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5世紀に西ローマ帝国に侵攻したゲルマン民族であるフランク族は、当初は公爵やレグリと呼ばれる人物によって率いられていた。フランク族の中で最も早く勢力を拡大したのはサリア・メロヴィング朝であり、彼らは西暦507年のヴイエの戦いの後、ローマ領ガリアの大部分と西ゴート王国のガリア領を征服した。
フランク王国の初代国王クローヴィス1世の息子たちは、ブルグント王国とアラマンニ王国を征服した。彼らはプロヴァンスを獲得し、さらにバイエルン人とテューリンゲン人を属国とした。メロヴィング朝はその後、8世紀に新たなカロリング朝に取って代わられた。10世紀末までには、カロリング朝自身もその支配領域の大部分で他の王朝に取って代わられていた。
フランク王国の統治者の系譜を正確にたどることは困難である。なぜなら、古代ゲルマンの慣習に従い、王の死後、王国はしばしば王の息子たちの間で分割されたからである。しかし、領土は最終的に婚姻、条約、あるいは征服によって再統合された。複数のフランク王が異なる領土を統治することも多く、領土の分割は時代によって必ずしも一貫していなかった。
相続の伝統が時代とともに変化するにつれ、フランク王国（フランク人の土地）の分割はより恒久的な王国へと発展していった。西フランク王国は後のフランス王国の中心となり、東フランク王国はドイツ王国へと発展し、中部フランク王国は北部ではロートリンゲン王国、南部ではイタリア王国、西部ではプロヴァンス王国となった。西フランク王国と東フランク王国は間もなく中部フランク王国の地域を分割した。
「フランク王」（Rex Francorum）という概念は徐々に消えていった。「フランク王」という称号はフランス王国で1190年まで、また「フランク王妃」（王妃の場合）という称号は1227年まで存在していたことが確認されている。これは、君主制に対する考え方が、民衆の指導者であり、時には明確な統治領域を持たない民衆君主制から、特定の領土に結びついた君主制へと変化したことを示している。
クローヴィス1世は、ローマの将軍シアグリウスのソワソン領と西ゴート王国トゥールーズ（アキテーヌ）を征服し、フランク王国の小王国すべてとローマ領ガリアの大部分を自らの支配下に統一した。彼はパリに居を構え、パリはソワソン、ランス、メッツ、オルレアンとともに主要な居城となった。彼の死後、4人の息子たち（後に孫たちも）が王国を分割した。各息子は元のフランク領の一部と新たに獲得したアキテーヌの一部を受け継いだ。[ 1 ]
クロタール2世はブリュンヒルデとその曾孫シギベルト2世を破り、王国を再統一した。その頃には、ネウストリア、ブルゴーニュ、アウストラシアの各地域はそれぞれ独自のアイデンティティを確立していた。地元の貴族をなだめるため、アウストラシアは通常、ネウストリアとブルゴーニュを統治する王の息子や兄弟など、別の王によって統治されていた。アキテーヌにおける同様の体制は短命に終わった。
クロタール2世は613年に王国を再統一した。その頃には、ネウストリア、ブルゴーニュ、アウストラシアの各地域はそれぞれ独自の地域性を確立していた。クロタールは地元の貴族をなだめるため、幼い息子ダゴベルト1世をアウストラシアの王に任命した。その後数十年間、アウストラシアは通常、ネウストリアとブルゴーニュを統治する王の息子や兄弟など、別の王によって統治された。
テウデリク3世は679年に全フランク王国の王として認められた。それ以降、フランク王国はごく短い内戦期を除いて、再び一つの統一国家として扱われるようになった。この時期は「何もしない王」の時代であり、彼らは次第に宮宰たちの陰に隠れていった。
カロリング朝は当初、メロヴィング朝の王の下で宮宰を務め、最初はアウストラシア、後にネウストリアとブルゴーニュに及んだ。687年、ヘリスタルのピピンはテルトリーの戦いでネウストリアを征服した後、フランク公およびフランク王子（dux et princeps Francorum ）の称号を名乗り、同時代の年代記作家たちはこれをピピンの治世の始まりと記した。715年から716年にかけて、ピピンの子孫たちは王位継承を争った。
最終的に、747年にピピン3世（小ピピン）は ネウストリアの宮宰に加えてアウストラシアの宮宰にも就任し、フランク王国全体の支配者となった。彼はメロヴィング朝の王キルデリク3世の廃位を手配し、752年3月[ 6 ] [ 7 ]、ピピン自身がフランク王として即位した。宮宰の職は王位に吸収され、これがカロリング朝の支配王朝の始まりとなった。カール大帝は800年に皇帝として戴冠し、神聖ローマ皇帝の系譜が始まった。この系譜は（多少の中断はあったものの）1806年まで続いたが、962年以降はドイツの君主がその称号を保持した。
敬虔王ルイは生涯を通じて帝国を何度も分割した。 838年にヴォルムスで宣言された最後の分割では、シャルル禿頭王がアキテーヌを含む西の継承者となり、ロタールがイタリアを含む東の継承者となり、バイエルンはドイツ王ルイに残された。しかし、840年に皇帝が死去すると、帝国は3年間続く内戦に突入した。フランク王国は843年のヴェルダン条約によって分割された。ロタールは皇帝の称号とイタリア王国を保持することを許され、新たに創設された中部フランク王国、すなわちイタリアから北海まで広がる回廊地帯、低地諸国、ラインラント（アーヘンを含む）、ブルゴーニュ、プロヴァンスを含む地域を与えられた。シャルルは、ピピン1世の息子ピピン2世が反対していたアキテーヌで王位を確固たるものとし、ロテールの王国の西に位置する西フランク王国（現在のフランス）を与えられた。一方、ルートヴィヒ2世（ドイツ王）はバイエルンで王位を確固たるものとし、ロテールの王国の東に位置する東フランク王国（現在のドイツ）を与えられた。
以下の表は、帝国のさまざまな領主、特にイタリア、プロヴァンス、ネウストリア、アキテーヌなどの西王国、中王国、東王国の属領主については、完全なリストを提供していません。