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| 創意工夫 | |
|---|---|
| 火星2020の一部 | |
 2021年4月6日、ライトブラザーズフィールドに到着したインジェニュイティ。火星への展開3日目。 | |
| タイプ | 地球外 自律型 UAV ヘリコプター |
| シリアルNo. | IGY（民事登録） |
| 所有者 | 米航空宇宙局（NASA） |
| メーカー | ジェット推進研究所 |
| 仕様 | |
| 寸法 | 121 cm × 49 cm × 52 cm（48インチ × 19インチ × 20インチ） |
| 乾燥質量 | 1.8キログラム（4.0ポンド）[1] |
| コミュニケーション | パーセベランスの基地局付きZigbeeトランスポンダー |
| 力 | 6個のソーラー充電式ソニーVTC4リチウムイオン電池; 標準モーター入力電力: 350ワット[2] |
| 楽器 | |
| 歴史 | |
| 展開済み |
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| 初飛行 | |
| 最終便 |
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| フライト | 72 |
| 飛行時間 | 2時間8分48秒、累計 |
| 旅行した |
NASA火星ヘリコプター飛行記録のデータ
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| 運命 | ローターブレードの損傷により退役[4] |
| 位置 | ジェゼロクレーター、火星[3] |
| NASAの火星ヘリコプター | |
インジェニュイティ、愛称はジニーで、火星2020ミッションの一環として2021年から2024年まで火星で運用されたNASAの自律型 ヘリコプターです。インジェニュイティは2021年4月19日に初飛行を行い、火星の極めて薄い大気でも飛行が可能であることを実証し、動力付きで制御された地球外飛行を行った初の航空機となりました。NASAジェット推進研究所（JPL）がエアロバイロンメント、NASAエイムズ研究センター、ラングレー研究センターと共同で設計し、一部のコンポーネントはロッキード・マーティン・スペース、クアルコム、ソルエアロから供給されました。
インジェニュイティは2021年2月18日に火星探査車パーセベランスの下部に取り付けられて火星に運ばれ、幅45キロのジェゼロクレーターの西端近くにあるオクタヴィア・E・バトラー着陸場に着陸した。地球と火星間の無線信号の伝送には惑星の位置に応じて5分から20分かかるため、リアルタイムで直接制御することはできなかったが、JPLが設計して送信した飛行計画を実行するために自律飛行した。
当初は5回の飛行のみを予定していたが、インジェニュイティは3年近くで72回の飛行を達成した。計画されていた5回の飛行は、高度3〜5メートル（10〜16フィート）で最大90秒間の飛行で耐空性を証明することを目的とした30ソルの技術デモンストレーションの一部であった。このデモンストレーションに続いて、JPLは航空偵察機が火星やその他の惑星の探査にどのように役立つかを探るため、一連の運用飛行を設計した。この運用上の役割において、インジェニュイティはパーサヴィアランス探査車のために関心のある領域を偵察し、ナビゲーション技術を改善し、その飛行範囲の限界を探った。過酷な火星環境におけるインジェニュイティのパフォーマンスと耐久性は予想を大きく上回り、当初の計画よりもはるかに多くの飛行を行うことができた。2024年1月18日、72回目の飛行での激しい着陸中にローターブレードが折れ、ヘリコプターは永久に飛行不能となった。NASAは1週間後にミッションの終了を発表した。インジェニュイティは1,004日間にわたり合計2時間8分48秒飛行し、17キロメートル（11マイル）以上を飛行した。
発達
コンセプト
最終的にインジェニュイティとなるプロジェクトの開発は、 2012年にJPLのチャールズ・エラチ所長が、関連する概念研究を行っていた研究所の自律システム部門を訪問したときに始まりました。2015年1月までに、NASAは「リスク低減」車両として知られるようになった実物大モデルの開発に資金を提供することに同意しました。[5] NASAのJPLとエアロバイロンメントは、2014年にローバーに同行する偵察ヘリコプターの概念設計を発表しました。[6] [7] [8] 2016年半ばまでに、ヘリコプターの開発を継続するために1500万ドルが要求されました。[9]
2017年12月までに、車両のエンジニアリングモデルは火星の大気を模擬した環境でテストされました。[10] [11]モデルは北極圏でテスト中でしたが、ミッションへの組み込みはまだ承認も資金も得られていませんでした。[12]
