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門楼とは、町、修道院、城、荘園、その他の重要な要塞建築物の門を囲む、あるいはそれに付随する、要塞化された門、すなわち出入口管理施設の一種である。門楼は、構造的に最も脆弱で敵の攻撃を受けやすい場所であるため、通常は要塞の中で最も重武装されている。フランス、オーストリア、ドイツ、イギリス、日本には、数多くの現存例がある。
門楼は古代初期に初めて登場し、城や町の正面入口を守る必要が生じた。こうした門の有名な初期の例としては、バビロンのイシュタル門などが挙げられる。時を経て、門楼は多くの防御線を備えた非常に複雑な構造へと進化していった。ローマ人はヨーロッパ各地に要塞化された壁や建造物を建設し始め、ローマのアウレリアヌス城壁や、ドイツのトリーアの古代防衛施設にあるポルタ・サン・パオロやポルタ・ニグラなどの門がその一例である。堅固に要塞化された門楼には通常、跳ね橋、一つまたは複数の落とし格子、出し狭間、矢狭間、そして場合によっては攻撃者に向けて石を落とすための囮穴などが備えられていた。城によっては、門楼が非常に堅固に要塞化され、天守閣の機能を担うようになり、「門守」と呼ばれることもあった。中世後期には、こうした矢狭間の一部が銃眼（または銃門）に改造された可能性もある。
都市の防衛施設には、モンマスにあるモンノウ橋のように、門楼が組み込まれることもあった。ヨークの城壁には、ミックルゲート・バーをはじめとする「バー」と呼ばれる重要な門楼が4つある。
門楼を表すフランス語はlogis-porcheです。これは、門と宿泊施設の両方の役割を果たす、大きくて複雑な構造物であった場合もあれば、囲い壁に設けられた門で構成されていた場合もあります。非常に大きな門楼は、châtelet（小さな城）と呼ばれることもあります。
中世末期、イングランドとフランスの多くの門楼は、荘園や領地への美しく壮大な入口建築へと改築された。その多くは独立した建造物として、あるいは囲い壁だけで荘園や邸宅に繋がる独立した構造物となった。この頃には、門楼は防御の役割を失い、荘園や邸宅と調和するよう設計された記念碑的な建造物へと変化していったのである。