テラマックス

テラマックスは、オシュコシュ・ディフェンスが開発した自律型/無人地上車両技術の商標です。^[1]この技術の主な軍事的用途は、人間のオペレーターを必要とせずに高リスク地域での偵察任務や貨物輸送で あり、兵士を攻撃、待ち伏せ、地雷やIEDの脅威から保護します。^[1]この技術は、空港での自律的な除雪など、民間の環境でも使用できます。 ^[2]

オリジナルのテラマックス車両はオシュコシュの6x6中型戦術車両代替品（MTVR）に基づいており、2004年と2005年のDARPAグランドチャレンジに出場しました。^[3]その後、4x4の派生型が開発され、2007年のDARPAアーバンチャレンジに出場しました。^[4]それ以来、オシュコシュはこの技術の開発を続け、4台のMTVRに加えて、パレット積載システム（PLS）^{[5] 、} 中型戦術車両ファミリー（FMTV）^[6]、MRAP全地形対応車（M-ATV）^[2]にこの技術を採用しました。

オシュコシュは、2003 年半ばから TerraMax の開発を積極的に開始しました。2004年の DARPA グランド チャレンジ(2004 年 3 月 13 ～ 14 日) で、チーム TerraMax は予選コースを無事に走行したわずか 7 チームのうちの 1 つとなり、レース コースで 1.2 マイルを走行したところで通行不能な茂みに「直面」しました。2004 年のチーム TerraMax は、オシュコシュ トラック (現オシュコシュ ディフェンス)、パルマ大学の人工視覚およびインテリジェント システム研究所 ( VisLab )、テレダイン サイエンティフィック カンパニー、オーバーン大学、IBEO、およびキャタピラーで構成されていました。当時、オシュコシュの技術担当執行副社長ドン バーホフは、「設計開発には何年もかかるかもしれませんが、ドライバー 1 人の安全を危険にさらすことなく最前線に物資を届ける無人防衛車両の車列というアイデアは、想像以上に実現に近づいています」と説明しました。

2005 年 10 月、第 2 世代の TerraMax は、2005 DARPA グランド チャレンジの132 マイルの砂漠コースを完走した 5 台の車両のうちの 1 台でした。非公式の走行時間は 12 時間 51 分で、これは 200 万ドルの賞金を獲得するための 10 時間の制限時間を超えています。2005 年の Team TerraMax は、オシュコシュ トラック、ロックウェル コリンズ、パルマ大学の人工視覚およびインテリジェント システム研究所 ( VisLab )、およびいくつかの資金提供者で構成されていました。

オシュコシュはテラマックス技術の開発を継続し、2006年1月にアリゾナ州ユマで開催された米陸軍戦術車両コンポーネント技術デモンストレーションで、パレット積載システム（PLS）トラックの無人バージョンを発表しました。 ^[7]

2007年、チームテラマックスは4x4 MTVRでDARPAアーバンチャレンジに出場しました。2010年6月、オシュコシュディフェンスは米海兵隊貨物UGV（CUGV）イニシアチブ契約を獲得しました。この契約は米海兵隊戦闘研究所（MCWL ）と統合地上ロボット企業ロボット技術コンソーシアムによって授与されました。貨物UGVの最初の評価は2011年5月にフォートピケットで完了しました。^[6]

2010 年 10 月、ワシントン コンベンション センターで開催された米国陸軍協会(AUSA) の年次総会および展示会で、オシュコシュはTerraMax テクノロジーを搭載したFMTV荷物処理システム (LHS) の派生型を展示しました。

2014年5月、オシュコシュは、ルート除去ミッションの能力を実証するために、テラマックス無人地上車両（UGV）技術をオシュコシュMRAP全地形対応車（M-ATV）に統合したと発表した。この車両は2014年6月にパリで開催されたユーロサトリ防衛展示会で実演され、地雷ローラーを装備し、軍のルート除去ミッションをシミュレートしたコースを自律走行した。^[8]

同社はCUGVを経路開通用UGVとして評価する契約を獲得し、3台の車両が連携して作業を行った。試験は2015年4月にバージニア州フォートAPヒルで行われた。 ^[6]また2015年には、米陸軍がオシュコシュ10×10 PLS物流・支援車両に先導車・追従車技術を導入するための要件文書の作成に取り組んだ。この技術は当初、ブレーキなどの機能のための運転手安全機構として使用される予定だった。2016年には、TerraMaxを搭載した車両が自律地上補給プログラムに参加した。このプログラムでは、車両が積荷を積載地点から前方作戦基地（FOB）、さらに哨戒基地まで運ぶことを実証することが求められた。

オシュコシュは、 TARDEC、ロッキード・マーティン、ロボティック・リサーチ、DCS などのパートナーと協力して、他の数多くの自律走行車プロジェクトにも携わっています。

2016 年、オシュコシュ PLS 車両は自律地上補給プログラムに参加しました。このプログラムでは、車両は積荷地点から前方作戦基地 (FOB) まで、さらに巡回基地まで貨物を運ぶ実演を行う予定でした。

2018年6月27日、オシュコシュはExpedient Leader Follower（ExLF）プログラムの一環として、PLS車両に自動運転技術を統合するために4,900万米ドルを受領しました。TARDEC主導のこのプログラムは、その他の取引権限（OTA）契約を通じて授与され、公式のProgram of Recordへの移行を促進することを目的としています。このプログラムは、契約期間が終了する2021年3月まで続く予定です。

