ロボットオペレーティングシステム

ロボットオペレーティングシステム

RVIZ でのカート押しシミュレーション
原作者	ウィローガレージ スタンフォード人工知能研究所 オープンロボティクス
初回リリース	2007年; 17年前 （2007年）
安定版リリース	アイアン・イルウィニ[1] / 2023 年 5 月 23 日; 18ヶ月前 ( 2023-05-23 )
プレビューリリース	ジャジー・ハリスコ（ROS 2）[2]
リポジトリ	github.com/ros2/ros2
書かれた	C++、Python、Lisp
オペレーティング·システム	Linux、macOS（実験的）、Windows 10（実験的）
タイプ	ロボットスイート、OS、ライブラリ
ライセンス	アパッチ2.0
Webサイト	ロス
現在	2023年6月

ロボットオペレーティングシステム（ROSまたはros）は、オープンソースの ロボットミドルウェアスイートです。ROSはオペレーティングシステム（OS）ではなく、ロボットソフトウェア開発用の一連のソフトウェアフレームワークですが、ハードウェア抽象化、低レベルデバイス制御、一般的に使用される機能の実装、プロセス間のメッセージパッシング、パッケージ管理など、異機種コンピュータクラスター向けに設計されたサービスを提供します。実行中のROSベースのプロセスセットはグラフアーキテクチャで表され、センサーデータ、制御、状態、計画、アクチュエータ、およびその他のメッセージを受信、投稿、および多重化するノードで処理が行われます。ロボット制御では反応性と低レイテンシが重要ですが、ROSはリアルタイムオペレーティングシステム（ RTOS）ではありません。ただし、ROSをリアルタイムコンピューティングコードと統合することは可能です。^[3]リアルタイムシステムのサポート不足はROS 2の作成で解決されました。^{[4] [5] [6]} ROS APIの大幅な改訂版では、ROSコア機能に最新のライブラリとテクノロジーを活用し、リアルタイムコードと組み込みシステムハードウェアのサポートが追加されます。

ROSエコシステム^[7]のソフトウェアは3つのグループに分けられます。

• ROS ベースのソフトウェアの構築と配布に使用される、言語やプラットフォームに依存しないツール。
• ^{roscpp、 [8]} rospy、^[9] roslispなどのROSクライアントライブラリの実装。 ^[10]
• 1つ以上のROSクライアントライブラリを使用するアプリケーション関連コードを含むパッケージ。^[11]

言語に依存しないツールと主要なクライアント ライブラリ ( C++、Python、Lisp ) は両方ともBSD ライセンスの条件に基づいてリリースされており、オープンソース ソフトウェアであり、商用および研究目的での使用は無料です。その他のパッケージの大部分は、さまざまなオープンソース ライセンスに基づいてライセンスされています。これらのその他のパッケージは、ハードウェア ドライバー、ロボット モデル、データ型、計画、認識、同時位置推定およびマッピング(SLAM)、シミュレーション ツール、その他のアルゴリズムなど、一般的に使用される機能とアプリケーションを実装します。

主なROSクライアントライブラリは、主にオープンソースソフトウェアの依存関係を大量に必要とするため、Unix系システム向けに作られています。これらのクライアントライブラリでは、 Ubuntu Linuxは「サポート対象」としてリストされていますが、 Fedora Linux、macOS、Microsoft Windowsなどの他のバリアントは「実験的」と指定されており、コミュニティによってサポートされています。^[12]ただし、ネイティブJava ROSクライアントライブラリrosjava ^[13]にはこれらの制限がなく、Android OS用にROSベースのソフトウェアを作成できるようになりました。^{[14] rosjavaにより、} Linux、macOS、Microsoft Windowsで使用できる公式にサポートされているMATLABツールボックスにROSを統合することもできます。 ^[15] JavaScriptクライアントライブラリroslibjs ^[16]も開発されており、標準に準拠したWebブラウザを介してソフトウェアをROSシステムに統合できます 。

2007 年より少し前に、後に ROS となる最初のピースがスタンフォード大学でまとまり始めました。^{[17] [18]}スタンフォード大学のケネス・ソールズベリー^[19]のロボット工学研究所で博士課程の学生として働いていたエリック・バーガーとキーナン・ワイロベックは、パーソナル・ロボティクス・プログラムを率いていました。^[20]人間環境で操作タスクを実行するロボットの開発に取り組んでいる間、2 人の学生は、ロボット工学の多様性によって多くの同僚が足かせになっていることに気づきました。優れたソフトウェア開発者でも必要なハードウェアの知識がない可能性があり、最先端の経路計画を開発している人は必要なコンピューター ビジョンのやり方を知らない可能性があります。この状況を改善するために、2 人の学生は、学術界の他の人たちが構築するための出発点となるベースライン システムの作成に着手しました。エリック・バーガーの言葉を借りれば、「さまざまな側面すべてにおいて、悪くない何か」です。^[17]

