セサミストリートへの行き方を教えていただけますか？

テスト放送では、テーマソングの歌詞はボブ・マクグラスが歌った。テスト放送では、テーマソングは全編歌われた。

セサミストリートの最初の23シーズンでは、オープニングクレジットと番組開始時のテーマソングは変更されず、ニューヨークのさまざまな地域で遊ぶ子供たちの映像が使用されていました。時には、ビッグバードが子供たちと一緒に遊ぶ様子がオープニングに登場しました。オープニングクレジットの最初のバージョンでは、子供たちが歌詞を歌いながら、ティーレマンスがメロディーを演奏しています。各エピソードの冒頭のストーリーでは、ティーレマンスの曲のよりゆっくりとしたインストゥルメンタルバージョンが流れます。

シーズン24から、テーマ曲の別バージョンが使用されるようになりました。オープニングクレジット用にテーマ曲が再録音され、以前のバージョンにあったハーモニカを基調としたメロディーに子供たちの歌声が加わったものとは異なり、よりアップビートなカリプソ風の島国風の曲になりました。このバージョンはシーズン29まで番組のオープニングで使用されました。以前のバージョンと同様に、このアレンジにもインストゥルメンタルバージョンがあり、各エピソードの最後に使用され、2007年まで使用され続け、ボーカルバージョンよりも長く続きました。また、シーズン24のエピソード3006から3128の間、各エピソードの最初と最後に使用されていたハーモニカ音楽は、1993年4月29日のエピソード3129からカリプソに変更されるまで、シーズンのほとんどの期間で使用されていました。ボーカル入りのカリプソテーマはシーズン29以降使用されなくなりましたが、インストゥルメンタルのカリプソテーマはシーズン37まで、街のシーンの冒頭で使用され続けました。シーズン37はインストゥルメンタルオープニングが使用された最後のシーズンです。オープニングのカリプソテーマは、スペシャル番組「セサミストリート：25ワンダフルイヤーズ」でも使用されました。

番組のロケ地の変化に合わせて、テーマソングにも様々なバージョンや変更が加えられました。 1975年12月1日にセサミストリートがニューメキシコから1週間の番組を放送した際、その舞台を反映させるために曲が加筆され、歌詞にニューメキシコが組み込まれました（1日目は通常のセサミストリートのオープニングを使用しています）。数年後、このバージョンを少し変更したものが、1982年1月15日にデビッドの祖母の農場から放送されたエピソードで使用され、その後1984年1月27日に再放送され、さらに1991年11月にモンタナを訪れた際にも再び使用されました。

シリーズ30シーズン目では、テーマ曲はより保守的なトーンに戻った。再びハーモニカ風のメロディーが使われ、番組初期のシーズンを彷彿とさせるものとなった。ただし、最初のバージョンとは異なり、このバージョンはテンポがかなり遅く、特に冒頭部分に音符が追加されていた。このバージョンは3シーズンにわたって使用された。一方、1993年4月29日から使用されているインストゥルメンタル・カリプソ・バージョンはオープニングのストリートシーンで引き続き使用され、1992年11月9日から使用されているエンディングテーマは、セントラルパークで子供たちが遊んだりビッグバードと交流したりする映像をフィーチャーしたエンドクレジットシーケンスで引き続き使用された。

また、シーズン33では、番組構成の刷新に合わせてテーマ曲も完全にリニューアルされました。ビッグバードと公園で遊ぶ子供たちの映像が使われ、シーズンのメインセグメントのクリップをフィーチャーしたブロックが番組の新しいフォーマットを紹介する方法として登場します。このバージョンは、歌の雰囲気が少し異なっていました。また、このバージョンでは、最後に「セサミストリートへの行き方」を繰り返す従来の方法ではなく、「セサミストリートへの行き方を教えて」というフレーズが2回繰り返されました。シーズン34～37では、テーマ曲は異なる楽器で変更されています。

シーズン38と39のオープニング曲に再び大幅な変更が加えられた。曲は再びアップテンポだったが、今度は子供向けポップ／ヒップホップ調のスタイルになった。もう1つの変更はインストゥルメンタルのオープニングで、新しいアレンジのよりソフトなバージョンになった。シーズン40では、オープニングシーケンスがチョークで描かれた環境の中にマペットのキャラクターが登場するようになった。テーマはリミックスされ、今回は主に生楽器（アコースティックドラム、ホーンセクションなど）が使用された。シリーズのシーズン42でテーマは再びリミックスされた。

