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大気圧潜水服（ADS）、大気圧潜水服、または単気圧潜水服は、鎧に似た小型の1人用関節式潜水服で、一定の内部容積と1気圧の内部圧力を維持しながら関節運動を可能にするために圧力密閉ジョイントを備えています。ADSは、深海潜水に伴う重大な生理学的危険の大部分を排除することで、最大2,300フィート（700メートル）の深さで何時間も潜水することを可能にします。[ 1 ] ADSの搭乗者は減圧する必要がなく、特別な呼吸ガス混合物も必要ないため、 ADSが正常に機能しているときは減圧症や窒素酔いの危険はありません。 [ 2 ] ADSは、器用さを犠牲にすることはあるものの、泳ぎがあまり得意でない人でも深海潜水を完了することを可能にします。
現在使用されている大気圧潜水服には、ニュースーツ、エクソスーツ、ハードスーツ、WASPなどがあり、これらはすべて推進ユニットを組み込んだ自己完結型のハードスーツです。ハードスーツは鋳造アルミニウム製（潜水艦救助用に米海軍向けに製造されたバージョンでは鍛造アルミニウム製）で、上半身は鋳造アルミニウム製、下半身は機械加工アルミニウム製です。WASPはガラス繊維強化プラスチック（GRP）製のボディチューブ構造です。[ 1 ]
大気圧潜水服は、ダイバーを包み込む関節式の四肢を備えた小型の一人用潜水服です。防水性と耐圧性を備えた関節により、内部圧力を1気圧に保ちながら関節を動かすことができます。水中での移動はスラスタによって行われる場合もありますが、これは必須ではありません。また、海底を歩くための関節式の脚部が備えられている場合もあります。[ 3 ]
ソーントン（2000）は、ADSは遠隔操作される関節肢ではなく、人間が動力を担う関節肢を備えている点で、潜水艇とADSを区別している。[ 3 ]これが、動力付き外骨格としてオペレーターの肢を覆うサーボアシスト肢を除外するかどうかは明らかではないが、それらを大気潜水服として含めるのは妥当かもしれない。
大気圧潜水服は、有人潜水艇や自走式有人1気圧水中介入装置に分類される場合もあるが、大気圧潜水システムとしても分類されている。[ 3 ]
単気圧の内部圧力の特徴は、スーツがガスを周囲圧力まで受動的に排出できないことです。選択肢としては、呼吸ガスを内部でリサイクルして酸素を加え、二酸化炭素を除去する方法[ 4 ] 、外部の周囲圧力に安全に耐えられるホースを通して地表から供給されたガスを地表に戻す方法、またはガスを周囲圧力まで圧縮してから排出する方法[ 5 ]があります。
水中環境はダイバーに大きな生理的ストレスを与え、それは深度とともに増加し、周囲圧力下での潜水深度に絶対的な限界を課すように見える。大気圧潜水服は、内部圧力が約1気圧の圧力で1人の乗員を収容する耐圧殻を備えた小型潜水艇である。手動操作マニピュレーターを収納するための耐圧関節を備えた中空の腕スペースと、通常は移動のために同様に関節が動く独立した脚スペースが設けられているため、スーツはかさばる板金鎧、または外骨格に似ており、内部圧力を維持しながら関節を動かすための精巧な関節シールを備えている。[ 1 ]
大気圧潜水服は、主に水中環境の周囲圧力から着用者を隔離し、スーツの使用中に必要な生命維持機能を提供するように設計された装備です。スーツを着用している間、ダイバーは有用な作業を行い、作業場所まで往復することが期待されます。これらの機能には、作業を行うための十分な機動性、器用さ、感覚入力が必要であり、これは作業の詳細によって異なります。したがって、大気圧潜水服で可能な作業は、スーツの構造によって制限されます。[ 3 ]
水面および甲板上での移動は、発進および回収システムによって管理できます。水中での移動には、一般的に中性または中程度の負の浮力が必要であり、歩行または水泳の能力、あるいは精密に制御可能なスラスタの使用が必要です。歩行とスラスタ推進の両方が一定の成功を収めて適用されています。水泳は効果的ではありませんでした。[ 1 ]
有用な作業を行うための器用さは、関節の可動性と形状、慣性、摩擦によって制限され、最も困難な工学的課題の1つとなっています。マニピュレータを介した触覚知覚は、関節とシールの摩擦によって利用可能な感度が大幅に低下するため、より精密な制御の大きな制約となっています。[ 3 ]