ミッション統合
2014年7月に火星2020計画が承認されたとき、[13]ヘリコプターの飛行デモンストレーションは含まれておらず、予算も組まれていませんでした。[14]
2018年3月に発表されたアメリカ合衆国連邦予算では、ヘリコプターに1年間で2,300万ドルが計上され、[15] [16] 2018年5月11日には、ヘリコプターが火星2020ミッションに間に合うように開発およびテストされる予定であることが発表されました。[17]ヘリコプターは広範囲にわたる飛行力学および環境テストを受け、[10] [18] 2019年8月にパーセベランス探査車の下部に搭載されました。 [19] NASAはインジェニュイティの製造に約8,000万ドル、ヘリコプターの運用に約500万ドルを費やしました。[20]
2019年、インジェニュイティの予備設計は、火星の大気と重力を模した条件で地球上でテストされた。飛行テストでは、巨大な真空チャンバーを使用して火星の大気の非常に低い圧力をシミュレートした。このチャンバーは、地球の海面での標準大気圧の約0.60％（約1 ⁄ 160 ）の二酸化炭素で満たされており、これは地球の大気中で高度34,000メートル（112,000フィート）を飛行するヘリコプターとほぼ同等である。火星の大幅に縮小された重力場（地球の38％）をシミュレートするために、飛行テスト中は地球の重力の62％が上向きに引っ張られるラインによって相殺された。[21]チャンバー内に風を供給するために、約900台のコンピューターファンで構成される「風壁」が使用された。 [22] [23] : 1:08:05–1:08:40
2020年4月、NASAの「ローバーに名前を付けよう」コンテストにエッセイを提出したアラバマ州ノースポートのタスカルーサ郡高校11年生のヴァニーザ・ルパニによって、この車両はインジェニュイティと名付けられました。 [24] [25]計画段階ではマーズ・ヘリコプター・スカウト[26] 、または単にマーズ・ヘリコプター[27]として知られていましたが、親ローバーのパーセベランスが愛情を込めてパーシーと呼ばれていたのと並行して、ジニーというニックネームが後に使われるようになりました。[28]地球上でのテスト用の実物大のエンジニアリングモデルはアース・コプターと名付けられ、非公式にはテリーと呼ばれました。[29]
インジェニュイティは、 JPLによる技術実証機として設計され、そのような乗り物が安全に飛行できるかどうかを評価した。建造、打ち上げ、着陸の前に、科学者や管理者は、ヘリコプターがより優れたマッピングとガイダンスを提供し、将来のミッションコントローラーに、移動ルート、計画、危険回避に役立つより多くの情報を提供できるという希望を表明した。[17] [30] [31]キュリオシティによる以前のローバーの性能に基づき、このような空中偵察により、将来のローバーは1ソルあたり最大3倍の距離を安全に走行できると想定された。[32] [33]しかし、パーセベランスの新しいオートナビ機能により、この利点は大幅に減少し、ローバーは1ソルあたり100メートル以上をカバーできるようになりました。[34]
開発チーム
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インジェニュイティチームは比較的小規模で、JPLのフルタイム従業員は65人以下でした。エアロバイロンメント、NASA AMES、ラングレー研究センターのプログラム作業員を加えると、合計は150人になります。[5]主な人員は次のとおりです。
- ミミ・アウン– NASAジェット推進研究所のインジェニュイティ火星ヘリコプタープロジェクトマネージャー、 [35] [36] [37] [5]
- ボブ・バララム– チーフエンジニア（2021年11月以前）[38] [39] [40] [41]
- ティモシー・キャンハム– フライトソフトウェアリーダー兼オペレーションリーダー（2021年6月以前）[42] [43] [44]
- Håvard Fjær グリップ– GNC リードおよびチーフ パイロット[45] [46] [47] [41] [48] [49]
- マット・キーノン – AeroVironmentテクニカルリード[8]
- ベン・パイペンバーグ – AeroVironmentデザインリーダー[8]
- ジョシュ・ラヴィッチ – 機械工学リーダー[50] [51]
- テディ・ツァネトス – オペレーションリーダー[52] [53] [49]
- ナセル・シャハット– アンテナエンジニアおよび通信システムエンジニア[54] [55] [56]
2021年6月15日、インジェニュイティのチームは宇宙財団から2021年度の宇宙探査に関するジョン・L・「ジャック」・スワイガート・ジュニア賞の受賞者に選ばれた。[57] 2022年4月5日、全米航空協会はインジェニュイティとJPLのそのグループに2021年度のコリアー・トロフィーを授与した。[58] [59]
