに科学的な驚きをもたらす可能性がある。^[115]チームは、より大きなパワーを得るために、5度から20度の「魅力的な」傾斜を探していた。^[115]

上昇中、11月初旬にダストの波紋の領域を避けるため方向転換した。 [ ^{112 ]}その領域の火星の岩石とダストに関するデータを収集し続けた。 [112] 2013年11月5日（火星の着陸日数で言えばソル3478）までの総走行距離は38.53 km（23.94 mi）だった。^[112]その日の太陽からのエネルギー生産量は311ワット時で、タウ係数は0.536、ダスト係数は0.491だった。^[112]

スピリット探査機が2010年に応答を停止する前に、気温がマイナス41.5度（華氏マイナス42.7度）を下回ったときに134ワット時を報告した。^[116]

12月初旬までに、尾根を登り続けていたにもかかわらず、電力レベルは1日あたり270ワット時に達した。^[117]ソランダー岬でのエネルギー生産を増やすため、北向きの傾きを維持した。^[118] 12月初旬、火星の通信中継衛星の1つであるオデッセイに問題が発生したため、ローバーはテレメトリを地球に直接送信した。^[118] 2013年12月10日以降、オービターは運用を再開し、ローバーは追加ドライブの準備をしました。^[118]ソル3521（2013年12月19日）には、ローバーは微細画像を撮影し、アルファ粒子X線分光計を使用した。^[119] 12月31日から元旦にかけての清掃作業でほこりが除去され、ソーラーアレイのほこり係数が0.566（高いほど良く、1.0が完全にクリーン）に改善された。^[119]この清掃後、エネルギー生産量は35ワット時/日増加し、371ワット時/日となった。^[119]

オポチュニティは2014年をエンデバークレーターの西側の尾根からスタートし、周囲の地域の高所からのパノラマ写真を提供した。^[119]火星探査機からのデータの研究により、露頭に興味深い鉱物が発見された。^[119]前月の通信やトラブルによりこれらの岩石の調査は遅れたが、その一方で、待機期間と1月1日の清掃活動により、より多くの電力を利用できたのはプラスだった。^[119]探査車はより多くの電力を得るために太陽の方に傾けられており、火星の冬の間も活動を続けることができると期待されている。^[113]

1月17日、NASAは、ソル3528に撮影されたローバー画像には写っていなかった「ピナクル島」と名付けられた岩が、13日後のソル3540に撮影された同様の画像に「不思議なことに」現れたと報告した。火星探査ローバーミッションの主任研究員であるスティーブン・スクワイアズが提示した1つの可能性のある説明は、ローバーが旋回運動の1つで、数メートル離れた岩を新しい場所に弾き飛ばしたというものだった。^{[120] [121]}

これに対して、ローアン・ジョセフは 2014年1月17日に異端の雑誌「Journal of Cosmology」に論文を発表し^[122] 、 2014年1月27日にサンフランシスコ連邦裁判所に命令令状を提出し、その物体は生命体であるとしてNASAに岩石をより詳しく再調査するよう要求した。^{[123] [124] [125]}しかし、NASAは既に探査車の顕微鏡^[125]と分析装置で岩石を調査しており、硫黄、マンガン、マグネシウムの含有量が多い岩石であることを確認していた。^[126]スティーブン・スクワイアズによると、「我々は顕微鏡でそれを見ました。それは明らかに岩石です。」^[125] 2014年2月14日、NASAは「ピナクル島」の岩石がオポチュニティ探査車によって取り除かれた場所を示す画像を公開した。

2014年1月23日、NASAは探査車の火星着陸10周年（公式には2014年1月25日）を祝って、上空から撮影した探査車の自画像を公開した。^[4]また、火星の岩石に関する最新の発見についても報告し、「これらの岩石は、ミッションの初期に調査したどの岩石よりも古く、オポチュニティによるこれまでの調査で調査されたどの証拠よりも微生物の生命にとって好ましい条件を明らかにしている」と述べた。^{[127] [128] [129]}