オペレーターの視覚入力は、透明なビューポートを使用することで比較的容易に直接提供できます。ダイバーの頭上に透明な部分ドームを使用することで、広い視野を簡単かつ構造的に効果的に実現できます。マニピュレーターのクローズアップビューは、スーツの腕の関節の柔軟性と形状によって制限されます。外部の音と温度の知覚は大幅に減衰し、スーツを通して触覚はありません。通常、すぐ近くに誰もいないため、通信はテクノロジーによって提供する必要があります。 [ 3 ]
設計に影響を与える主な環境要因は、最大作業深度の周囲静水圧と、オペレーターの潜在的な範囲に関する人間工学的考慮事項です。[ 6 ] [ 3 ]スーツの構造とメカニズムは、シールからの漏れやジョイントの過度の摩擦を引き起こすほど崩壊または変形することなく、外部圧力に確実に耐えなければなりません。また、可動範囲全体で内部または外部の変位容積が変化してはなりません。これは、ジョイントシールの摩擦に加えて、ジョイントを動かすのに必要な力の量に影響するためです。断熱は比較的簡単で、スーツの内側とダイバーの衣服の形で適用できます。確立された技術を使用して、能動的な加熱と冷却も可能です。質量の変化は、固定式および投棄可能なバラストウェイトによって、初期および緊急時の浮力条件を提供するために使用できます。[ 3 ]
人間工学的考慮事項には、使用者の体格と筋力が含まれます。内部寸法は、妥当な範囲の操作者に合うか、または適合するように変更可能でなければならず、関節にかかる操作力は妥当な実用性でなければなりません。視野はヘルメットの設計またはビューポートの位置によって制限されますが、閉回路ビデオはあらゆる方向に視野を大幅に拡張できます。一般的な水中での視界と水の動きは、スーツが使用されると予想される範囲の条件に対して管理可能でなければなりません。操縦と位置決めを助けるために、スーツにマリンスラスタを取り付けることができます[ 6 ] [ 3 ]。また、ソナーやその他のスキャン技術は、拡張外部視界を提供するのに役立ちます[ 3 ] 。
設計と建設に影響を与える要因: [ 6 ]
システムは通常以下を含みます。
浮力およびトリムバラストシステム：[ 6 ]
移動、推進、およびナビゲーションシステム: [ 6 ]
緊急事態の分類：
水中での長期隔離は、感覚遮断や熱ストレスによって、生理学的および心理学的な影響も及ぼす。
オペレーターのスキル: [ 6 ]
これらには、潜水艦救助、サルベージ、検査および非破壊検査、典型的な油田建設および保守作業、またはさまざまな科学的観測およびサンプリング活動が含まれる可能性があります。[ 6 ]
ADSの主な構造破壊モードは、圧縮による座屈崩壊、漏水、およびジョイントの固着です。漏水と圧縮による座屈は、いずれも浮力の低下を引き起こします。ジョイントからの漏水や関節ジョイントの固着は、圧力を下げることで解消される場合があります。電気による火災も発生する可能性があります。
システム障害には、電力、通信、推進力の喪失、あるいは呼吸用空気から二酸化炭素を除去する機能の喪失や内部温度制御の喪失といった生命維持システムの障害が含まれる可能性があります。これらの障害のほとんどからの回復は、潜水を中止して緊急浮上することで行われます。正の浮力を確保するために、緊急呼吸システムへの切り替えやバラストの投棄が必要になる場合があります。ADSが係留されている場合は、引き上げることができます。最も危険な結果は、致命的となる可能性のある壊滅的な漏洩です。
ADSに関連する死亡事故が1件発生しています。1999年8月、最近テストされた発射・回収システムの構造的欠陥によりWASPが80フィート（25メートル）落下し、ダイバーが発射台に衝突して死亡しました。これは、WASPが数万時間に及ぶ運用時間の中で、重大な事故がなかったという状況下での出来事です。[ 1 ]
常圧潜水に比べていくつかの利点があるとされているが、器用さは劣る。遠隔操作型水中探査機（ROV）との比較においても、利点と欠点がある。
作業によっては、ADSとROVの組み合わせが最も効果的な方法となる場合もあれば、ADSと大気圧潜水士の組み合わせが最も効果的な場合もある。[ 1 ]