反対
火星2020ミッションにヘリコプターを含めるというアイデアには、何人かの反対者がいた。2010年代の終わりまで、NASAのリーダー、科学者、JPLの従業員の何人かは、ヘリコプターをミッションに組み込むことに反対していた。3年間、将来のインジェニュイティは火星2020プロジェクトとその予算外で開発された。[60] [61]そして、NASAの経営陣は2018年春にヘリコプターの追加が遠征の目的に悪影響を与えないという保証を受け入れたが、火星2020の主任科学者であるケネス・ファーリーは、「私たちは効率化のために一生懸命働いており、技術実証に30日間費やすことは科学的観点からそれらの目標を直接促進するものではないため、私は個人的に反対してきました」と述べた。[62]ファーリーは、ヘリコプターは優先的な科学的タスクの邪魔になり、たとえ短期間であっても受け入れられないと確信していた。[62]
NASA の首脳陣の懐疑論は根拠のないものではありません。科学者、エンジニア、管理者は、追加の航空偵察の利点と、ローバーが割り当てられたすべてのタスクを完了するためのスケジュールに必然的に発生するコストを実際的に比較しました。NASA からのライブ ストリームで、インジェニュイティ プロジェクト マネージャーのミミ アウンとジェニファー トロスパーがインジェニュイティの価値について話し合いました。トロスパーは、ローバーは自動ナビゲーション機能によりヘリコプターよりも速く移動し、ヘリコプターのミッションに対する価値に関する中心的な議論の 1 つを否定すると主張しました。火星での作業中、2022 年春、ソル 400 の初めにヘリコプターがローバーに遅れをとったとき、トロスパーの正しさが示されました。[引用が必要]
「テスト期間」の終了時に、NASA はIngenuityのサポートをさらに 30 ソル延長し、出発頻度を数週間に 1 回の飛行に制限しました。[引用が必要]
2021年6月14日、火星探査プログラムのディレクターであるE. ジャンソンと主任火星探査機であるM. マイヤーは、Mars 2020プロジェクトの全スタッフに直接演説した。この演説で、彼らはスタッフにインジェニュイティへの熱意を抑え、サンプルの収集に集中するよう警告した。同日、惑星諮問委員会（PAC）への報告書では、ヘリコプターは過去形でのみ言及されており、例えば「...インジェニュイティを配置し、技術実証段階を完了した...」となっている。[63] この初期の悲観論にもかかわらず、インジェニュイティはその後、パーセベランスに追いつく以上の能力があることを証明し、実際にジェゼロデルタを横断するほとんどの間、ローバーより先を進んでいた。[64]
火星の冬の間の太陽エネルギー不足が、2022年後半の運用パフォーマンスの低下の主な原因でした。[65]
デザイン
機械設計
インジェニュイティは、136 mm × 195 mm × 163 mm (5.4 インチ × 7.7 インチ × 6.4 インチ) の長方形の胴体と、直径 1.21 m (4 フィート) の同軸二重反転ローター1 組で構成されています。 [1] [11] [27]このアセンブリは、それぞれ 384 mm (15.1 インチ) の 4 本の着陸脚によって支えられています。[1]また、ローターの上にはバッテリーを充電するための太陽電池パネルが搭載されています。機体全体の高さは 0.49 m (1 フィート 7 インチ) です。[1]
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A –ローターブレード、B –ピッチリンク、C –サーボ、D –スワッシュプレート
火星の重力は地球の約3分の1と低いが、その95%が二酸化炭素で ある火星の大気の薄さを部分的にしか補わないため、[66]航空機が十分な揚力を生み出すことが非常に困難になっている。火星の大気の密度は海面で地球の約1/100 、つまり高度27,000メートル（87,000フィート）とほぼ同じで、既存のヘリコプターはこの高度に到達できない。この密度は火星の冬にはさらに減少する。インジェニュイティを空中に浮かせておくには、特別に形作られた大型のブレードを毎分2400～2900回転で回転させなければならない。これは地球上で必要な速度の約10倍である。[11] [67] [68]ヘリコプターの二重反転同軸ローターはそれぞれ、コレクティブピッチとサイクリックピッチの両方に作用する個別のスワッシュプレートによって制御される。[69]インジェニュイティは、打ち上げ時および火星着陸時の加速と振動に損傷なく耐えられるよう、宇宙船の仕様に合わせて建造された。[68]
航空電子機器