シーズン46では、よりクラシックなトーンに戻した新たなアレンジが導入されました。従来は「晴れた日」と「遊びに来て」で始まっていましたが、現在は短くするために最初の節のみが歌われています。シーズン53では、オープニングシーケンスはほぼそのままでしたが、テーマの新しいアレンジが採用され、最後のショットはマレーの代わりにガブリエル、タミル、ジヨン、タンゴが登場するように撮り直されました。

シーズン56では、新たなオープニングが導入されました。おなじみのテーマ曲が、セサミストリートのキャストによって初めて歌われます。グローバーのスーパースーツケース、クッキーモンスターのクッキーカート、そしてマジカルビースティーズの映像もこのシーズンで初登場します。また、このオープニングには様々なアニメーションの視覚効果も加えられています（これらの効果はシーズン56以降、番組全体を通して見られます）。

クレジットとスポンサー一覧の前に続くエンディングシーンでは、オープニングシーケンスで使用されていた古いハーモニカ風バージョンのインストゥルメンタルバージョンが初めて使用されました。このバージョンは23シーズンにわたってそのまま使用されました。初期のシーズンでは、エンディングシーケンスではクレジットが流れる間、子供たちが遊んでいる様子が映し出されていました。シーズン2では、クレジットが流れる間、子供たちの絵が映し出されました。シーズン3の中盤では、クレジットが壁や歩道に書かれている間、カメラがセサミストリート123番地の茶色の石造りのアパートの壁画をパンダウンしました。シーズン5の後半では、そのシーケンスは田舎道を車で走っているシーンに変更されました。シーズン10と11では、前のシーケンスと同じ映像（ブルースクリーンのドライバーのハンドルなし）が、鉄道線路と峡谷の新しいビデオ映像の間に組み合わされました。シーズン12では、エンディングシーケンスでバークレーが公園で子供たちと遊んでいる様子が映し出され、これはシーズン23まで続きました。

第1535話では、夜のセサミストリートの映像に合わせて、テーマ曲のチェレスタ版が流れる。

第1620話と第1625話では、雪に覆われたセサミストリートの映像をフィーチャーした別バージョンのエンディングシーンが存在する。

第1710話では、エンディングシーンでビッグバードがエコーロックキャンプで過ごした1週間の場面の静止画が映し出される。

第2095話と第2295話では、特別なエンディングシーケンスとして、大人キャストと子供たちがセントラルパークや市内の他の場所をジョギングする歌のシーン「ジョギング」の映像が使用され、最後にゴミ箱に入ったオスカー・ザ・グラウチが最後尾を歩く様子が描かれている。

シーズン18～23では、夜明け前に撮影されたニューヨーク市とニューヨーク州北部の映像を使ったエンディングも時折使用され、通常は夜間のエピソードに合わせて放送された。これらのエンディングには、チェレスタ（または標準的なハーモニカのテーマ）をフィーチャーした子守唄バージョンのテーマがよく使われた。1995年から2002年にかけては、夜間のエピソードのエンディングに別のアレンジが時折使用された（このバージョンには当初、「セサミストリートへの行き方」を繰り返す子供の合唱が含まれていたが、後に削除された）。

第2255話では、エンドクレジットでフクロウのフーツが演奏するチューバの音が流れた。

第2260話では、ジョー・ウィリアムズとフーツがテーマ曲のスロージャズバージョンを演奏している。

シーズン24からシーズン37までは、カリプソのインストゥルメンタル版が使用され、エンディングクレジットは番組のエンディングシーンとは別に表示されました。このシーケンスでは、ビッグバード、エルモ、そしてたくさんの子供たちがアニメーションの街で踊っており、アニメーションのデザインはジョーイ・アールバムが担当しました。1992年のオープニングシーケンスとは異なり、このクレジットシーケンスは1992年から2006年まで使用されました。当初、エンディングクレジットは金曜日にのみ表示されていました。1993年には、エンディングクレジットはシーズンプレミアにも表示されるようになりました。これは2003年まで続き、その後、クレジットは各エピソードの最後に表示されるようになりました。

シーズン24と25では、以前のシーズンの再放送時のみ、より「昔ながらの」別バージョンのクレジットクロールが使用されました。エピソード2525の映像を使用したこのエンディングでは、ビッグバードが子供たちのグループと一緒にセントラルパークとダウンタウンを歩き、クラシックなハーモニカのインストゥルメンタルが流れます。後のシーズンでは、異なる音楽アレンジと新しい映像が再び使用されました。シーズン46からは、テーマ曲から独自のエンディングソングが使用されています。