2014年1月24日、NASAは、火星探査車キュリオシティとオポチュニティによる現在の研究では、独立栄養性、化学栄養性、および/または化学合成無機栄養性の微生物に基づく生物圏を含む古代生命の証拠、および居住可能であった可能性のある河川湖沼環境（古代の川や湖に関連する平原）を含む古代の水の探索が行われると発表しました。^{[129] [131] [132] [133]}火星での居住可能性、化石に関連する化石、有機炭素の証拠の探索は現在、NASAの主な目的です。^[131]

2014年3月の多くの活動の中で、ローバーは岩石「オーガスティン」を調査し、ソル3602（2014年3月12日）に太陽光から498ワット時を生産しました。^[134] 2014年3月の2回の清掃イベントにより、利用可能な電力が大幅に増加しました。^[135] 2013年1月以来、太陽電池アレイのダスト係数（太陽光発電の決定要因の1つ）は、2013年12月5日（ソル3507）の比較的ほこりの多い0.467から、2014年5月13日（ソル3662）の比較的きれいな0.964まで変化しました。^[136]

2014年7月28日、NASAは、オポチュニティが火星上で40km（25マイル）以上を移動した後、ソ連のルノホート2号が保持していた39km（24マイル）を移動した以前の記録を上回り、探査車として最長距離を走行したという新しい「地球外」記録を樹立したと発表した。^{[137] [138]}

一連の「リセット」によりフラッシュメモリに問題があることが示された後、探査車はフラッシュメモリを再フォーマットするために2014年8月下旬から9月上旬まで運転を停止した。^[139] 再フォーマット直後は軽微なメモリ問題が続いたが、探査車の継続的な動作を妨げることはなかった。オポチュニティは「ユリシーズ」クレーターと「マラソンバレー」に向けて運転を再開し、2014年11月11日までに総走行距離41キロメートルを超えた。^[140]

2015年はMER-Bミッションにとって最高の成果の年だった。 2015年1月にケープ・トリビュレーションの登頂に始まり、これは同ミッションでこれまで達成された最高高度となった。^[130]その後、2016年3月にはクラシックマラソンの距離を達成した。^[142]また、2016年3月には、同ミッションでこれまでで最も急な斜面横断（32度）を達成し、2004年にバーンズクリフで達成した傾斜を上回った。 ^[143] MER-Bはマラソン渓谷の南側にあるクヌーセンリッジの目標に到達しようとしていたが、それは車輪の滑りを引き起こす可能性のある急勾配に挑戦することを意味した。^[144] この角度によるもう1つの影響は、傾斜が急だったため、ローバーに集まった砂やほこりがローバーの後ろを筋状に流れたことだ。^[144]

2015年にMER-Bはマラソンバレーに入り、2016年9月まで調査を行った。^[145]

2015年3月23日、NASAはオポチュニティのフラッシュメモリの再フォーマットに成功したと報告した。^[147]フラッシュメモリの問題の分析を完了した後、エンジニアは問題の一部が オポチュニティのオンボードフラッシュメモリの7つの「バンク」のうちの1つのメモリバンクに起因すると結論付けた。ローバーがこのバンク（バンク7）をバイパスできるようにするソフトウェアアップグレードが送信された。^[148] 2015年2月までに、総走行距離は42キロメートルを超えた。^[149] 7月から9月まで、ローバーは進行中のフラッシュメモリの問題を回避するために、主にRAMのみのモードで動作した。9月には、デバイスの揮発性をよりよく理解するための一連のテストが行​​われた。^[150]

2015年10月初旬、オポチュニティは火星の冬に備えて、エンデバークレーターの西縁にあるマラソンバレーの北傾斜斜面への走行を開始した。11月2日、探査機のフラッシュメモリを使用しようとした後、オポチュニティは再び「記憶喪失」現象に見舞われた。^[151]そして、11月11日（ソル4195）にRAMの使用に戻す決定が下された。^[152]

2016年1月3日（ソル4246）、オポチュニティは、すでに改善された日射量で火星の冬至を迎え、探査車は太陽電池パネルから449ワット時の電力を生産しました。^[153] 2016年1月25日、オポチュニティは火星着陸から12年を迎え、マラソンバレーの科学的調査を継続しました。^[154]

