アクトロイド

アクトロイドは、大阪大学が開発し、株式会社ココロカンパニー（サンリオのアニマトロニクス部門） が製造した、人間に非常によく似た外見を持つアンドロイド（ヒューマノイドロボット）の一種です。 2003年に東京で開催された国際ロボット展で初めて公開されました。それ以来、この製品のさまざまなバージョンが製造されてきました。ほとんどの場合、ロボットの外見は平均的な日本人の若い女性をモデルにしています。

アクトロイドウーマンは、これまで架空のロボットにのみ使用されてきた、 SF用語のアンドロイドやガイノイドと呼ばれる想像上の機械に似た実在の機械の先駆的な例です。まばたき、会話、呼吸などの生き物のような機能を模倣できます。「Repliee」モデルは、会話を認識、処理し、同じように応答する機能を備えた対話型ロボットです。

内部センサーにより、アクトロイド モデルは上半身の多くの関節点にエア アクチュエーターを配置して自然な反応をします。初期モデルは 42 個の関節点があり、後期モデルは 47 個あります。今のところ、下半身の動きは限られています。ロボットのセンサー システムが空気動力による動きと連動して動作することで、叩いたり突いたりといった侵入的な動きに素早く反応したり、かわしたりすることができます。人工知能により、腕を軽くたたくといったより穏やかな接触に対して異なる方法で反応する能力が与えられます。

アクトロイドは、位置をわずかにずらしたり、頭や目を動かしたり、胸で呼吸しているように見せたりすることで、人間のような動作を真似ることもできます。さらに、体の要所に反射ドットをつけた人に向き合うことで、ロボットに人間の動きを真似るように「教え込む」こともできます。視覚システムでドットを追跡し、見たものに一致するように手足や関節の動きを計算することで、ロボットはこの動きを「学習」して繰り返すことができます。

皮膚はシリコン製で、非常にリアルに見えます。ロボットのサーボモーターを動かす圧縮空気と、AIを操作するコンピュータハードウェアのほとんどは、ユニットの外部にあります。これが、ロボットの移動能力の欠如の一因となっています。展示されているとき、アクトロイドは常に座っているか、後ろからしっかりと支えられて立っています。

インタラクティブなアクトロイドは、会話を通じて人間と基本的なレベルでコミュニケーションをとることもできます。アクトロイドに内蔵されたマイクが人間の会話を録音し、この音声はフィルタリングされて、ロボット自身の動作音などのバックグラウンド ノイズが除去されます。 次に、音声認識ソフトウェアを使用してオーディオ ストリームを単語や文章に変換し、アクトロイドの AI で処理します。その後、ユニット外部のスピーカーから音声による応答が返されます。

さらなるインタラクティブ性は、非言語的方法によって実現されます。話しかけられると、インタラクティブなアクトロイドは「床センサーと全方向視覚センサー」を組み合わせて使用​​し、話し手とのアイコンタクトを維持します。さらに、ロボットは、顔の表情、姿勢、声の抑揚を変えることで、ボディランゲージや声の調子に限られた方法で反応することができます。

オリジナルのRepliee Q1には、5歳の日本人の女の子をモデルにした「姉妹」モデルRepliee R1がありました。

2005年の愛知万博では、より高度なモデルが展示され、人々を特定の場所やイベントに誘導する手助けをしました。これらのロボットには4つのユニークな顔が与えられました。ReplieeQ1-expoは、NHKニュースの司会者藤井綾子をモデルにしています。Repliee Q2モデルの顔を作るために、数人の若い日本人女性の顔をスキャンし、その画像を平均的な合成顔に組み合わせました。

新型モデルの Actroid-DER2 は最近、米国の各都市を巡回しました。NextFest 2006 では、このロボットは英語を話し、黒いビニール製のボディスーツを着て立った状態で展示されました。同時期に、別の Actroid-DER2 も日本に展示されました。この新型ロボットは、前モデルよりもリアルな機能と動きを備えています。

2006年7月、ロボットに新たな外観が与えられた。このモデルは、ロボットの共同製作者であるロボット工学者の石黒浩に似せて作られ、ジェミノイドHI-1と名付けられた。モーションキャプチャインターフェースで制御されるジェミノイドHI-1は、石黒の体と顔の動きを模倣し、動きや姿勢に合わせて声を再現することができる。石黒は、ロボットの人間のような存在感を高めて、自宅から講義を行い、ジェミノイドが大阪大学の授業とやり取りできるようにしたいと考えている。^[1]

2011年5月、デンマークのヘンリク・シャーフェ教授は、自身のロボット版を公開した。日本製でジェミノイドDKと呼ばれるこのロボットは、^[2]人間がコンピューターを操作することで遠隔操作されるが、肩をすくめたり、視線を向けたりといったシャーフェ教授独自の体の動きがプログラムされている。^[3]

このタイプのヒューマノイドロボットの前例は、1964年のニューヨーク万国博覧会のイリノイ州館で発表されたオーディオアニマトロニクス展示「ミスターリンカーンとの素晴らしいひととき」である。これはWEDエンタープライズによって制作され、その後すぐにディズニーランドで再登場した。この装置は動きに空気圧と油圧を使用し、皮膚はシリコン製だった。リンカーンの人形は椅子から立ち上がり、話をしながら身振りをすることができた。^[4]

ウィキメディア・コモンズには、アクトロイドに関連するメディアがあります。

• 最も素晴らしいロボットとヒューマノイドのビデオ
• ココロ社の Actroid の英語版 Web サイト (「engrish」が含まれているため、英語圏の人には理解しにくい場合があります)
• YouTubeの NextFest 2006 での Actroid
• 石黒ロボット研究所からのビデオ付きレポート（www.simonlaub.dk より）
• ロボットウォッチの新型アクトロイドDER2に関する記事（写真と動画付き日本語）
• ナショナルジオグラフィックのニュース記事