2019 年初頭、10 台の車両に自動運転技術が搭載され、政府による認定と安全性の評価を受けました。この初期段階の後、さらに 60 台の車両に自動運転技術が統合され、2020 年初頭に運用技術デモンストレーション (OTD) に参加する予定でした。

オシュコシュは、エンジニアリングテスト、検証、妥当性確認、ATEC Safety Releaseの受注を受けて、最初の10個の自律キットの統合を開始し、2019年度にはOTD用にさらに60個のキットを統合する予定です。OTDは2020年度第2四半期に実施されます。契約には、最大150個の自律キットを調達するオプションが含まれています。^[9]

TerraMax無人地上車両（UGV）技術はモジュール式で、あらゆる戦術的な車輪付き車両に統合できるように設計されています。TerraMaxのコンポーネントは、車両の実用性を維持しながら、兵士の戦闘要件を妨げないように配置されています。この技術は、ブレーキ、ステアリング、エンジン、トランスミッションに完全に組み込まれています。装備された車両は、運転手による操作が可能です。装備された車両は、車列内の任意の位置で完全に自律的に操作することも、先頭車両の進路をたどって半自律的に操作することもできます。^[10]

TerraMax UGVパッケージは、オシュコシュのコマンドゾーンエレクトロニクス、センサースイート、高度なオペレータ制御ユニット（OCU）で構成されています。^[1]

コマンドゾーンは、すべての主要な車両ネットワークを操作および診断するコンピュータ制御の電子技術である統合制御および診断システムです。コマンドゾーンシステムのバックボーンは、高度な多重化技術です。^[1]

マルチモーダルセンサースイートは、高解像度LIDAR ^[11] （光検出および測距）システム、広ダイナミックレンジカメラ、短波赤外線カメラ、状況認識カメラ4台、短距離レーダーシステム12台（360°近距離視野を提供）、長距離レーダーシステム3台で構成されています。軍用グレードの全地球航法衛星システム（GNSS）と地図登録ソフトウェア技術により、全地球測位システム（GPS）ナビゲーションシステムがブロックまたは拒否されている場合でも、衛星信号なしでシステムを操作できます。^[1]

TerraMax UGV 技術を搭載した車両は、オペレーター コントロール ユニット (OCU) によって自律的に制御されます。これにより、オペレーターはルート情報を操作し、戦術データ リンクを介して自律システムの内部操作と状態を監視したり管理したりできます。遠隔操作の OCU は、優先度に応じて必要な情報を表示し、護送隊のペースを維持するためのコマンドの迅速な入力を容易にします。OCU の画面には、上空画像、自動ルート、運転パラメーターが表示されます。障害物を特定して続行するか、それに応じてトラックを変更すると、フィードバックが提供されます。OCU を使用すると、1 人のオペレーターが 1 台以上の UGV を制御できます。オペレーターは、ユニットを頻繁に監視することなく UGV を制御できます。^{[1] [12] [信頼できない情報源? ]}

米陸軍は、2015年までに艦隊の3分の1を自律走行車にしたいとの以前の声明から、自律走行車の技術は2025年までに実戦投入できると考えている。 2015年10月にバージニア州アーリントンで開催されたAUVSIシンポジウムで、陸軍の戦車自動車研究開発エンジニアリングセンター（TARDEC）のディレクターであるポール・ロジャース博士は、「要件、テスト、予算編成プロセスにより、調達プロセスがどのように進むかにもよるが、米陸軍の自律走行車列技術の実現にはあと10年ほどかかるだろう」と述べた。^[13]

テラマックスはBBCテレビシリーズトップギアのシリーズ19で紹介されました。米国ネバダ州ネバダ自動車テストセンターで行われたオフロードチャレンジで、レンジローバーに乗った司会者のジェームズ・メイと対戦しました。 ^[14]

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  DARPA 2005 グランドチャレンジに参加した MTVR 6x6
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  2004 年 DARPA グランド チャレンジでの TerraMax
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  TerraMax を使用した MTVR
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  TerraMax のオペレータ制御ユニットとインターフェース
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  M-ATV（地雷ローラーアタッチメント付き）TerraMax搭載
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  車列には、地雷ローラーを装備した M-ATV 1 台と、TerraMax を装備した MTVR 2 台がいます。3 台目の MTVR には人が乗っています。

• オシュコシュ中型戦術車両代替（MTVR）
• オシュコシュ M-ATV
• オシュコシュコーポレーション
• パレット積載システム
• 無人地上車両
• 車両自動化
• 自律物流
• DARPAグランドチャレンジ
• トップギア（シリーズ 19）（テラマックス vs. レンジローバー）

ウィキメディア・コモンズには、オシュコシュ・コーポレーションに関連するメディアがあります。

ウィキメディア・コモンズには、Terramax に関連するメディアがあります。

• TerraMax ページ (Oshkosh Defense)
• オシュコシュの自律プログラムに関するインタビュー（IHS ジェーンズ）
• Oshkosh TerraMax™ 自律走行車システム (Armyreco)
• テラマックス（オシュコシュコーポレーション）
• テラマックス トップギア（事実と興味深い）
• チーム TerraMax ホームページ 2009-05-06 にWayback Machineでアーカイブされました
• VisLabホームページ
• Vimeo の TerraMax UGV ビデオ