1715年、イギリスの発明家ジョン・レスブリッジは「潜水装置」を製作した。基本的には長さ約6フィート（1.8メートル）の木製の樽で、潜水士の腕を通すための2つの穴が革の袖口で塞がれており、4インチ（100ミリメートル）の厚いガラスの覗き窓が付いている。伝えられるところによると、これは60フィート（18メートル）もの深さまで潜水するのに使用され、1719年にカーボベルデ諸島沖で沈没した東インド会社の船ヴァンシタート号の難破船から大量の銀を引き揚げるのに使用された。 [ 8 ]同じサルベージ契約で、ジェイコブ・ロウは銅製の同様の設計を使用した。[ 9 ]
本物の関節を備えた最初の装甲服は、バネの形をしたリングが付いた革片（アコーディオン関節とも呼ばれる）として設計され、1838年にイギリス人のWHテイラーによって設計されました。ダイバーの手と足は革で覆われていました。テイラーはまた、負の浮力を得るために水を満たすことができるバラストタンクをスーツに取り付けるアイデアも考案しました。特許は取得されましたが、このスーツは実際に生産されることはありませんでした。その重量と大きさのため、水中ではほとんど動けなくなると考えられていました。[ 8 ]
ロドナー・D・フィリップスは1856年に最初の完全密閉型ADSを設計した。彼の設計は、ドーム型の両端を持つ樽型の胴体と、関節式の腕と脚にボールジョイントを備えていた。腕は肩と肘に、脚は膝と股関節に関節があった。スーツにはバラストタンク、観察窓、上部のマンホールカバーからの出入り口、手回しプロペラ、腕の先端にある原始的なマニピュレーターが含まれていた。呼吸用の空気はホースを通して地上から供給されることになっていた。フィリップスのスーツが実際に製造されたという証拠はない。[ 8 ]
1882年にフランスのマルセイユのカルマニョール兄弟によって作られた、最初の本格的な人型ADS設計は、防水布膜で密閉された密着した同心球状部分からなる回転式コンボリュートジョイントを特徴としていた。スーツにはこのようなジョイントが22個あり、各脚に4個ずつ、各腕に6個ずつ、胴体に2個あった。ヘルメットには、人間の目の平均間隔で配置された2インチ（50 mm）のガラス製ビューポートが25個あった。 [ 10 ]重量830ポンド（380 kg）のカルマニョールADSは正常に機能することはなく、ジョイントも完全に防水ではなかった。現在はパリのフランス国立海軍博物館に展示されている。[ 11 ]
別の設計は、1894年にオーストラリアのメルボルン出身の発明家ジョン・ブキャナンとアレクサンダー・ゴードンによって特許取得されました。構造は、防水素材で覆われた螺旋状のワイヤーフレームを基本としていました。アレクサンダー・ゴードンはこの設計を改良し、スーツをヘルメットやその他の部品に取り付け、四肢に関節式の半径ロッドを組み込みました。これにより、高圧に耐えられる柔軟なスーツが完成しました。このスーツはイギリスのシーベ・ゴーマン社によって製造され、1898年にスコットランドで試験運用されました。
アメリカ人デザイナーのマクダフィーは、1914年にボールベアリングを使用して関節の動きを実現する最初のスーツを製作しました。ニューヨークで水深214フィート（65メートル）までテストされましたが、あまり成功しませんでした。1年後、ニュージャージー州ベイヨンのハリー・L・ボウドインは、オイル充填回転関節を備えた改良型ADSを製作しました。各関節には、圧力の均等化を可能にするために内部に小さなダクトがあります。スーツは、腕と脚にそれぞれ4つずつ、親指にそれぞれ1つずつ、合計18個の関節を持つように設計されていました。水中での視界を補助するために、4つの観察窓と胸部に取り付けられたランプが意図されていました。ボウドインのスーツが実際に製作されたという証拠はなく、もし製作されたとしても機能したという証拠もありません。[ 8 ]
ドイツのノイフェルトとクーンケが製造した大気圧潜水服は、1922年5月に沈没した8,000トンのP&O客船であるイギリス船SSエジプト号の残骸から金銀の地金を引き揚げる際に使用された。この潜水服は、沈没船の水深560フィート（170メートル）で観測室としての役割に追いやられ[ 12 ]、地金貯蔵庫を開ける機械式グラブの操作に成功した。1917年、ミシガン州トラバースシティのベンジャミン・F・リービットは、 1865年にヒューロン湖の水深182フィート（55メートル）に沈没したSSピューアビック号に潜り、350トンの銅鉱石を引き揚げた。 1923年、彼はチリのピチダンギ沖の水深220フィート（67メートル）に沈んでいたイギリスのスクーナー船ケープホーンの残骸を引き揚げ、60万ドル相当の銅を回収した。リービットのスーツは彼自身の設計と製作によるものだった。リービットのスーツの最も革新的な点は、完全に自給式で、アンビリカルケーブルを必要とせず、呼吸混合ガスはスーツの背面に取り付けられたタンクから供給されることだった。呼吸装置にはスクラバーと酸素調整器が組み込まれており、最大1時間持続することができた。[ 13 ]
