ハイパーループポッド競技テストトラック ハイパーループ・ポッド・コンペティションは、2015年から2019年まで スペースX が主催した年次コンペティションで、多数の学生チームと一般チームが参加し、ハイパーループ構想の様々な側面における技術的な実現可能性を実証するために、縮尺模型の輸送車両を設計（一部のチームは実際に製作）しました。コンペティション は世界中 の 参加者に開かれていましたが、競技と審査はすべてアメリカ合衆国で行われました。
2020年にはより長いコースでの競技が構想されていたが[ 1 ] [ 2 ] 幅 30cm （ 0.98 フィート ） のトンネルを迅速かつ正確に建設することを目標とした[ 3 ]
概要 2015～2017年の競技会には3つの審査段階がありました。2016年1月に行われたデザイン競技会と、2017年1月27～29日に行われた2つの実技競技会[ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] カリフォルニア州ホーソーン に競技会のために特別に建設された、長さ1マイル、部分真空 、直径1.83m （72.0 インチ）の 鋼管である SpaceXハイパーループ テストトラック（ハイパーチューブ）で行われます[ 7 ] 。
2016 年 1 月に設計を提出した 115 チームのうち 30 チームが、2017 年 1 月にスポンサー付きのハイパーループ テストトラックで競うためのハードウェアを構築するチームに選ばれました。 [ 8 ] [ 9 ] [ 10 ] [ 11 ] デルフト工科大学 の Delft Hyperloop が最優秀設計賞を受賞しました。ミュンヘン工科大学 のWARR Hyperloop が最速賞を受賞しました。2017 年 4 月に 24 チームが 8 月に開催されるコンペティション ウィークエンド II に出場するために選ばれました。WARR Hyperloop は、1 マイルのテストトラックで最高速度323 km/h (201 mph)を達成し、最高栄誉を獲得しました。 [ 6 ]
2018年7月、最高速度のみを審査基準とするメイン競技には18チームが参加し、さらに2チームが浮上サブ競技に参加した。WARR Hyperloopは再びメイン競技で優勝し、467 km/h (290 mph) の走行で自身の記録を更新した。UCSB Hyperloopは浮上サブ競技に参加できた唯一のチームであり、自動的に優勝した。[ 12 ]
第3回コンペティション中に、第4回コンペティションが2019年の北半球の夏に開催されることが確定したと発表された。ミュンヘン工科大学がコンペティションで優勝し、2020年のハイパーループコンペティションが発表された。[ 13 ]
歴史 ハイパーループ の原案の概要は、 2013年8月にイーロン・マスク が予備的（アルファレベル）設計文書を公開したことで公表された。この文書は、ハイパーループの概念的基礎とモデリングに取り組んだテスラ・モーターズ とスペースX の非公式なエンジニアグループからの設計上の大きな支援を受けて作成された。予備設計では、直径 2.3～3.4メートル（90～132 インチ） の鋼管が部分真空（ほぼ無空気）で動作し、 リニア誘導モーター と空気圧縮機 で駆動されるエアクッションに乗って乗客や貨物を運ぶ加圧車両「ポッド」を使用することが求められていた。[ 17 ] ロサンゼルス 地域からサンフランシスコ湾岸地域 まで、そのほとんどの区間で州間高速道路5 号線に並行する仮想ルートが含まれており、この概念に関する予備的な経済分析を行うことができるようになっていた。[ 18 ] [ 19 ] [ 17 ] [ 20 ]までがあった。
2013年の発表から数日後、ハイパーループの小規模実証プロジェクトを成功させることで、政治的な障害を減らしつつコスト見積もりを改善できるという結論に至った。マスク氏は、ハイパーループ構想の実証プロトタイプの構築に個人的に関与し、開発資金を提供する可能性を示唆した。[ 21 ] [ 22 ]
2015年6月15日、SpaceXはハイパーループポッド設計コンテストを後援し、カリフォルニア州ホーソーン にあるSpaceX本社近くに、コンテスト用の1マイル（1.6km ）の 縮尺テストトラックを建設すると発表した。コンテストは早ければ2016年6月に開催される可能性がある。 [ 23 ] [ 24 ] イーロン・マスクもハイパーループ企業とは一切関係がない。我々は商業用ハイパーループを自ら開発しているわけではないが、機能的なハイパーループ プロトタイプ の開発を加速させることに関心がある」と述べた。 [ 25 ] [ 26 ]
