DARPA グランドチャレンジ (2005)

DARPA グランド チャレンジの第 2 回無人自動車競技は、カリフォルニア州とネバダ州の州境付近で 2005 年 10 月 8 日午前 6 時 40 分にスタートした 212 km (132 マイル) のオフロード コースでした。2005 年のレースでは、23 台の決勝進出車のうち 1 台を除く全車が、2004年のレースで最優秀車が走破した 11.78 km (7.32 マイル) の距離を上回りました。5 台の車がコースを完走しました。

2005 年のレースでは、車両は 3 つの狭いトンネルを通過し、100 回を超える急な左折と右折をしました。レースは、両側が切り立った崖になっている曲がりくねった山道であるBeer Bottle Pass^で終了しました。2004 年のコースでは、より多くの標高差が必要で、ルートの開始近くで非常に急なジグザグのカーブ (Daggett Ridge) が必要でしたが、2005 年のコースよりもカーブがはるかに少なく、道路は ^全体的に幅が広くなりまし^た。

スタンフォードとカーネギーメロンのチーム間の自然なライバル関係（スタンフォードチーム代表のセバスチャン・スラン氏は、以前カーネギーメロンの教員であり、カーネギーメロン大学チーム代表のレッド・ウィテカー氏の同僚だった）は、レース中にも繰り広げられた。スタンリーに追い抜かれる前に、ヘレンダーは機械的な問題に悩まされていた。ニューオーリンズ郊外のこのチームは、レースの数ヶ月前にハリケーン・カトリーナに見舞われたため、グレイ・チームの出場はそれ自体が奇跡だった。5位に入ったオシュコシュ・トラックの3万ポンドのエントリーであるテラマックスは、2日目にゴールした。この巨大なトラックは、コース上で一晩アイドリングし、ビールボトルパスの狭い道を慎重に進んでいく際は特に機敏だった。

当初 195 の応募者のうち、40 チームが全国予選イベント (NQE) への参加に選ばれました。2005 年 8 月 23 日に、現地訪問で選ばれた準決勝進出の 40 チームに 3 チームが追加され、43 チームが NQE に出場することになりました。

全国予選イベントは、 9 月 27 日から 10 月 5 日まで、フォンタナのカリフォルニア スピードウェイで開催されました。NQE の結果に基づいて、10 月 8 日のレースに向けて 43 チームから 23 チームに絞り込まれました。

NQE での車両のパフォーマンスは、(1) コース完了までの経過時間、(2) 接触せずに通過した障害物の数、(3) 通過したゲートの数によって評価されました。DARPA は、これら 3 つの要素の相対的な重要性を明らかにしませんでした。グランド チャレンジ イベント (GCE) でのポール ポジションを決定するために DARPA が車両に付けた最終的なランキングは、部分的に主観的なものであった可能性があります。

2005 年の DARPA NQE の結果は、DARPA が公開した NQE の結果からまとめられ、完了した走行数と通過したゲート数で上から下に並べられて、以下に表示されます。この順序は、DARPA のチーム パフォーマンスのランキングとは一致しません (たとえば、この順序はパフォーマンスの要素としての速度を反映していません)。緑色で強調表示されたチームは、DARPA がグランド チャレンジ砂漠レースへの参加に選んだチームです。

NQE ランは 4 回行われました。上記の 4 つの主要な列は、各チームの最低から最高のランの順に並べられています。「時間」は完了したランの時間を分単位で表し、「x」は未完了のランを示します。「ゲート」は、通過したトラック沿いのゲートの数を示します (1 回のランで合計 50 個)。「障害物」は、通過したトラック上の障害物の数を示します (1 回のランで合計 5 個)。「完走」は、チームが正常に完了したランの合計数を示します (合計 4 回のラン)。「合計ゲート数」は、チームが正常に通過したゲートの合計数を示します。チームは、完了したラン数、次に通過したゲート数で上から下へ並べられています。「砂漠レース参加者」として示されているチームは、DARPA からグランド チャレンジ砂漠レースへの参加を招待されたチームです。ソース データ