Ingenuity は、2 つのアセンブリにグループ化されたさまざまなセンサー パッケージに依存しています。すべてのセンサーは市販の既製ユニットです。
上部センサーアセンブリは、関連する振動絶縁要素とともに、角速度と加速度の影響を最小限に抑えるために、機体の質量中心に近いマストに取り付けられています。携帯電話グレードのボッシュBMI-160慣性測定ユニット（IMU）と傾斜計（村田SCA100T-D02）で構成されています。傾斜計は、飛行前に地上でIMUを較正するために使用されます。下部センサーアセンブリは、高度計（ガーミン LIDAR Lite v3）、カメラ、および二次IMUで構成されており、すべて電子コアモジュール（マストではなく）に直接取り付けられています。[69]
インジェニュイティは、 425×165 mmのソーラーパネル（70,125 mm 2 (108.694 平方インチ)）を使用してバッテリーを充電します。バッテリーは、エネルギー容量が35〜40 Wh（130〜140 kJ）のソニー製リチウムイオン電池6個です[21]（銘板容量は2 Ah）。[10]飛行時間は利用可能なバッテリー電力ではなく、熱によって制限されます。飛行中、駆動モーターは毎秒1℃加熱され、火星の薄い大気は熱放散を悪くします。[70]このヘリコプターは、Linuxオペレーティングシステムを実行するQualcomm Snapdragon 801プロセッサを使用します。[42]他の機能の中でも、ナビゲーションカメラで追跡された地形の特徴から得られた速度推定値を介して視覚ナビゲーションアルゴリズムを制御します。[ 71 ] [10]
通信システムは、ヘリコプターとローバー間のデータ交換用のモノポールアンテナを備えた2つの同一の無線機で構成されています。無線リンクは、両方の車両に搭載された914MHz SiFlex 02チップセットを介して実装された低電力Zigbee 通信プロトコルを使用します。通信システムは、 最大1,000メートル（3,300フィート）の距離で250kbit /sでデータを中継するように設計されています。 [54]全方向性アンテナはヘリコプターのソーラーパネルアセンブリの一部であり、重量は4グラムです。[72]
カメラと写真
インジェニュイティには、高解像度の地球帰還（RTE）カメラと低解像度のナビゲーション（NAV）カメラの2台の市販（COTS）カメラが搭載されています。RTEカメラは、ベイヤーカラーフィルターアレイを内蔵し、Oフィルム光学モジュールに取り付けられたローリングシャッター、4208×3120ピクセル解像度のカラーセンサーであるソニーIMX214で構成されています。NAVカメラは、サニー光学モジュールに取り付けられた640×480の白黒グローバルシャッターセンサーであるオムニビジョンOV7251で構成されています。[10]
パーセベランスとは異なり、インジェニュイティには3D写真用のツイン写真を同時に撮影するための特別なステレオカメラが搭載されていません。しかし、このヘリコプターは、フライト11のようにわずかにオフセットした位置でホバリングしながら同じ地形の重複したカラー写真を撮影するか、フライト12のように往復飛行の帰路でオフセット写真を撮影することで、3D画像を作成できます。[73]
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RTEカラーカメラは飛行には必要ありませんが（飛行7と8のように[52]）、NAVカメラは各飛行中継続的に作動し、撮影された画像は飛行中の航空機の位置と動きを決定するための視覚オドメトリに使用されます。航空機、ローバー、地球間の伝送速度の制限により、各飛行から保存できる画像の数には限りがあります。送信用に保存する画像は各飛行前の飛行計画によって定義され、NAVカメラからの残りの画像は使用後に破棄されます。[要出典]
2021年12月16日現在、航法カメラ[74]からの白黒画像2,091枚と地形カメラ（RTE）[75]からのカラー画像104枚が公開されている。
フライトソフトウェア
ヘリコプターは飛行中に自律制御を行っており、ジェット推進研究所（JPL）のオペレーターが遠隔ロボットで計画し、スクリプトを作成している。着陸の前後にパーセベランス探査車と直接通信する。 [23] : 1:20:38–1:22:20
インジェニュイティの飛行制御および航法ソフトウェアは遠隔更新が可能で、これを利用してソフトウェアのバグを修正したり[81] [52]、飛行の合間に新しい機能を追加したりしている。34便目より前にソフトウェアが更新され、着陸時の危険を回避し、不整地を飛行する際の航法エラーを修正した。この更新は、ヘリコプターが当初の着陸地点の比較的平坦な地形から、より変化に富んだ危険な地形へと移動した際に必要となった。[82]
仕様
運用履歴
主なミッション