2016年3月31日、オポチュニティはエンデバークレーター内の砂塵旋風の画像を撮影した。^[156]スピリット探査車は砂塵旋風を頻繁に観測していた が、オポチュニティが探査している地域ではそれほど一般的ではなかった。^[157]

2016年6月、MER-Bは、 1804年から1806年にかけてルイス・クラーク探検隊のアメリカ大陸横断探検の旅を助けたレムヒ・ショーショーニー族の女性、サカガウィアに敬意を表して、「サカガウィア・パノラマ」と呼ばれる特別なパノラマ画像を撮影した。 ^[158]この画像は火星のエンデバー・クレーターにあるマラソン・バレーで撮影されたものである。^[158]

この画像の右側は「クヌーセンリッジ」で、マラソン渓谷の向こうにはエンデバークレーターの底があります。^[158]遠くには反対側のクレーターの縁が見えます。^[158]

2016年9月、オポチュニティは前年の地球年にわたって通過したマラソン渓谷を出発した。^[159]エンデバークレーターの西縁の探査を続けると、マラソン渓谷のルイス・クラーク渓谷からスピリットマウンドへと向かった。^[159] 2016年10月初旬までに、探査車はビタールート渓谷を通過してスピリットマウンドに到着し、科学目標に関するデータの収集を開始した。^[159]

2016年10月から、3つの新たなミッションの目標には、水によって削られたと思われる峡谷に沿ってエンデバークレーターまで車で下り、平原の物質とクレーター内部を比較し、衝突前の岩石（エンデバークレーターを形成したと思われる衝突以前の岩石）を見つけることが含まれています。^{[160] [161]}

2016年10月4日までに、探査車は26.99マイル（43.44 km）を移動し、472ワット時の電力を生成した。^[159]この日は、火星暦4514日のミッション時間であった。^[159]

上の注釈付き写真の溝は探査車から数百メートル離れたところにあり、これまで地表から調査されたことのない、おそらく水によると思われる流体で削られた溝の場所です。^[145] MER-Bの目標の1つは、この溝まで車で下りて調査することです。^[145]

2016年10月、ESAのスキアパレリ着陸機はエンデバークレーターの近くに着陸しようとし、2つのチームが協力してオポチュニティが着陸機の降下中に画像を撮影できるようにした。^[162] オポチュニティは着陸機が降下する空の領域の写真を撮影したが、その時点では着陸機は特定されていなかった。MER-Bのカメラの性質、地形、着陸機の位置の不確実性により、画像撮影は確実ではなかった。^[163] 2016年10月下旬までに、スキアパレリは軟着陸ではなく表面に衝突したことが確認された。^[164]

エクソマーズでの出来事の後、ローバーはスピリットポイントから南に向かい、エンデバークレーターの端でミッションを続けました。^[165]ソル4541（2016年11月1日）には、ソーラーアレイのエネルギー生産は390ワット時であり、ソル4548（2016年11月8日）には、ソーラーアレイのエネルギー生産は445ワット時でした。^[165] EEPROMからの読み出しが地球に返送され、これは地球上のテストベッドローバーで使用されています。^[165]

ソル4623（2017年1月24日太平洋標準時）、チームは火星表面でのオポチュニティの運用13周年を祝った。 ^[166] 2017年2月7日（ソル4636）までに、ローバーは火星表面を44キロメートル（27マイル）移動した。^[167]その日の太陽からの電力収集は414ワット時だった。^[167]当時の長期目標は、エンデバークレーターの西縁にあるローバーの南側の峡谷だった。^{[168]特定の岩石の顕微鏡画像化、APXS操作、大気中の}アルゴンガス測定などの科学操作も継続された。^[169]

2017年を通して、オポチュニティは西縁に沿って南へ進み、峡谷に向かって移動し、チームは2017年4月にその峡谷をパーセベランス渓谷と名付けました。 ^{[170] [171]}この地形には、パーセベランスガルチ、パーセベランス渓谷、パーセベランス渓谷などの他の名前も検討されました。 [171]これは、エンデバークレーターの西縁のケープ・ブライアン部分の下り坂に広がる渓谷ネットワークです。 [ ^{171 ]}