最初のコンペティションの詳細な競技規則は2015年8月に発表され、10月に改訂されました。[ 27 ] 参加意思表明書の 提出期限は2015年9月15日で、SpaceXは2015年10月までに詳細なチューブと技術仕様を公開する予定でしたが[ 28 ] [ 7 ] [ 29 ] 2015年 10月現在、 最終設計パッケージの 提出期限は2016年1月13日でした。招待されたすべての参加者を対象に、2016年1月29日～30日にテキサスA&M大学 で設計週末イベント が開催されました。選ばれたポッドは、2017年1月にSpaceXハイパーループテストトラック で競い合います。[ 28 ]
11月に行われた予備設計説明会から120以上の学生エンジニアリングチームが選抜され、2016年1月に最終設計パッケージを提出した。設計は2016年1月末までに一般公開され、選抜されたチームはハードウェアを製作し、当時2016年半ばに予定されていたタイムトライアルで競うよう招待された。[ 29 ]
SpaceXは2016年1月に、ハイパーループ試験トラックの建設をロサンゼルスに拠点を置く フォーチュン500企業の エンジニアリング設計・建設 会社AECOMに 委託したと発表した。[ 30 ] トライアンフ・グループ も建設事業に大きく貢献したとされている。[ 30 ]
2016年1月29日～30日にテキサスA&M大学工学部主催で行われた会議では、世界中から集まった約120チームの設計が審査されました。30チームが選ばれ、その年の後半に行われる競技会に向けてハイパーループポッドのプロトタイプを製作することになりました。[ 8 ] [ 9 ]
2016年1月30日、マスク氏は、ポッド設計の高度化と、テストトラック建設のための経済的な設計アプローチに関する設計上の問題から、「この熱意を考えると、ハイパーループの別のコンペティションを開催することに疑いの余地はない」と発表した。[ 31 ] [ 32 ]
結果として、2016 年半ばに予定されていた競技スケジュールは 2017 年 1 月に延期された。TechCrunchは 、2016 年 9 月にまだ建設中のポッド競技テストトラックの写真を公開した。[ 33 ] [ 5 ]
競技の実戦部分は2017年1月27日にようやく始まり、27チームが参加した。[ 11 ] [ 4 ] ミュンヘン工科大学 のWARR Hyperloop が優勝した。
2017年4月、24チームがコンペティション・ウィークエンドIIに出場するために選抜された。 2017年8月に開催された同大会で、WARR Hyperloopは再び優勝を果たし、今回は1マイルのテストトラックで最高速度323 km/h（201 mph） を記録した。[ 6 ]
2017 年 9 月、SpaceX は 2018 年第 3 四半期に別の競技会を主催すると発表した。[ 34 ] 2017 年のCompetition Weekend II と同様に、競技会に参加できるのは学生チームのみであり、「競技会は、減速に成功した最高速度 (つまり、衝突しない) という 1 つの基準のみで審査される」。[ 35 ]ただし、 2017 年 1.5 m (5 フィート) に設定されている。追加のサブ競技として、最大 3 つの予選通過チームが参加できる浮遊サブ競技 があり、車輪のないポッドの浮遊が 求められ、外部 (非真空) テストトラックでテストされます。ポッドは、トラックを少なくとも75 フィート (23 m) 移動し、停止し、逆方向に移動して元の位置に戻る必要があり、その間ずっと浮遊していなければなりません。最も速い完全なサイクルが浮遊サブ競技の優勝となります。[ 35 ] [ 36 ]
2018年現在 ハイパー ・ ポッド ・ コンペティション 。 [ 37 ] :
4年目の競技は2019年の北半球の夏に開催されることが発表され、[ 38 ] 463 km/h（288 mph） を達成した。前年よりわずかに速いだけであったが、他の2チームも初めて高速走行を達成した。合計21チームが参加し、各チームから約700人が関わった。4チームがトラック走行の予選を通過した。[ 16 ]
2019年7月の競技会後、マスク氏は2020年の競技会は、最初の数年間の年次競技会で使用されていた1kmの直線コースの10倍の長さとなる、カーブを含む10km （6.2 マイル）のはるかに長いコースで行われると発表した。 [ 1 ]