パーセベランスは2021年3月21日にインジェニュイティを保護するデブリシールドを投下し、ヘリコプターは2021年4月3日にローバーの下側から火星の表面に展開しました。[86]その日、ヘリコプターの両方のカメラがテストされ、ローバーの影にあるジェゼロクレーターの底の最初の白黒写真とカラー写真を撮影しました。[87] [77]展開後、ローバーは安全な飛行区域を確保するためにドローンから約100メートル（330フィート）離れました。[88] [89]
インジェニュイティのローターブレードは2021年4月8日（ミッションソル48）にロック解除され、ヘリコプターは50rpmで低速ロータースピンテストを実施した。[90] [91] [92] [93] [94]
4月9日に高速スピンテストが試みられたが、不測の事態でヘリコプターが誤作動しないように保護するソフトウェア対策であるウォッチドッグタイマーの期限切れにより失敗した。 [95] 4月12日、JPLは問題を修正するソフトウェア修正を特定したと発表した。[81]しかし、時間を節約するために、JPLは回避策を使用することを決定した。管理者によると、この回避策は成功する可能性が85%あり、ヘリコプターに「最も混乱が少ない」とのことだった。[35]
2021年4月16日、インジェニュイティは地表に留まりながら、最高速度2400rpmのローター回転試験に合格した。[96] [97] 3日後の4月19日、JPLはヘリコプターを初めて飛行させた。4回目の飛行を試みた際に、ウォッチドッグタイマーの問題が再び発生した。4月30日に再スケジュールされた4回目の飛行では、多数のカラー写真を撮影し、白黒ナビゲーションカメラで地表を探査した。[37]
6月25日、JPLはウォッチドッグ問題を恒久的に修正するために先週ソフトウェアアップデートをアップロードし、ローター回転テストと8回目の飛行でアップデートが機能したことが確認されたと発表した。[52]
各飛行は地上3～5メートル（10～16フィート）の高度で計画されていたが、インジェニュイティはすぐにその計画高度を超えた。[1]最初の飛行は高度3メートル（9.8フィート）でのホバリングで、約40秒間続き、探査車の写真撮影も含まれていた。最初の飛行は成功し、ヘリコプターの操縦に割り当てられた時間が少なくなるにつれて、その後の飛行はますます野心的になった。JPLは、ヘリコプターが墜落した場合、30日間の期間が終了する前にミッションが中止される可能性もあると述べたが、[23] : 0:49:50–0:51:40 実際にはそうならなかった。1回の飛行あたり最大90秒で、インジェニュイティは50メートル（160フィート）下方に移動し、その後出発地点に戻ることができたが、この目標も4回目の飛行ですぐに超えてしまった。[1] [37]
試運転の手順は次のとおりです。
地上展開シーケンス
最初の3回の飛行が成功した後、目的は技術実証から運用実証に変更されました。インジェニュイティは運用実証段階に入る前に、4回目と5回目の2回の飛行の移行段階を経ました。[98] 2023年11月までに、主なミッションの優先事項は次のようになりました。[99]
- ローバーの運用に対する重大な妨害や遅延を回避する
- 車両の健康と安全を維持する
- 戦術計画と科学的評価のための偵察を行う
- 将来の火星回転翼機のミッションと機体設計に役立つ実験を実施したり、裁量科学のためのデータを収集したりする
運用デモフェーズ
2021年4月30日の最終デモ飛行の直前、NASAは、パーセベランスなどの地上資産の補助偵察としてヘリコプターを使用することを検討する「運用デモ段階」でインジェニュイティの継続運用を承認した。[98]インジェニュイティへの資金は毎月更新された。[100]
6回目の飛行では、ミッションの目標は地形の地図作成と偵察による探査車の科学ミッションの支援へと移行した。[101]インジェニュイティはパーセベランスの支援を強化する一方で、探査車はヘリコプターへの注意を怠り、飛行中のヘリコプターの写真撮影をやめた。JPLの管理者は、写真撮影に「膨大な」時間がかかり、古代生命の痕跡を探すというプロジェクトの主なミッションの進行を遅らせたと述べた。[102]
5月7日、インジェニュイティは新たな着陸地点へ飛行した。[103]
2021年9月までに12回の飛行を行った後、ミッションは無期限に延長された。[104] 2022年3月までに21回の飛行を行った後、NASAは少なくとも翌年9月までは2、3週間ごとにインジェニュイティの飛行を続けると発表した。 [104]ヘリコプターの次の目的地のエリアは、運用開始1年目に飛行した比較的平坦な地形よりも起伏が激しい場所だった。古代の扇形のデルタには、ギザギザの崖、傾斜した表面、突き出た岩がある。インジェニュイティは、ミッションチームがパーセベランスがデルタの頂上までどのルートを取るべきかを決定するのを助け、潜在的な科学的ターゲットの分析を支援した。ソフトウェアの更新により、ヘリコプターの高度制限50フィート（15メートル）がなくなり、飛行中に速度を変更できるようになり、その下の地形の質感に対する理解が向上した。 NASAのトーマス・ザーブッヘン副長官は、1年も経たないうちに「火星で航空機を動力付きで制御飛行させることが可能かどうかさえわからなかった」と指摘した。同氏は、航空機の能力を理解する上での進歩は「航空宇宙探査の歴史の中で最も歴史的なものの一つ」だと述べた。[105]