今年の火星の冬は、日光が減り気温が下がり、探査車にとって最も厳しい時期を迎えた。^[172]探査車チームが用いる戦略の一つは、より多くの日光を得るために北向きの斜面に探査車を配置することであり、谷が東西に走っているため、彼らはしばしばパーセベランス谷の谷間チャネルの南端を利用して探査車をこの方向に傾けることができた。^[173]火星の冬至は2017年11月であり、MER-Bが通過した8回目の冬至である。^[174]

2017年のエネルギー生産量に関するデータ: ^[175]

ローバーはガリー（パーサヴィアランス渓谷）に到着し、そこへ向かい、計測と写真を撮影しましたが、火星の冬（11月の冬至）も乗り越えなければなりませんでした。

2018年、探査車はエンデバークレーターの西端にあるパーサヴィアランス渓谷^[180]と呼ばれる地域の探査を続けた。この地形は以前は「ガリー」と呼ばれており、2017年初頭に探査車チームによって命名された。 ^[181]探査車は2017年にパーサヴィアランス渓谷（ガリー）に到達し、残りの年をこの地域の探査に費やした。2018年もこの詳細な調査は続いた。^[180]

谷にはこれまで知られていなかったタイプの岩石があるかもしれない。^[182]それは流体によって削られた溝、つまり周囲の平野からクレーターの底まで流れる余水路であると考えられている。^[183]​​ 溝を削ったものの候補には水もあるが、氷や風の流れもある。^[183]​​ 進行中の疑問の1つは、火星に太古の水があったという考えと、それが現代の火星環境にどのような影響を与えたかである。^{[183]​​ 2010年代、NASAは、特に大きな群落を作る微小な生物が残した古代の化石、例えば}ストロマトライトを探している。ストロマトライトはキノコのような形の岩石のように見えるが、細菌の群落によって作られる。^{[184]火星の古代の細菌の問題は、1990年代に、火星から来た隕石（} ALH84001を参照）に微細な細菌の化石を見つけたと科学者が考えたときに提起されたが、その隕石は地球で見つかった。^[184]マーズ2020などの将来のミッションでは、より高度な化学および地質学的検出器が火星に搭載される予定であり、オポチュニティが撮影した画像の中には、地球外生命の証拠が含まれているのではないかという憶測を呼んでいるものもある。ナショナルジオグラフィックが報じた一例では、 2007年にスピリット探査車が撮影した画像にカリフラワー型の岩が写っているが、これは一部の科学者にとって、地球上に遍在し、地球の生物圏における生命の最も古い例として広く受け入れられている微細なストロマトライト化石に似ているとされている。 ^[184]ストロマトライトは、約40億年前に地球上で発見された最古の生命の痕跡であると考えられており、現在も地球上に存在する。^[185]もう一つの候補は、地球最古の生命の一つであると判明しているサイノバクテリアである。 ^[185]火星は宇宙に物質を放出する大きな衝突により、長い時間スケールで物質を交換しており、生命が地球と火星の間を旅することができるのではないかと考える人もいます。^[186]実際、シアノバクテリアは宇宙（国際宇宙ステーション）でほぼ2年間生存しており、宇宙空間で一般的な無重力、無空気、高放射線の環境下に置かれた後、生命が生息できる環境に置かれると再び生き返る可能性があります。^[187]コロニー化の面では、テラフォーミングのために研究されてきたノストックコロニーのようなシアノバクテリアは、火星のレゴリス模擬物や低圧で生存することが知られています。 ^[188]古代の水の証拠としては、 2004年にオポチュニティがイーグルクレーターで発見したジャロサイトなど、水の存在下で形成される鉱物の発見が挙げられる^。[189]（火星の球状体も参照）

オポチュニティは、顕微鏡画像装置（MI）、APXS、カラーカメラなど、残存する一連の機器を使用して、パーシビアランス渓谷の岩石ターゲットであるホルナダ・デル・ムエルトを調査しました。^[189]現時点では、マティエヴィッチ層の岩石は発見されておらず、渓谷は複雑な性質を持っていることが判明しています。^[189]研究されている分野の1つは、塵がどのようにチャネルを通って流れ、堆積物を形成するかです。^[189]