1924年、ドイツ海軍はノイフェルト・ウント・クーンケ社製の第2世代潜水服を水深530フィート（160メートル）まで試験したが、四肢の動きが非常に困難で、関節部が故障した場合、潜水服全体の構造が損なわれる可能性があるとして、安全性が確保されていないと判断された。しかし、これらの潜水服は第二次世界大戦中にドイツの装甲潜水兵によって使用され、戦後には西側連合国に接収された。
1929年から1931年にかけて、カール・ワイリーが設計した2つの大気圧式一人用潜水スーツが、1901年8月15日にアラスカ州ジュノー 近郊のスティーブンス海峡で沈没した蒸気船アイランダー号の引き揚げ作業に使用された。アイランダー号には大量の金粉が積まれていた。スーツは最大水深365フィート（111メートル）まで潜航可能だった。各スーツには、スーツ内部から操作する先端に把持爪が付いた機械式アームが装備されていた。スーツは車輪で硬く比較的滑らかな地盤を移動でき、潮汐リフト（潮位差18フィート、つまり5メートル）で沈没船を引き揚げるための鋼鉄ケーブルを、浅瀬まで曳航されたカタマランバージの下に段階的に設置するために使用された。スーツには電力が供給され、ダイバー兼操縦者は酸素再呼吸器を使用した。これらのスーツは、通常の気圧潜水服の定義には当てはまらないため、潜水鐘や観測室とも呼ばれてきましたが、単なる観測室以上のもので、作業も可能で、独立して移動できたため、通常の潜水鐘の定義にも当てはまりません。これらは、珍しいタイプの係留式有人潜水艇でした。[ 14 ]
1952年、アルフレッド・A・ミカロウは、沈没した財宝の捜索と回収を目的として、ボールジョイントを使用したADSを製作した。このスーツは水深1,000フィート（300メートル）まで潜水可能とされ、サンフランシスコのフォートポイント近くの水深330フィート（100メートル）にあるSSシティ・オブ・リオデジャネイロ号の残骸への潜水に成功した。ミカロウのスーツには、元のマニピュレーターの代わりに腕の先端に取り付けることができるさまざまな交換可能な機器が備わっていた。呼吸ガスを供給し、浮力を制御するために、90立方フィートの高圧シリンダーが7本搭載されていた。バラストコンパートメントはガスシリンダーを覆っていた。通信にはハイドロフォンが使用された。[ 15 ]
ビクトリア朝時代には様々な大気対応型宇宙服が開発されていたが、それらのどれも、水圧下で固着することなく、柔軟性と防水性を維持する接合部を構築するという基本的な設計上の問題を克服することはできなかった。
先駆的なイギリスの潜水技師、ジョセフ・サリム・ペレスは、1932年に初めて真に実用的な大気圧潜水服であるトリトニアを発明し、後に有名なジムスーツの製作にも携わった。工学設計の天賦の才能を持っていた彼は、深い水深でもダイバーを乾いた状態に保ち、大気圧を維持できるADSを製作するという挑戦に挑んだ。1918年、ペレスはイギリスのバイフリートにあるWGタラント社で働き始め、そこでADSの製作に関するアイデアを発展させるためのスペースと道具を与えられた。彼の最初の試みは、ステンレス鋼の塊から削り出された非常に複雑なプロトタイプだった。
1923年、ペレスはイギリス海峡に沈没したSSエジプト号の残骸のサルベージ作業用のスーツを設計するよう依頼された。彼は試作スーツがダイバーにとって扱いにくいほど重すぎるという理由で断ったが、より軽量な素材を使った新しいスーツの開発に着手するよう求められたことで励まされた。1929年までに、彼は鋼鉄の代わりに鋳造マグネシウムを使用することで重量の問題を解決したと考え、また、表面がスムーズに動くようにオイルのクッションを閉じ込めることでスーツの関節の設計を改良することにも成功した。オイルは事実上圧縮されず、容易に移動できるため、大きな圧力下でも四肢の関節が自由に動くことができる。ペレスは、トリトニアスーツは水深1,200フィート（370メートル）、圧力が520psi （35気圧）でも機能すると主張したが、これは証明されなかった。[ 16 ]
