ヴァダサウルスは、絶滅したムカシトカゲ類ので、水生のプレウロサウルス類に近縁である。この属はウナギのようなプレウロサウルス類ほど水生生活に特化していなかったが、様々な骨格の特徴から半水生生活を送っていたと考えられている。模式種であるヴァダサウルス・ヘルツォギは2017年に記載され、命名された。ドイツのゾルンホーフェン石灰岩層で発見され、後期ジュラ紀のものとされている。属名の「ヴァダサウルス」は、ラテン語で「行く」または「歩き出す」を意味する「 vadare 」と、「トカゲ」を意味する「 saurus 」に由来する(ただし、ムカシトカゲ類はトカゲではない)。 「 Vadare」は英語の「wade」の語源であり、この属名に選ばれた理由は、その半水生的な習性に由来する。種小名の「 herzogi 」は、バイエルン出身の映画監督ヴェルナー・ヘルツォークにちなんでいる。 [ 1 ]
Vadasaurus herzogiのホロタイプはAMNH FARB 32768 であり、保存状態は良好だがやや扁平化した骨格で、ほぼ完全な状態である。[ 1 ]

目の前の頭蓋骨部分は比較的短いが、後部は長く、側頭窓(頭蓋骨後部の穴)が長く伸びている。頭蓋骨全体は三角形をしている。頭蓋骨側面の側頭窓は非常に大きく、頭蓋骨全体の長さの約4分の1である。前上顎骨は融合しておらず、それぞれに3本の融合した歯から形成されたと思われる大きな牙がある。前上顎骨の前部は非常に短いが、後部は長く、上顎骨は長い鼻孔(鼻の穴)から除外されている。各上顎骨には、骨に融合した約13~14本の先端歯がある(ムカシトカゲ類に典型的な特徴)。最初の6~7本の歯は小さくて単純である。しかし、後の7本ははるかに大きくて複雑である。これらの歯は頭蓋骨の後方に向かうにつれて大きくなり、尖った尖端の後に低い隆起部が続く構造をしている。
吻の上部にある鼻骨は薄く、吻の後部で互いに離れており、前頭骨の三角形の前縁のためのスペースを確保している。頭蓋骨の屋根の骨(前頭骨と頭頂骨)はそれぞれの対と融合しておらず、頭頂骨は頭蓋骨の上部にある上側頭窓の間に矢状稜を形成している。頭頂孔(現代のムカシトカゲでは「第三の目」が入る穴)は涙滴形をしている。頭部の側面にある眼窩後骨、頬骨、鱗状骨は上方に湾曲し、上側頭窓と下側頭窓の間の棒状構造を形成している。頬骨には下側頭窓の下縁を形成する「側頭下延長部」がなく、穴は下からアーチのように開いている。鱗状骨は、下側頭窓の後ろにある頭蓋骨の大部分を形成しており、細くて背の高い方形頬骨と、おそらく鼓膜を支えていた湾曲した方形骨も一緒に形成している。
口蓋の骨はほとんど隠れているが、標本のマイクロCTスキャンによって部分的に明らかになった。それぞれの口蓋骨には歯列があるが、その歯の形状は判別できない。口蓋骨自体は、長くて細い翼状骨の前部によって隔てられているが、翼状骨には歯がないように見える。
下顎は他の進化したムカシトカゲ類よりも浅いが、プレウロサウルスほど浅くはない。滑らかな曲線を描き、先端は下縁よりも高い位置にある。顎の前部には歯がないが、後部には歯列がある。それぞれの歯は、長い隆起に続いて短い隆起を持つ尖頭を備えている。歯の外縁は、上顎の歯との接触により部分的に摩耗している。

この標本には、 7個の頸椎、16個の背椎、2個の仙椎、42個の尾椎が保存されている。これにより、ヴァダサウルスは非常に長い尾を持っていたことになる。椎骨の上部(特に頸椎)にある神経棘は短く長方形である。椎骨の側面にある前関節突起と後関節突起は膨らんでおり、椎骨は上から見ると砂時計型に見える。各肋骨は中央部が最も細い。体の中央部にある細い骨の塊は、おそらく腹肋骨と軟骨胸骨の構成要素の残骸である。仙椎は互いに部分的に融合している。尾椎のほとんどは、側面から見ると平らな先細りの肋骨を持っている。尾椎の最後の数個は薄く、非常に単純な構造をしている。
上腕骨は短いが、体長に対する比率は他のムカシトカゲ類とほぼ同じである。手には5本の指があり、最も長いのは第IV指で、次いで第III、II、V、I指の順である。手の指骨式(第I指から始まる各指の骨の数を表す)は ?-3-4-5-3である。各指の先端は湾曲した爪になっている。第I指に対応する中手骨(手の骨)は特徴的に幅が広い。
腸骨は短く、後方に向かって細くなっている。恥骨の上縁は大きく丸みを帯びており、後縁は弓状に湾曲しているため、恥骨と坐骨の間に大きな甲状腺窓が形成されている。坐骨は恥骨よりも大きく、尾の筋肉につながっていたと考えられる骨棘がある。
大腿骨はS字型をしているが、その構造の細かい部分(脛骨と腓骨の構造も同様)は十分に発達していない。距骨と踵骨(足首の骨)は癒合していない。第1中足骨(足の最初の骨)は短く幅が広く、第2~4中足骨はそれよりはるかに長い。第5中足骨はさらに短く幅が広く、外縁が鉤状になっている。足の指骨式は2-3-4-5-4で、各指は長く、手の指と同様に湾曲した鉤爪で終わっている。
ヴァダサウルス・ヘルツォギは、記載時に発表された系統解析によると、プレウロサウルス科の近縁種であると考えられている。この属とプレウロサウルス科を含むクレードは、カリモドンとサフェオサウルスと近縁である。分析に使用される方法論によって、ムカシトカゲ目全体の構造は変化するが、ヴァダサウルス+プレウロサウルス科クレードは、目全体の中で最も支持されている部分の一つであると思われる。ヴァダサウルスの発見は、プレウロサウルス科の進化を描写するのに役立つ。厳密には真のプレウロサウルス科ではないが、ヴァダサウルスは、長い尾と鼻孔、幅広の中手骨と第1中足骨、他のムカシトカゲ類よりも骨化が不十分な四肢など、この科の特徴的な特徴をいくつか備えている。[ 1 ]
以下は、DeMar et al. 2022によるRhynchocephaliaの系統樹である。 [ 2 ]
ヴァダサウルスは少なくとも部分的に水生であったと考えられており、おそらくガラパゴスウミイグアナ(Amblyrhynchus cristatus)と似た生活様式であった。より厚く重い肋骨と腹肋骨を持ち、これらはバラストとして機能していた可能性がある。ヴァダサウルスのホロタイプ標本が成体で死亡したという考えを裏付ける骨格証拠は多数存在するが、前肢骨の骨端は完全に融合していなかった。これは半水生生活様式のさらなる証拠となる。水中で多くの時間を過ごす動物は、完全に陸生の動物ほど陸上での移動による力を受けないからである。陸生動物の四肢骨は発達中に強化されるが、半水生動物はそのような強化の必要性が少なく、系統が水生生活様式に傾くにつれて、四肢は発達するにつれて完全に骨化する傾向が低くなる。ヴァダサウルスの完全に融合していない前肢は、陸生のムカシトカゲ類の強い肢とプレウロサウルス類の弱い肢の中間的な形態である。[ 1 ]