ソル4977（2018年1月23日）に、保存されていたバックアップ飛行ソフトウェアが最新バージョンに更新されました。^[175]この日の電力生産量は644ワット時で、着陸以来の火星での移動距離は合計28.02マイル（45.09キロメートル）でした。^[175]

ソル4999（2018年2月15日）にMER-Bは火星の日の出をパンカムで撮影した。^[191]

2018年2月16日、MER-Bは2004年1月に火星に着陸して以来、火星での滞在5000ソル（火星日数）を達成した。^[193]当時、MER-Bは2011年以来探査を続けてきたエンデバー・クレーターの西縁にあるパーセベランス・バレー（別名ガリー）を下っているところだった。^[193]オポチュニティが探査しているクレーターの内縁は、平均で約15度から20度の傾斜になっている。^[193]

ソル5000では、チームはロボットアームの先端に搭載された顕微鏡画像装置を使って、パンカムのマストを含む自画像をローバーで撮影した。^[194]

ソル5004（2018年2月20日）の発電量は653ワット時でした。^[195]

2018年6月、オポチュニティの近くで局所的な砂嵐が発生し始めました。^{[198] [199] 1,000 km (620 mi) 離れた場所での嵐の最初の兆候は、2018年6月1日に、}火星探査機(MRO)の火星カラーイメージャー(MARCI)カメラによる写真で発見されました。MRO と MARCI チームからのさらなる気象報告は、嵐が長引くことを示していました。当時、これはまだローバーから遠く離れていたものの、ローバーの位置する大気の不透明度に影響を与え始めました。

数日のうちに、嵐は地球全体に広がりました。その結果、6 月 4 日と 5 日には、予想される電力供給の低下に備える計画が立てられました。それ以来、探査機上の大気はさらに悪化しました。6 月 3 日、5105 ソル目に、オポチュニティの太陽電池パネルは依然として 468 ワット時を発電していました。大気の不透明度 (タウ値と呼ばれる) は約 1.0 でした。

6月4日にはタウが2.1で、電力供給は345ワット時に低下した。6月6日には133ワット時にしか発電されず、タウ値は3.0と推定された。オポチュニティは2007年の前回の砂嵐以来、このような高いタウレベルを経験しておらず、その砂嵐のタウ値は推定5.5であった。2018年の砂嵐は6月10日に推定タウ値が10.8で、嵐は4100万km2（1600万平方マイル）の面積に広がった^。これは北米とロシアを合わせた面積とほぼ同じである。^[200]

ローバーチームは別の計画を立てた。ローバーは朝一番に最新のコマンドのみを受信し、翌朝までスリープ状態になる。その後、ローバーは午後に起きて、パンカムで大気測定を行い、MROオービターと短い通信セッションを行う。しかし、科学的調査は中止され、ローバーは6月12日に継続的な冬眠状態に入った。オポチュニティローバーは、中央の電気部品を保温するために太陽電池パネルで発電した電力を必要とするが、機能するために日光を必要としない小型の放射性同位元素ヒーターユニット（RPU）を備えており、 ^[201]比較的暖かい夏の天候が夜間に電子部品を損傷するとは予想されていなかった。^[202]オポチュニティの双子ローバーであるスピリットが2010年に機能を停止した 理由は、おそらく冬の寒さである。

このような砂嵐は驚くようなものではないが、めったに起こらない。短期間で発生し、数週間から数ヶ月続くこともある。夏の南半球では、太陽光が砂塵粒子を熱し、大気圏の高所に運び上げる。これにより風が生まれ、さらに砂塵が巻き上げられる。その結果、フィードバックループが発生するが、科学者たちはこれをまだ理解しようとしており、MRO探査機に搭載されたさまざまな可視・赤外線機器を使って軌道上からこの砂嵐を研究する機会を得ている。^[202]

2018年6月10日現在、オポチュニティのミッションは92日間（地球）のミッションを5250日以上に延長することができました。^[203] オポチュニティは2018年6月10日に最後の画像（総計228,771枚の生画像）を撮影しました。 ^{[196] [197]}