2022年11月までに、ホーソーンで開催されたハイパーループポッドコンペティションのために建設されたハイパーループトンネルのプロトタイプは解体され、撤去された。[ 39 ]
技術概要 各競技は、南カリフォルニアに建設された長さ 1 キロメートル (0.62 マイル) 、直径 1.8メートル (6 フィート) のテストトラックで行われました。 [ 23 ] [ 30 ] [ 40 ] 加速され 、リアルタイムで報告される最高測定速度に達した後、テストトラックの終端の手前でブレーキ によって減速する ポッドのテスト走行が行われます。テストトラックのチューブ内で停止できなかったテストポッドのエネルギーを 吸収するために、トラックの終端後にクラッシュピット が設置されます。 [ 10 ] [ 31 ]
テストコース SpaceXのハイパーループ試験線路 （ハイパーチューブ [ 7 ] [ 41 ] [ 31 ]
2017年から2019年にかけてハイパーループポッドの実走競技で使用されたハイパーチューブ 試験トラックの断面図 ポッド試験トラックの設計は、2013 年に公開された最初のアルファレベルのハイパーループ設計コンセプト文書に示されているハイパーループチューブの設計とは大きく異なります。[ 18 ] サブシステム技術をテストするポッドを構築する競争者を可能にするように設計されています。これには、空気軸受サスペンションと低圧コンプレッサー設計を備えた ハイパーループ 専用のポッド、およびテストされるさまざまな車両技術をサポートする車輪付き車両と磁気浮上レール設計が含まれます。一部のポッドは、完全なハイパーループ対応ポッド車両設計ではなく、特定のサブシステムのみをテストすることが期待されています。また、多くのポッドには、ハイパーループアルファ設計とは大きく異なり、高速チョークフロー 問題を防止するためのポッド上のコンプレッサーがありません。[ 7 ]
複数のシステムが、さまざまなチームのポッドの推進 と浮上 /サスペンション に許可されていました。1 年目の競技規則では、3 つのサスペンション タイプが明示的に指定されていました。車輪 、空気軸受 、磁気浮上です 。最初の年、ポッドの推進は 、アルファ ハイパーループ設計で想定されていたようにポッド上推進でも、ハイパーチューブ テスト トラックでは、SpaceX が提供する プッシャーを 使用してトラック長の最初の 15 パーセントでポッドを加速させることも、そのポッドの特定のテスト ランのためにハイパーチューブに統合する必要のある独自の (チーム固有の)ポッド外 推進システムでも可能でした。[ 7 ]
仕様 2016年 1月時点の テストコース仕様 [ 7 ]
外径：1.83 m (72.0 in) [ 7 ] 2.3～3.4 m (90～132 in) ) [ 18 ] 内径：1.79m （70.6 インチ） 壁厚：18 mm (0.70 インチ) [ 7 ] 20～25 mm (0.80～1.0 インチ) ) [ 18 ] 長さ：約1.6キロメートル（1 マイル ） 材料 サブトラックの厚さ：最初と最後の61 メートル（200 フィート）は 25 mm（1.0 インチ） 、残りの部分は13 mm（0.5 インチ） 内部圧力：0.86～100 kPa （0.125～14.7 psi ） [ 7 ] 競合他社は、「さまざまなタイプの推進システム 、コンプレッサー （該当する場合）、および外側の成形ライン をサポートするために」チューブの作動圧力を選択する場合があります。 ポンプダウン時間は、最大30分程度と予想されます。 温度制御システム：ハイパーチューブには搭載されていません。チューブ内の温度は時間帯や天候によって変動することが予想されるため、競技参加者はそれに応じてポッドを設計し、ポンプダウン時やテスト走行時の熱集中箇所 を軽減する必要があります。 ブレーキシステム：ハイパーチューブに備え付けられている唯一のブレーキは、全長1マイルのチューブの終端にある緊急用フォームピットです。ポッドは、ポッド専用のブレーキシステム を備えることが求められており、そのシステムは、鋼管、コンクリートベース、アルミニウム製サブトラック、または中央レールのいずれかに対して、ハイパーチューブに力を伝達します。チューブの要件により、サブトラックまたはレールに対する 摩擦 ブレーキは、規定の制限値内に収まるように設定されています。 電力：試験中は試験コース上では供給されません。