ヘリコプターの予想よりも長い飛行経歴は、火星の季節の変わり目まで続いた。これにより大気の密度が低下し、飛行にはより高いローター速度が必要となり、飛行チームの計算によるとおそらく2700rpmだった。JPLは、ブレードの先端が音速に近づくと、危険な振動、電力消費、空気抵抗を引き起こす可能性があると述べた。[83]そこで飛行チームは、地上に留まったままインジェニュイティにローターを2800rpmでテストするよう指示した。
9月中旬、飛行チームは火星の冬と合の準備を始めた。この時、火星は（地球から見て）太陽の後ろに隠れ、地球との通信が遮断され、探査車とヘリコプターは活動を停止せざるを得なくなる。2021年10月中旬に停止が始まったとき[98] [106]、ヘリコプターはパーセベランスから175メートル（575フィート）離れた場所に静止したまま、健康診断のために探査車に毎週状態を伝えていた。[107] JPLは、インジェニュイティが合を生き延びたため、飛行を続けるつもりだった。 [108] [109] NASAの指導者たちは、ミッションを延長するとプロジェクトの費用は増加するが、得られる情報を考えるとその費用は価値があると考えていると述べた。[110]
各飛行の打ち上げ時間は、夜間に暖まる必要のあるバッテリーの温度に影響されました。火星の夏の間は空気密度が低いためモーターへの負荷が大きくなり、モーターが過熱しないように飛行は正午（LMST 12:30）から朝（LMST 9:30）に変更され、130秒に制限されました。[111]
2022年5月3日と4日、ミッション中初めて、ヘリコプターは4月29日の28回目の飛行の後、予期せず探査車との通信に失敗しました。[112] JPLは、夜間に入る際にインジェニュイティの充電式バッテリーの電力低下またはバッテリーの充電状態が不十分になったと判断しました。これは、季節的な大気中の塵の増加により太陽電池パネルへの日光が減少し、冬が近づくにつれて気温が低下したことが原因である可能性が高いです。バッテリーパックの充電状態が下限値を下回ると、ヘリコプターのフィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA）の電源がオフになり、ミッションクロックがリセットされ、探査車のベースステーションとの同期が失われました。通信は5月5日に再確立されました。管制官は、夜間の極寒に部品がさらされるリスクを受け入れ、電力を節約するために夜間にヘリコプターのヒーターをオフにすることを決定しました。[113] この毎日の充電不足は火星の冬の間（少なくとも9月か10月まで）続く可能性が高い。[112]
2022年6月6日の更新で、JPLはインジェニュイティの傾斜センサーが機能しなくなったと報告した。その目的は、各飛行の開始時にヘリコプターの向きを決定することだった。ミッションコントローラーは、機体の慣性測定装置（IMU）を使用して、搭載ナビゲーションコンピューターに同等のデータを提供する回避策を開発した。[114]
2023年1月、火星の春の始まりにより、ヘリコプターは夜間の停電やFPGAのリセットを回避するのに十分な太陽光発電を備え始めました。 [65]これにより、ヘリコプターはより頻繁に、より長い距離を飛行できるようになりました。[要出典]
2023年3月、ヘリコプターはジェゼロデルタの起伏の多い地形での無線範囲の制限に対処するために頻繁に飛行した。デルタの狭い峡谷では、ヘリコプターは「立ち入り禁止」区域に入ってそれを通り過ぎるのではなく、探査車の前方に留まる必要があり、JPLはそれを潜在的に危険だとみなした。[64]
管制官は飛行後にインジェニュイティとの連絡が3回途絶えたが、これはヘリコプターがパーセベランスの視界内になく、ヘリコプターと地球の間で飛行データを中継するローバーとの無線通信ができなかったためである。2023年4月2日の49回目の飛行の後、JPLはインジェニュイティとの連絡を6日間失ったが、パーセベランスが通信が再確立された地点まで移動した。[115] JPLは2023年4月26日の52回目の飛行の後、63日間ヘリコプターと連絡が取れなかった。管制官は数日以内に通信が回復すると予想し、インジェニュイティを意図的に無線範囲外に飛ばしていた。しかし、パーセベランスの管制官は探査計画を変更し、さらに範囲外に移動したため、岩石サンプルの収集に困難が生じ、さらに遅れが生じ、最終的にヘリコプターに向かって移動し、6月28日に連絡を回復した。[116] [99] 2024年1月18日の72回目の飛行の終わりに、インジェニュイティとの通信は再び途絶えた。通信は1月20日に再確立されたが、その後の飛行後評価中に、飛行後にナビゲーションカメラと地平線カメラで撮影されたインジェニュイティの影の画像には、ローターブレードの先端に損傷があることが示された。これにより、運用デモフェーズとミッションは終了した。[117] [118] [119] [120] [121] [122]