2018年6月12日、オポチュニティは通信不能となりセーフモードに入った。 ^{[204] [201]}砂嵐に関するNASAの電話会議は2018年6月13日に行われた。^{[205] [200] [206] [202]} オポチュニティのチームはNASAの深宇宙ネットワークから追加の通信時間を実装し、火星からの最新データを受信しました。得られたデータによると、探査車の温度は−29℃（−20℉）まで下がっていました。砂嵐の利点は、温度差が火星の表面ほど極端ではないことです。さらに、渦巻いた塵は熱を吸収し、それによってオポチュニティの位置の周囲の温度を上昇させます。^{[207] [208]} NASAは2018年6月20日、砂嵐が惑星全体を完全に覆うまでに成長したと報告しました。^{[209] [210]}

NASAは、地球規模の砂嵐が収まるまで通信を再開する予定はないと述べた。^{[201] [208] [202] [207]}

2018年9月初旬、探査車のある場所の大気不透明度（タウ）は1.5以下と推定された。これにより、探査車との連絡を再開するのに最適な時期と予想された45日間の期間が始まった。^[207] 3か月以上連絡が取れなかったため、NASAはオポチュニティのタイマーのほとんどが故障状態にあると予想した。これを考慮して、2018年9月19日現在、利用可能な送信時間中は「スイープアンドビープ」コマンドが送信される。^[211]

10月初旬までに嵐は収まり、大気は晴れたが、探査車は沈黙を守り続けた。^[207]これは、壊滅的な故障か、太陽電池パネルが塵の層で覆われていることを示唆している。^{[212] 2018年11月27日までに、NASAは}オポチュニティとの交信を359回試みた。^[213]チームは、2018年11月から2019年1月までの風の強い時期に、以前と同じように太陽電池パネルの塵が除去されることを期待していた。^[212]

2019年2月12日、NASAは探査車が故障したと宣言する前に、探査車との最後の連絡を試みたと発表した。^[214]

• ソル3,000（2012年7月2日）^[215]
• ソル 4,000（2015年4月26日）^[216]
• 5,000ソル（2018年2月16日）^[193]
• ソル5,111（2018年6月10日） – 連絡が途絶えた。^[203]
• ソル5,352（2019年2月12日） – ミッション完了が正式に宣言されました。^[217]

ローバーが収集した1ソルあたりのワット時の例: ^[218]

MER-Bが調査したクレーターの一部

• イーグルクレーター、2004年訪問、直径72フィート（22メートル）^[219]
• エンデュランスクレーター、2004年、直径130メートル（430フィート）^[220]
  • バーンズクリフ^[221]
• ビクトリアクレーター、2006-2009年、直径800メートル（半マイル）。^[222]
  • カーボベルデ^[222]
• エンデバークレーター、2011年以降、22 km (14 mi) ^[221]
  • ケープヨーク
  • ソランダーポイント、2013年^[223]
  • ケープトリビュレーション
    • マラソンバレー、2015-2016 ^{[224] [225]}
  • パーサヴィアランス・バレー（別名ガリー）、2017-2018年^[226]

隕石の発見、軌道上から検出された新しいタイプの岩石や特徴、そして今のところ地質学的プロセスに傾いている古代のエイリアンの化石に関する推測など、興奮が広がっています。

例

• ブロック島
• バウンスロック
• エルキャピタン
• ヒートシールド岩（正式にはメリディアニ平原隕石）^[228]
• 最後のチャンス
• マキナック島
• オイリアン・ルアイド
• シェルターアイランド
• ジェリードーナツ（別名ピナクルアイランド）^[229]

他に有名なターゲットとしては、「ブルーベリー」（2004年）や「ニューベリー」（別名カークウッド球体、2012年）^{[230] [231]などがある。}

火星の岩石の一覧#オポチュニティおよびオポチュニティが撮影した火星の表面の特徴の一覧も参照してください。

探査機はさまざまなカメラで写真を撮ることができたが、異なるカラーフィルターでシーンを撮影できるのはPanCamカメラだけだった。パノラマビューは通常、PanCam画像から構築される。2018年2月3日までに、オポチュニティは224,642枚の写真を送信した。^{[232] [233]}

ミッションからのパノラマ写真の選択:

ローバーの経路を示す線と、着陸から数えた火星日数で火星表面ミッション時間報告の典型であるミッション ソルを特徴とするローバー横断マップの例。地形線とさまざまな地物名もよく使用されます。

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