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エロティックマッサージとは、相手の性感帯にマッサージ技術を用いて性的快感を得る行為です。この行為は、相手の性的興奮や高揚感をもたらしたり、高めたり、時にはオーガズムに至らせることもあります。マッサージを行う人は、男性の場合はマッサージ師、女性の場合はマッサージ師と呼ばれます。マッサージは古くから医療目的で用いられており、エロティックな目的での使用にも長い歴史があります。女性の場合、マッサージの対象となる部位は腹部と恥丘ですが、男性の場合は、乳房の筋肉と乳首、男性器、肛門、前立腺が対象となります。パートナーの性器をマッサージする場合（手による性行為）、通常、ペニスの場合はハンドジョブ、外陰部の場合はフィンガリングと呼ばれます。
エロティックマッサージは、性行為の一部として、前戯、性行為の最終段階、あるいは性療法の一環として用いられることがある。また、大規模な商業的なエロティックマッサージ業界も存在し、その施設はマッサージパーラー、スパ、サウナなどと呼ばれることもある。
エロティックマッサージや性的マッサージは、個人で施術を行う人、より幅広い性的サービスを提供する人、エロティックマッサージ代理店、組織化されたマッサージパーラーや売春宿などによって提供される場合があります。その形態は多岐にわたり、性的、精神的、肉体的な要素を統合することを目的としたマッサージ技術から、手淫、オーラルセックス、性交によってオーガズムに達することを目的としたマッサージまで様々です。
スウェディッシュマッサージ、ディープティシューマッサージ、タントリックマッサージ、センシュアルタッチ、呼吸法、エネルギーワーク、ガイド付きコネクションプラクティスなど、さまざまな手法が用いられることがあります。身体と、身体が身体的にも感情的にも必要としているものに意識を向けることが重要です。[ 1 ]
「ハッピーエンド」とは、施術者が顧客に性的解放を提供する行為を指す俗語である。その結果、蓄積された性的緊張が解放され、最後に全身のリラックスと幸福感が得られる。 [ 2 ]このような結果を目指すマッサージは「ハッピーエンドマッサージ」と呼ばれる。[ 3 ]これは、他の種類のマッサージに追加されることもあり、通常は手コキの形で提供される。2009年のドキュメンタリー映画『ハッピーエンディング？』は、ロードアイランド州のアジア系マッサージパーラーで働く女性たちを追っている。この映画は「フルサービス」のマッサージパーラーに焦点を当てているが、「ラブアンドタグ」マッサージパーラー（手コキのみを提供する店）も取り上げている。撮影当時、ロードアイランド州では売春は合法だった。 [ 4 ]
多くの法域において、性的マッサージは性的なサービスとみなされており、その合法性は法域によって異なります。法域によっては、性的マッサージは合法である一方、売春は違法となる場合があります。
エロティックマッサージは、性欲を高めたり、官能的な刺激に対する反応性を向上させたりする手段として、性療法において用いられることがあります。場合によっては、エロティックマッサージは性的満足を伴わない前戯の一形態として、性的興奮と満足を目的とした行為の前に、個人の感受性を高めるために用いられることもあります。また、エロティックマッサージは、男性の早漏の問題に対処するために、専門的に用いられることもあります。
レイチェル・P・メインズによれば、西洋医学の伝統では、医師や助産師による女性の性器マッサージでオーガズムに達させることは、女性によく見られる慢性疾患と考えられていた女性ヒステリーの標準的な治療法であった。1653年、ピーテル・ファン・フォレスト[ 5 ]は、「子宮疾患」と呼ばれる病気に対して、女性を「ヒステリー発作」に陥らせるために性器マッサージの技術を推奨した。このような症例は、患者が死亡する危険はないものの継続的な治療が必要であったため、医師にとって非常に儲かるものであった。しかし、膣マッサージの手順（一般に「骨盤マッサージ」と呼ばれる）は、医師にとって面倒で時間のかかるものであった。この技術は医師が習得するのが難しく、「ヒステリー発作」に至るまでに何時間もかかることがあった。助産師への紹介は一般的な慣習であったが、医師にとっては仕事の損失を意味し、時には夫に手伝いを頼むこともあった。[ 6 ]
しかし、メインズの描写は、ヘレン・キング[ 7 ]やハリー・リーバーマンとエリック・シャッツバーグ[ 8 ] [ 9 ]を含む他の学者によって異議を唱えられており、その考えは誤りであると主張している。実際には、骨盤マッサージの多くの施術者は、施術中に性的刺激が生じる可能性を認識しており、フィンランドの医師ゲオルグ・アスペ（1834-1901）[ 10 ]のように、性的興奮を回避し、陰核を注意深く避けるべきであることを明確にしていた[ 11 ] 。
解決策の一つはマッサージ器具の発明であり、これにより必要な治療時間が数時間から数分に短縮され、助産師の必要性がなくなり、医師の治療能力が向上した。世紀の変わり目にはすでにバースで水治療法器具が利用可能になっており、19世紀半ばにはヨーロッパやアメリカの多くの有名な温泉保養地で人気を博した。1870年までに、時計仕掛けの振動器が医師向けに利用可能になった。 1873年には、フランスの精神病院でヒステリーの治療に最初の電気機械式振動器が使用された。当時の医師たちはこの障害が性的不満に起因することを認めていたが、治療に使用される器具の性的目的については認識していなかったか、認めようとしなかったようである。実際、膣鏡の導入は振動器の導入よりもはるかに物議を醸した。20世紀初頭には、家庭用電気の普及により振動器が消費者市場に登場した。自宅でより安価に治療を受けられるという魅力から、バイブレーターは初期の家庭用電化製品として人気を博しました。実際、家庭用電気バイブレーターは、他の多くの家庭用電化製品の「必需品」よりも早く市場に出回っていました。電気掃除機より9年、電気アイロンより10年も前のことです。1918年のシアーズの家庭用電化製品カタログのページには、アタッチメント付きの携帯用バイブレーターが掲載されており、「家庭での使用に非常に便利で満足できる」と宣伝されています。[ 6 ] 21世紀には、アプリで制御できるバイブレーターが登場し、スマートフォンを介して遠隔操作が可能になりました。Lovenseなどの企業は、振動パターンを調整できるワイヤレスモデルを開発しました。