ミッション終了
2024年1月18日のフライト72の着陸時にローターブレードが折れ、他のブレードの先端が損傷したため、インジェニュイティは永久に地上に留まることになった。この事故は、ほとんど特徴のない砂丘地帯で自律航法のエラーが起こったことが原因だと考えられており、基準点はほとんどなかった。[4] [125] [126] [127] [128] JPLは、将来火星にGPSシステムが確立されれば、このような問題は回避できるかもしれないと述べた。[129]
2024年1月25日、NASAのビル・ネルソン長官はミッションの終了を発表した。[118] インジェニュイティの最終的な場所は、プロジェクトチームによってヴァリノール・ヒルズというニックネームが付けられたエリア内のカイ（χ）飛行場であり、これはJ・R・R・トールキンの 三部作『指輪物語』に登場する不死者の最後の住居にちなんで名付けられた。[130]
事故後数日間、インジェニュイティはジェット推進研究所からの信号に反応し続け、ローターを低速回転させ、さまざまな角度で影を映し出した。ヘリコプターが影を撮影したところ、ブレードの1枚が完全になくなっていたことが明らかになった。[4] [131] 2024年2月26日、NASAはインジェニュイティから450メートル（1,480フィート）以内に接近したパーセベランスからの画像を公開し、ブレードがヘリコプターの胴体から約15メートル（49フィート）離れた砂の上に横たわっているのを映していた。別の画像では、ブレードのないインジェニュイティが直立しているのが見える。[123]
2024年4月16日に回転翼機から最後の数回の送信と別れのメッセージが送られた後、JPLチームは、ヘリコプターが探査機との通信が途絶えた後もデータ収集を続けるよう指示する新しいソフトウェアコマンドをアップロードした。インジェニュイティは固定プラットフォームとして機能し、太陽電池パネル、バッテリー、その他の電子機器の性能をテストする。さらに、ヘリコプターはカラーカメラで火星の表面の写真を撮影し、回転翼機全体に設置されたセンサーから温度データを収集して機内に保存する。これにより、将来、探査機、航空機、宇宙飛行士が回収する場合、その結果から火星の気象パターンや塵の動きに関する長期的な見通しが得られ、将来の回転翼機の設計に役立つ。エンジニアは、機体が現地の状況に妨げられなければ、インジェニュイティが最大20年間の毎日のデータを保存できると予想している。パーセベランスは、インジェニュイティの無線範囲外にあるジェゼロクレーターの探査を継続する。 [132] [133] [134]
後続ミッションと将来の仕事と構想
現在、キュリオシティ/パーサヴィアランス級の科学実験室を火星に送る計画はなく、火星プロジェクトへの資金は火星サンプルリターンキャンペーンを完了するために必要なレベルに凍結されています。[135]
サンプル回収ヘリコプター
将来の火星ヘリコプターのアイデアが提案されている。2022年3月、以前にインジェニュイティを開発したエアロバイロンメントのエンジニアは、280グラム（9.9オンス）のペイロードを備えた新しいヘリコプターのコンセプトを発表しました。2本指のグリッパーと自走式の着陸装置を備えた90グラム（3.2オンス）の小さなマニピュレーターアームにより、フェッチローバーの代わりにこのタイプの車両を使用して、パーセベランスで収集されたサンプルが入ったサンプルチューブケースを選択することができます。[137] 2022年9月15日のブリーフィングで、NASA科学ミッション局長のローリー・グレイズ氏は 、これらのヘリコプターを2機使用する意向を確認しました。[138]
予定されていた2機の組み立て用ヘリコプターのプロトタイプとしてインジェニュイティが選ばれたのは、エアロバイロンメント社の設計者が組み込んだ優れた安全マージンに基づいていた。原理的には、シャーシの高摩耗ショックアブソーバーの着陸回数の制限が100回であっても、43個のスリーブすべてを移送するのに十分である。このタイプのヘリコプターは複数の小さな積荷を運ぶことができ、さまざまな場所に展開および再展開して、さまざまな分散型およびネットワーク型の操作を実行できる。[139]