ポッド待機エリアからチューブ内の打ち上げ前段階までは、240V AC/50Aおよび120V AC/15Aの電力が供給 され ます。 通信：SpaceXは、各ポッドに取り付けるための標準ネットワークアクセスパネル（NAP）デバイス（約250mm×200mm×38mm（10インチ×8インチ×1.5インチ））を提供します。 この NAP は 、 冗長 構成 の 1 ～ 25GHz 波長ブレードアンテナ 2本を介して、チューブ内のネットワーク と通信します。また、NAPは各テストラン中に、各ポッドの温度 、加速度 、振動 、衝撃を リアルタイムで記録します。 航行補助装置：チューブの上部、内周に沿って一連の反射ストライプが設けられ、 光学式ポッド航行 、特にチューブの最後の300 メートル（1,000 フィート） の位置把握に使用され、ポッドのブレーキを安全に実施できるようにする。
車両ポッド 車両ポッドの外装デザインについては、現在3つのバリエーションが検討されている。1つのポッドデザインはエアベアリング を使用する。このデザインは、ポッドが滑走するための空気の層を作るシステムに依存しており、イーロン・マスクのオリジナルのハイパーループのアイデアの基礎となっている。[ 18 ] 磁気浮上を 使用する。このデザインは、「最優秀総合デザイン賞」を受賞したMIT が使用した。[ 43 ] 、それ以上の速度ではエアベアリングを使用する。[ 44 ] [ 45 ] このデザインは、コロラド大学デンバー校の ハイパーリンクスチームが使用した。
ポッドの内部設計はチームによって異なります。一部のチームは貨物輸送専用のポッドを製作しています。他のチームは乗客輸送用のポッドを設計し、また別の設計ではポッドを調整して両方に対応できるようにしていますが、MIT のチームの最初の設計では乗客や貨物のためのスペースがなく、ポッドのエンジニアリングのみに依存していました。[ 46 ] [ 44 ] [ 45 ] ニューヨーク大学の チームは、貨物輸送のみを可能にする車両を作成しました。[ 47 ]
競技会
対戦チーム 2016年のプロトタイプハードウェア構築段階に進出したチームには、4大陸、少なくとも6カ国からの代表者が含まれていました。選ばれたチームは以下の通りです。
1月のデザインウィークエンドの後、5つのデザイン賞が授与された。[ 8 ]
MIT ハイパーループチームの 設計は、プロトタイプ段階に進むために選ばれた 23 の設計の中から「最優秀総合設計賞」を受賞しました。 [ 8 ] この設計では、炭素繊維 とポリカーボネート シートの外装を持つ 250 kg (551 lb) のポッドを提案しています。ポッドは、 20 個のネオジム磁石で構成される受動 磁気浮上 システムによって持ち上げられ、軌道から15 mm (0.6インチ) の距離を維持します。 [ 43 ] パスカル の場合、ポッドは 2.4 G の加速度で加速し、 110 m/s で走行しているときに2ニュートンの 空気抵抗を持つことができます。この設計には、アクチュエータまたはコンピュータが故障した場合にポッドを自動的に停止させるフェイルセーフ ブレーキシステムと、ポッドを 1 m/s で移動できる低速緊急駆動ホイールが含まれています。 [ 43 ]
デルフト・ハイパーループは 「ポッド・イノベーション賞」を受賞し[ 8 ] ループ 、バージニア工科大学のハイパーループ 、カリフォルニア大学アーバイン校 のハイパーサイト はそれぞれ「ポッド技術優秀賞」を受賞した。「最優秀非学生チーム」賞は、SpaceXのサブレディットで結成されたrLoopに授与された [ 8 ] 。
上記の5つのポッド賞に加えて、9つのサブシステム賞と3つの「設計のみ」賞がチームに授与されましたが、そのほとんどは、トラック競技に進むために選ばれなかったチームでした。サブシステムと設計における優れた技術的功績に対する技術賞は、「サブシステム設計の革新性と独自性、ハイパーループシステム全体の適用性と経済性、設計の詳細レベル、サポート分析とテストの強さ、およびドキュメントとプレゼンテーションの質」に基づいて授与されました。 [ 98 ]