1 回目と 2 回目の走行では障害物は 4 つだけでしたが、3 回目と 4 回目の走行では障害物は 5 つありました。上の表に示されている NQE の結果は、各チームの走行を最悪の走行から最高の走行まで左から右に並べたもので、相対的な順位をわかりやすく示しています (実際の走行順序ではありません)。グランド チャレンジ砂漠レースへの参加が認められた順位は、通過したゲートの数によって決まるようです。それ以外は、DARPA が参加者の資格を得るためにどのような基準を使用したかは不明で、参加の可否は審査長の決定によって決まるようです。

10 月 6 日、選ばれたチームはロボットをスタート地点まで輸送しました。10 月 7 日、チームは実際のレースの前に、輸送中に壊れたロボットの部分を修理する 1 日を費やしました。

DARPA 2005 レースに関する Google Talk ビデオは YouTube でご覧いただけます。

ロボットが進むルートは、スタートの2時間前に、GPS座標が記されたコンピュータファイルとしてチームに提供された。ルートには72メートル（236フィート）ごとに1つずつ、難しい場所ではより頻繁にウェイポイントが設けられていた。一部のチームは地形図や航空写真を使用して、正確な経路と速度設定を手動で計画し、プログラムした。レースがスタートしたら、ロボットはいかなる形でも人間と接触することは許されなかった。

各ロボットはそれぞれ異なる時間にスタートし、レース中の「一時停止」時間も異なっていました。DARPA は、スタート時間のずれを補正し、各ロボットの合計から一時停止時間を差し引いて、最終的な公式タイムを算出しました。200 万ドルの賞金は、2005 年 10 月 9 日日曜日に授与されました。

2005年の参加者は2004年よりもはるかに成功し、2004年に最高成績を収めたSandstormが記録した11.84 km (7.36 マイル) の記録を通過できなかったのは1台だけでした。最終的に、18台のロボットが動作不能になり、5台のロボットがコースを完走しました。初日、スタンフォード大学のStanleyと、カーネギーメロン大学のH1ghlanderとSandstorm は、数分差でゴールし、最初にスタンリーがゴールラインを通過しました。Gray Team のKat-5 は、かなり遅れてスタートしましたが、ほぼ同じ時間でゴールしました。レースは一晩中断され、83マイル地点で1人の参加者 TerraMax がコースに残りました。

2005 年の DARPA グランド チャレンジの優勝者はスタンレーで、コースタイムは 6 時間 53 分 8 秒 (6:53:08)、平均速度は 30.7 km/h (19.1 mph) でした。CMU のサンドストームは 7:04:50 で 29.9 km/h (18.6 mph)、H1ghlander は 7:14:00 で 29.3 km/h (18.2 mph) で続きました。グレイ チームの Kat-5 は 7:30:16 で平均速度 28.2 km/h (17.5 mph) でゴールしました。オシュコシュ トラックのテラマックスは 12:51 でゴールしましたが、10 時間の制限を超えたため賞品を獲得できませんでした。

公式ウェブサイト (Flash プレーヤー プラグインが必要) には地図と競技者の順位が掲載され、TG Daily には当日のイベントの要約が掲載されました。

DNF = 完走しなかった

ウィキメディア・コモンズには、 DARPA グランドチャレンジ 2005に関連するメディアがあります。

• 2005年のレース結果ページ

• 優勝したスタンフォードチームが使用したCARTアルゴリズムの分析
• 道路を周囲の砂漠と区別するために使用されたCARTソースコード

• NOVA: ロボット大戦争
• 競技者のイベント前ビデオ
• スタンリーのレーザービームの目を通して世界を示す WMV ビデオ。
• Google ビデオ: 2005 年の GC 優勝に関するセバスチャン スランの講演

• CNN.com: ロボット、グランドチャレンジ達成に失敗
• フィールドロボティクスジャーナル、DARPAグランドチャレンジ特集、パート1
• フィールドロボティクスジャーナル、DARPAグランドチャレンジ特集、第2部
• 予選イベントのニュースとチームブログ
• DARPA グランドチャレンジとスタンレーに関する Wired Magazine の記事。
• DARPA グランドチャレンジに関する Popular Mechanics の記事。
• DARPA グランドチャレンジに関するポピュラーサイエンスの記事。
• DARPA グランドチャレンジに関する Scientific American の記事。
• NOVA: ロボット大戦争