慣性航法は、インジェニュイティにとって火星での主な課題の1つでした。ヘリコプターは、以前に収集されたNAVフレームセットにすでに「マップ」されている軌道を正確にたどり、離陸地点に着陸する能力を示す必要があります。将来のサンプルリターンミッションでは、各カートリッジケースは出発地点で終了する2回の飛行を必要とします。着陸精度は、インジェニュイティの第31飛行に割り当てられたタスクでした。[140]火星の非常に薄い大気では、地上のヘリコプターの操縦と着陸技術を繰り返すことはできません。[141] [8]
火星科学ヘリコプター
インジェニュイティによって収集されたデータは、より大きな積載量を持つ将来のヘリコプターの開発を支援することを目的としています。火星科学ヘリコプタータスクは、JPLにおける火星回転翼航空機の次の進化ステップです。主な焦点は、火星表面の回転翼航空機プラットフォームに科学積載量（0.5 kg～2 kg）を展開するために必要な技術を開発することです。MSHは、火星2020のベースラインである火星ヘリコプター技術デモンストレーター（MHTD）によって作成された多くの技術を継承し、火星全体の新しいクラスの中規模惑星アクセスを可能にするために機能を拡張します。[142] [17] [10] [143]
科学ペイロードを動的かつ計算的に表現する回転翼機上でどのように展開、回収、統合、運用できるかを設計し、証明することは、火星科学探査の新たなフロンティアを拡大する上で非常に重要となるだろう。[142] [17] [10] [143]
重点は以下のとおりです。
- 科学ペイロードを運搬および展開できる回転翼航空機の構成
- 航空電子工学、バッテリー、電力システム、ナビゲーション アルゴリズムの技術進歩を予測します。
- MHTDが継承したFSW、C&DH、そして最終的には自律的な科学ミッションの実行とともに、航空電子機器とペイロードの統合を評価するための地上実証テストベッド。[142] [17] [10] [143]
マギー
火星航空地上探査機（MAGGIE）は、2024年のNIAC選定で提案された小型固定翼航空機である。[144]
ライト兄弟への賛辞
NASAとJPLの職員は、地球上で初めて成功した動力飛行機の飛行になぞらえて、火星でのインジェニュイティ・ヘリコプターの初飛行を「ライト兄弟の瞬間」と表現した。 [145] [146]ライト兄弟の1903年製ライトフライヤーの翼布の小片が、インジェニュイティの太陽電池パネルの下のケーブルに取り付けられている。[147] 1969年、アポロ11号のニール・アームストロングは、ライトフライヤーの類似の遺物を月着陸船イーグルで月へ運んだ。
NASAはインジェニュイティの最初の離着陸場をライト兄弟飛行場と名付け、国連機関であるICAOはジェゼロクレーターにちなんでJZROという空港コードを付与した[148] 。また、無人機自体の型式指定はIGY、コールサインはINGENUITYであった。[149] [150] [148]
ギャラリー
フライトマップ
技術実証と移行段階の飛行ゾーン
インジェニュイティの運用実証段階の飛行経路とHiRise画像
参照
- ARES – 2008年ロボット火星航空機提案
- 同軸ローター – 2組のローターブレードが重なり合ったヘリコプター
- ドラゴンフライ– 土星の衛星タイタンへのロボット回転翼機ミッション、2028年に打ち上げ予定
- 火星探査
- 火星の人工物のリスト
- 火星の空中および地上のグローバルインテリジェント探査機- 火星の大気圏を飛行するソーラー航空機のコンセプト
- 火星有人軌道ステーション- 火星表面上および表面上のロボットを制御するための有人火星軌道コマンドモジュールのコンセプト
- スカイセーラー – 2004年の火星ロボット飛行機の提案
- 太陽光発電航空機
- ベガ– 1985年に金星で初の大気球飛行を行ったソ連の宇宙計画。
注記
- ^ フライト 1、2、14 は、水平方向の移動がほとんどないため、表示されません。
- ^ HiRISE のIngenuityの4 番目の飛行経路のビュー。5 回目の飛行で飛行場 B に移動するための道が開かれる
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外部リンク
ウィキメディア・コモンズには、インジェニュイティ ヘリコプターに関連するメディアがあります。
- NASA 火星ヘリコプターのウェブページ
- NASA 火星ヘリコプター飛行記録
- 火星ヘリコプター技術デモンストレーター。(PDF) – プロトタイプドローンの主な設計上の特徴。
- NASA の Ingenuity ヘリコプターの飛行映像がYouTubeに初公開
- パーセベランスのルートマップ -インジェニュイティの飛行経路を含む
- 火星を探索する
- AIAA ブック 創意工夫とトンボによる惑星探査
- Ginny の背後にあるプログラムのソースコード – NASA GitHub ページ