1930年、ペレスはトリトニアスーツを発表した。[ 17 ] 5月までに試験が完了し、バイフリートの水槽で公開実演された。9月、ペレスの助手ジム・ジャレットはネス湖でこのスーツを着て404フィート（123メートル）の深さまで潜った。スーツは完璧に機能し、関節は圧力に耐え、深度でも自由に動くことが証明された。このスーツは英国海軍に提供されたが、海軍のダイバーは300フィート（90メートル）より下に潜る必要はないとして拒否された。1935年10月、ジャレットはアイルランド南部沖のRMSルシタニア号の残骸で300フィート（90メートル）を超える深海潜水に成功し、その後1937年にはイギリス海峡で200フィート（60メートル）の浅い潜水を行ったが、関心が薄かったため、トリトニアスーツは引退した。
大気圧スーツの開発は1940年代から1960年代にかけて停滞した。これは、潜水士を圧力から隔離することで問題を回避するのではなく、大気圧潜水の生理学的問題に対処することで深海潜水の問題を解決することに努力が集中したためである。大気圧潜水（特にスキューバ器材）の進歩は著しかったものの、その限界から1960年代後半にADSの開発への関心が再び高まった。[ 16 ]
トリトニアスーツは、グラスゴーのエンジニアリング会社の倉庫に約30年間保管されていましたが、1960年代半ばに、ペレスの協力を得て、英国企業アンダーウォーター・マリン・イクイップメントの2人のパートナー、マイク・ハンフリーとマイク・ボローによって発見されました。[ 16 ] [ 18 ] [ 19 ] UMELは後にペレスのスーツを「ADSタイプI」と分類し、この命名システムは後のモデルにも引き継がれました。1969年、ペレスは、ダイバーのジム・ジャレットにちなんで名付けられたJIMスーツを開発するために設立された新会社のコンサルタントになるよう依頼されました。[ 20 ]
最初の JIM スーツは 1971 年 11 月に完成し、1972 年初頭にHMS Reclaim で海上試験が行われました。1976 年、水深905 フィート (276 m)で、水深490 フィート (150 m)より深い場所での作業潜水最長記録となる 5 時間 59 分を達成しました。最初の JIM スーツは、強度対重量比が高い鋳造マグネシウムで作られており、搭乗者を含めて空気中で約1,100 ポンド (500 kg)の重量がありました。高さは6フィート 6インチ (1.98 m)で、最大作業深度は1,500 フィート (460 m)でした。スーツの浮力は15 ～ 50 ポンド力 (67 ～ 222 N)でした。バラストはスーツの前面に取り付けられており、内部から投棄することができ、スーツは毎分約 100 フィート (30 m/分)の速度で水面に浮上することができた。[ 21 ]また、スーツには通信リンクとダイバーが解放できる臍帯接続も組み込まれていた。オリジナルの JIM スーツには、腰、膝、肩、前腕にそれぞれ 1 つずつ、8 つの環状のオイル支持式ユニバーサルジョイントがあった。JIM オペレーターは、肺動力式スクラバーに接続された口鼻マスクを通して空気を受け取り、そのスクラバーの生命維持時間はおよそ 72 時間であった。[ 22 ]ウールの保温服とネオプレンブーツを使用して、水温28.9 °F (-1.7 °C)の北極圏の条件下で 5 時間以上作業することに成功した。86 °F (30 °C) の水中では、重労働中にスーツが不快なほど暑かったと報告されている。[ 23 ]
技術の進歩と運用知識の蓄積に伴い、オーシャニアリングはJIMの艦隊をアップグレードした。マグネシウム構造はガラス繊維強化プラスチック（GRP）に、単一関節は分割関節に変更され、それぞれ7自由度の動きが可能となり、これらを組み合わせることでオペレーターは非常に広い可動域を得ることができた。さらに、スーツの4ポートドーム型トップは、WASPで使用されている透明なアクリル製ドームに変更され、視界が大幅に改善された。国防省は、アンビリカルケーブルを介して水面から動力を得る飛行型JIMスーツの試験も実施した。その結果、海底と中層の両方で作業できるハイブリッドスーツが誕生した。[ 23 ]