最優秀総合サブシステム賞：オーバーン大学ハイパーループチーム、オーバーン大学 ；[ 99 ] [ 100 ] ワシントン大学 ハイパーループ；その他のサブシステム特別イノベーション賞：ロチェスター工科大学 RITイメージング；浮上サブシステム技術優秀賞：テキサスA&M大学TAMU航空宇宙ハイパーループ；ブレーキサブシステム技術優秀賞：RMIT大学 VicHyper ；推進/圧縮サブシステム技術優秀賞： バレンシア工科大学 Makers UPVチーム；サブシステム技術優秀賞：エジンバラ 大学 Hyped ； コナント高校コナント ハイパーループクラブ；[ 102 ]サブシステムイノベーション 賞 ：ライアソン大学 国際ハイパーループチーム。[ 98 ] カイロ大学 Nova Hyperloopチーム；デザインコンセプト革新賞：オーバーン大学Hyperloopチーム（上記参照）。[ 98 ]
競技の第 2 段階は、2016 年 8 月には予定されていたものの、2017 年 1 月 27 ～ 29 日に実施されました[ ] [ 103 ] [ 104 ] [ 105 ] [ 5 ] 。27 チームが 2 [ 107 ] [ 108 ] [ 109 ] [ 110 ]
全体 サブカテゴリー賞
SpaceXの「ハイパーループポッドコンペティションII」は2017年8月25日～27日に開催されました。[ 6 ] [ 111 ] [ 112 ]
約24チームが競い合ったが、カリフォルニア州ホーソーンにあるSpaceX 本社の1.25キロメートルのハイパーチューブでテスト走行を行うために選ばれたのは上位3チームのみだった。 [ 113 ] WARR Hyperloopは テスト走行で時速323km （201mph ） を記録し、この競技で優勝した。Paradigm は 最高速度時速101km （ 63mph） で2位、Swissloopは 最高速度時速40km （25mph ） で3位となった。[ 6 ]
2017年4月時点で、24チームが2017年8月の大会への参加資格を得ていた。[ 114 ]
2017年のコンテストでは、ブルームバーグの記者が、参加者は将来的にSpaceXが無償で自社の技術を使用する権利を譲渡する必要があると報じたが、[ 115 ] [ 111 ] [ 116 ]
コンペティションIIIのルールは2017年9月に発表された。コンペティションIIからの大きな変更点の1つは、「すべてのポッドは自力推進でなければならない。SpaceXは、最初の2回のポッド競技でチームに提供していた外部プッシャーを提供しない」という点だった。[ 116 ]
テスト週間 競技は、競技週末に先立つテスト週間から始まり、チームは真空管 での走行資格を得るために、一連の包括的な安全テストに合格する必要がありました。世界中から約20の大学チームがSpaceXの本社に集まり、テスト週間で競い合いました。チームの一覧は以下のとおりです。[ 117 ]
テストウィークには、各チームが順番に完了する必要のあるさまざまなタスクが含まれていました。タスクには、機械的な適合性チェック、電圧チェック、真空チャンバー テストなどがありました。いくつかのチームは、回路基板の焼損やバッテリーの過熱など、この週に困難に直面しました。最終タスクの1つは「屋外走行」で、真空のような条件を除いてハイパーループトンネルと同じ条件下で車両をテストしました。6チームが最終の「屋外走行」に合格し、最終競技への参加資格を得ました。最終テストは、低真空条件でハイパーループテストトラック内で実際に車両をテストすることでした。最終的にこのテストを行ったのは、3チーム（デルフトハイパーループ、WARRハイパーループ、EPFLoop）だけでした。[ 118 ]
競技会週末 最終競技は、2018年7月22日の競技週末に行われた。各チームはそれぞれのポッドを披露し、最終選考に残った3チームが「チューブ走行」を行った。オランダのデルフト・ハイパーループが最初に試み、最高速度142 km/h (88 mph) を記録したが、チューブ内で停止した。スイスのEPFLoopが2番目に試みたが、トラブルにより最高速度はわずか89 km/h (55 mph) [ 119 ]
ドイツのWARR Hyperloopは前回優勝チームであり、走行中に最高速度457 km/h (284 mph)を記録し、自身の記録を更新した。 [ 118 ] [ 120 ]
主な変更点 第4回大会は、いくつかの重要な変更点を除けば、ほとんどの点で第3回大会とよく似ていた。
特筆すべきは、各チームが独自の通信システム を使用した点である。SpaceXは、過去のようにポッド内の通信システムを提供しなかった。
さらに、ポッドはチューブの遠端から100フィート以内まで自力で推進してから停止するように設計およびテストされました。この変更は、チューブの中央で走行を終了したポッドを回収する際の困難を解消するために行われました。[ 122 ]
