DARPA グランドチャレンジ (2004)

2002年に発表された最初のDARPAグランドチャレンジは、2004年3月13日に米国のモハーベ砂漠地域で行われた無人自動車競技会でした。150マイル（240 km）のルートは、カリフォルニア州バーストーのすぐ手前からカリフォルニア州とネバダ州の州境を越えたプリムまで、州間高速道路15号線に沿っていました。^{[1]どのロボット車両もルートを完走しませんでした。}カーネギーメロン大学のレッドチーム の車両が最も長い距離を走行し、コースの11.78 km（7.32 mi）を完走しました。^{[1] [2]} 100万ドルの賞金は未だに受け取られていません。^[2]

モハベ砂漠での本戦に先立ち、予選を勝ち抜いた21チームはカリフォルニア・スピードウェイで1マイルの障害物コースを完走する必要があった。^[4] 7チームがコース全体を完走し、他の8チームも審査員を満足させるだけのコースを完走し、最終レースには15台の車両が出場した。^[4]

残念ながら、予備テストでの失敗は、実際のコースで車両がどのように機能するかを示すものでした。15台の車両のうち2台は、最終レースが始まる前に撤退しなければなりませんでした^[5]。1台の車はスタートエリアでひっくり返ってしまい、撤退しなければなりませんでした^[5]。10時間の予定だったイベントの開始から3時間後、稼働していたのは4台の車両だけでした。車両は、「ブレーキの固着、車軸の破損、横転、衛星ナビゲーション装置の故障」など、さまざまな機械的問題に悩まされました^{[6] 。}

数時間のうちに、チャレンジに参加したすべての車両は重大な故障に見舞われたか、失格になったか、撤退した。どのチームも最も遠くまで進んだのはレッドチームの7.4マイル (11.9 km) で、コース全長の5%未満だった。彼らの車両、サンドストームはヘアピンカーブでコースを外れ、土手にスタックした。^[1] 次に遠かったのは、土手にスタックするまでに6.7マイル (10.8 km) を走行したサイオートニクス II チームの車両、^[1]岩にスタックするまでに6.0マイル (9.7 km) を走行したチーム DAD (デジタルオートドライブ) の車両、^[1]そして、急な坂道にスタックするまでに5.2マイル (8.4 km) を走行したゴーレム グループの車両であった。^[1]

最初のレースは、どの車両も目標に近いものを達成できなかったため失敗とみなされましたが、DARPA は議会の許可が下りる限り (2007 年までだったが、目標は 2005 年に達成されました)、このチャレンジを継続することを約束しました。最初のグランド チャレンジは、主に関心と革新を刺激したため、成功だったと考える人もいます。^[1]

多くの車両が厳しい地形で困難を抱えていたことに加え、多くの初期設計では、前方の障害物を感知しながら GPS ウェイポイントを追跡するという両方の処理を同時に行うことにも苦労していました。DARPA グランド チャレンジの副プログラム マネージャーであるトム ストラットは、「一部の車両は GPS ウェイポイントを非常に正確に追跡できましたが、前方の障害物を感知することはできませんでした...。他の車両は障害物を感知するのは非常に得意でしたが、ウェイポイントを追跡するのが困難であったり、自分の影を怖がって、実際には存在しない障害物を幻覚で認識したりしました。」と述べています。^[2]

翌年も数チームが参加し、2004年の大会から学び、デザインをアップデートした。^[2]

• 2004 DARPA グランドチャレンジのホームページ
• DGC-2004 チーム

• NOVA: ロボット大戦争

• ザ・レジスター：100万ドルのDARPAレースに最後のロボットが選ばれる
• ザ・レジスター：DARPAのグランドチャレンジは壮大すぎることが判明
• CNN.com: ロボット、グランドチャレンジ達成に失敗
• SFGate.com: ロボットレースは突然の不名誉な終焉を迎える
• 2004 DARPA グランドチャレンジ画像ギャラリー
• 2004 DARPA グランドチャレンジ（スペイン語）
• フィールドロボティクスジャーナル、DARPAグランドチャレンジ特集、パート1
• フィールドロボティクスジャーナル、DARPAグランドチャレンジ特集、第2部
• DARPA グランドチャレンジに関する Popular Mechanics の記事。
• DARPA グランドチャレンジに関するポピュラーサイエンスの記事。
• DARPA グランドチャレンジに関する Scientific American の記事。
• NOVA: ロボット大戦争