JIM 設計の改良に加えて、オリジナルのスーツの他のバリエーションも製造されました。最初のものは SAM スーツ (ADS III と指定) と呼ばれ、完全にアルミニウム製のモデルでした。より小型で軽量なスーツで、オリジナルの JIM よりも人間型で、耐水深度は1,000 フィート (300 m)でした。腕と脚の関節にクロム陽極酸化コーティングを施すことで腐食を抑えようと試みられ、その結果、独特の緑色になりました。SAM スーツの高さは6フィート 3インチ (1.91 m)で、生命維持時間は 20 時間でした。UMEL によって 3 着の SAM スーツが製造された後、設計は棚上げされました。2 番目のものは JAM スーツ (ADS IV と指定) と呼ばれ、ガラス繊維強化プラスチック(GRP) で作られ、耐水深度は約2,000 フィート (610 m)でした。[ 24 ]
WASP大気圧潜水システムは、オペレーターの腕によって動かされる関節式アームを備えているが、オペレーターの脚は硬質のハウジングに収められているという点で、一人用潜水艇と大気圧潜水服の中間的な位置づけである。移動は、2基の垂直および2基の水平のフットスイッチ制御式電気式船舶用スラスタによって行われる。動作深度は2,300フィート（700m ）とされている[ 2 ]。
WASPは高さ84インチ（2.1m ）、幅42インチ（1.1m ）、前後34インチ（0.86m ）です。水中で中性浮力を得るためのバラスト重量は、空気中で約2,200ポンド（1,000kg ）ですが、運用中は浮力を最大35ポンド（16kg ）まで増やすことができ、緊急時にはバラストを投棄できます。WASPはサポートフレームで輸送されます。[ 2 ]
1987年、カナダのエンジニア、フィル・ヌイッテンが「ニュートスーツ」を開発し、ハードスーツ・インターナショナル社が「ハードスーツ」としてそのバージョンを生産した。[ 9 ]ニュートスーツは「着られる潜水艦」のように機能するように設計されており、ダイバーは水深1,000フィート（300メートル）を超える深さでも通常の気圧で作業することができる。鍛造アルミニウム製で、ダイバーが水中でより簡単に動けるように関節が完全に可動するようになっている。生命維持システムは6～8時間の空気を供給し、さらに48時間の緊急バックアップ供給も備えている。ハードスーツは、1995年にSSエドモンド・フィッツジェラルド号の残骸から鐘を引き揚げるために使用されました。Oceanworksが設計したハードスーツの最新バージョン「Quantum 2」は、信頼性と出力を向上させるために市販の高出力ROVスラスタを使用し、キャビン内の環境条件を監視する大気監視システムも備えています。Nuyttenによるより新しい設計は、海洋調査を目的とした比較的軽量で低出力のスーツであるExosuitです。[ 25 ]これは、2014年にブルーウォーターとアンティキティラの水中調査探査で初めて使用されました。[ 26 ] [ 27 ]
ADS 2000は、米国海軍の要求を満たすハードスーツの進化版として、1997年にオーシャンワークス・インターナショナルと米国海軍と共同で開発されました。 [ 28 ] ADS 2000は、米国海軍の潜水艦救助プログラムにおいて、より深い潜水能力を提供します。鍛造T6061アルミニウム合金で製造され、ハードスーツのジョイントをベースにした高度な関節式ジョイント設計を採用しています。最大6時間の通常の任務で最大2,000フィート（610m ）の海水で運用可能で、自己完結型の自動生命維持システムを備えています。[ 29 ]さらに、統合されたデュアルスラスタシステムにより、パイロットは水中を容易に航行できます。2006年8月1日、海軍主任潜水士ダニエル・ジャクソンが2,000フィート（610m ）まで潜水した際に、南カリフォルニア沖で米国海軍によって完全に運用され、認証されました。[ 30 ]
プロジェクト開始から2011年まで、米海軍はADS 2000に1億1300万ドルを費やした。[ 31 ]
ほぼ完全にスキューバ器材に向けられていた。
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