テスト週間 過去の大会と同様に、実際の「競技週末」に先立ち、各チームは1週間かけて包括的な安全性および機能テストを実施しました。チューブ内での本格的な真空運転を行う資格のあるチームは、これらのテスト結果に基づいて選抜されます。
テストウィークの最後に走行するチームとして、TUM Hyperloop（旧WARR Hyperloop）、Delft Hyperloop、Swissloop、EPFLoopの4チームが選ばれた。 [ 123 ]
競技会週末 実際の競技では、TUM ハイパーループが再び勝利を収め、最高速度463 km/h (288 mph) を記録し、第 3 戦で記録した以前の記録をわずか6 km/h (4 mph)上回りました。TUM は 604 km/h (375 mph) に近い速度を達成したいと考えていましたが、ポッドに目に見える損傷が発生し、緊急ブレーキを余儀なくされたため、この速度に達する前に停止しました。[ 124 ]
TUM HyperloopのInstagramページによると、損傷の原因は推進モジュールの1つが脱線したことによるもので、「おそらくレールセグメントのずれが原因でしょう。その結果、ポッドが低すぎる位置を走行し、他のモジュールの一部が変形してモーターの1つがシェルに衝突しました。最大の衝撃は、レールを地面に固定するネジの1つがブレーキの1つに衝突し、その底部が引き裂かれたときに発生しました」とのことです。[ 125 ]
2019年の時点では、2020年に別のポッドレース大会を開催する計画だったが、今回はまだ建設されていないより長いコースで行われる予定だった[ 1 ]。 [ 2 ] 。
その後、2020年にザ・ボーリング・カンパニー によってトンネル掘削競技のルールが発表され、2021年9月にネバダ州ラスベガスで競技会が開催されました。 [ 3 ] ノット・ア・ボーリング・コンペティション」 と名付けられたこの競技会の課題は、「長さ30 メートル（98 フィート） 、幅 30 センチメートル（0.98 フィート） のトンネルを迅速かつ正確に掘削すること」でした。[ 3 ]
400の参加希望者から応募があったが、技術設計レビューにより、小径トンネルのより迅速な自動掘削のためのエンジニアリングソリューションを実証するためにラスベガスに招待された12チームに絞り込まれた。優勝チームはミュンヘン工科大学 のTUM Boring で、必要な安全要件を満たしながら22m（72フィート）の掘削に成功した。TUM Boring は トンネル 建設に 従来のパイプジャッキング工法を使用したが、パイプセグメント間のダウンタイムを最小限に抑えるために斬新な回転パイプ保管設計を使用した。2位は18m （59 フィート） の掘削を達成したSwissloop Tunneling であった。[ 3 ]
未来 世界中の大学が参加するハイパーループ競技会が、2025年2月にインドのIITマドラス校タイユール・ディスカバリーキャンパスで開催される予定です。この 競技 会では、主催大学自身が建設する全長410メートルのハイパーループ真空チューブが使用され、2024年9月までに完成予定で、世界最長のハイパーループトンネルの一つとなります。このような競技会がインドで開催されるのは今回が初めてで、以前は米国やヨーロッパで開催されていました。[ 126 ]
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外部リンク ハイパーループポッド授賞式、ハイパーループポッドコンペティション、テキサスA&M大学、2015年1月30日。（ustream動画） イーロン・マスク氏がハイパーループ・ポッド・アワード授賞式でスピーチを行った（2016年1月30日）。（動画は削除済み） イーロン・マスクのハイパーループ競技会がテキサスで開催、The Verge 、2016年2月2日（2016年1月にテキサスで開催された競技会のビデオ概要）。 SpaceXのハイパーループ学生コンテストに多くの大口支援者が集まる、ロサンゼルス・タイムズ 、2016年1月。 2016年12月に撮影された、ハイパーチューブ全82区間を自転車と徒歩で走行した動画。 BadgerLoopのウェブサイト ハイパーループUPVウェブサイト RUMDループのウェブサイト OpenLoopのウェブサイト DIYguruナレッジベース HyperPodX Oldenburgのウェブサイト（ 2017年2月2日にWayback Machine に アーカイブ済み） スイスループのウェブサイト 