この統合システムに向けた最初のステップとして、2人はハードウェアプロトタイプとしてPR1を構築し、それを基にソフトウェアの開発に着手した。特に、他の初期のオープンソースロボットソフトウェアフレームワーク、特にswitchyardからベストプラクティスを借用した。switchyardは、スタンフォード大学の別の博士課程の学生であるモーガン・キグリー氏が、スタンフォード人工知能研究所によるスタンフォード人工知能ロボット（STAIR） ^{[21] [22] [23] [24]を支援するために取り組んでいたシステムである。}ジョアンナ・ホフマン氏とアラン・ロスマン氏から5万ドルの初期資金が提供され、PR1の開発を支援した。^{[25]エリック・バーガー氏とキーナン・ワイロベック氏は、さらなる開発のための資金を探している間に、}ウィローガレージの創設者スコット・ハッサン氏と出会った。ウィローガレージは、自動運転SUVとソーラー自動運転ボートを開発していた技術インキュベーターである。ハッサン氏は、バーガー氏とワイロベック氏の「ロボット工学のためのLinux」というビジョンに共感し、ウィローガレージで働くよう2人を招いた。 Willow Garageは2007年1月に開始され、ROSコードの最初のコミットは2007年11月7日にSourceForgeに行われました。^[26]

Willow GarageはPR1の後継としてPR2ロボットの開発を開始し、それを実行するソフトウェアとしてROSを開発しました。20を超える機関のグループがROSに貢献し、コアソフトウェアと、ROSと連携してより大きなソフトウェアエコシステムを形成するパッケージの数が増えていきました。^{[27] [28]} Willow以外の人々がROSに貢献していたことは（特にスタンフォードのSTAIRプロジェクトから）、ROSが最初からマルチロボットプラットフォームであったことを意味していました。Willow Garageはもともと他のプロジェクトも進行中でしたが、それらはパーソナルロボティクスプログラムのために中止されました。このプログラムは、学術研究プラットフォームとしてのPR2と、学術研究と技術系スタートアップの両方の基盤となるオープンソースのロボットスタックとしてのROSの開発に重点を置いたものでした。これは、Webベースのスタートアップにとっての LAMPスタックと同様でした。

2008年12月、ウィローガレージは3つの社内マイルストーンのうち最初のものを達成しました。PR2が2日間にわたってπキロメートルの距離を連続的にナビゲーションしたことです。^[29]その後すぐに、ROSの初期バージョン（0.4 Mango Tango）^[30]がリリースされ、続いて最初のRVIZドキュメントとROSに関する最初の論文が発表されました。^[28]初夏には、2番目の社内マイルストーンであるPR2がオフィス内をナビゲートし、ドアを開け、プラグを差し込むことが達成されました。^[31]続いて8月にROS.orgウェブサイトが開始されました。^[32] ROSに関する初期のチュートリアルが12月に投稿され、^[33] 2010年1月のROS 1.0のリリースに備えていました。^[34]これがマイルストーン3でした。ウィローガレージのエンジニアが過去3年間に開発した膨大な機能に関する大量のドキュメントとチュートリアルを作成したのです。

これに続いて、ウィローガレージは長年の目標の1つを達成しました。それは、10台のPR2ロボットを価値ある学術機関に寄贈することです。これは創設者たちの長年の目標でした。彼らはPR2が世界中のロボット研究を活性化できると感じていたからです。彼らは最終的に、フライブルク大学（ドイツ）、ロバート・ボッシュ社、ジョージア工科大学、ルーヴェン・カトリック大学（ベルギー） 、マサチューセッツ工科大学（MIT）、スタンフォード大学、ミュンヘン工科大学（ドイツ）、カリフォルニア大学バークレー校、ペンシルベニア大学、南カリフォルニア大学（USC）、東京大学（日本）など、さまざまな機関に11台のPR2を授与しました。^[35]これは、ウィローガレージの非常に成功したインターンシッププログラム^[36]（2008年から2010年までメロニー・ワイズが運営）と相まって、ロボット工学の世界でROSの評判を広めるのに役立ちました。最初の公式 ROS 配布リリースである ROS Box Turtle は、2010 年 3 月 2 日にリリースされました。これは、ROS が一般向けにバージョン管理されたパッケージのセットとともに公式に配布された初めての例です。これらの開発により、ROS を搭載した最初のドローン^[37] 、 ROS を搭載した最初の自律走行車^{[38] 、および ROS の}Lego Mindstormsへの採用が実現しました。^[39] PR2 ベータ プログラムが順調に進み、PR2 ロボットは 2010 年 9 月 9 日に正式に商用購入向けにリリースされました。^[40]

2011年はROSにとって素晴らしい年でした。2月15日にROSユーザー向けのQ/AフォーラムであるROS Answersが開始されました^[41] 。4月18日には非常に成功したTurtleBotロボットキットが導入されました^[42]。5月5日にはROSリポジトリの総数が100を超えました^[43] 。 Willow Garageは2012年を、 4月にOpen Source Robotics Foundation (OSRF) ^[44]の設立から始めました。 OSRFは直ちに国防高等研究計画局(DARPA)からソフトウェア契約を獲得しました^[45] 。その年の後半には、最初のROSConがミネソタ州セントポールで開催され^[46] 、 ROSに関する最初の書籍であるROS By Example ^[47]が出版され、ROSを実行する最初の商用ロボットであるBaxterがRethink Roboticsによって発表されました。^[48] 11月に5周年を迎えた直後、ROSは2012年12月3日にすべての大陸で稼働を開始しました。^[49]

2013年2月、OSRFはROSの主要ソフトウェアメンテナーとなり^[50] 、 8月にWillow Garageが創設者であるSuitable Technologiesに吸収されるという発表を予兆しました。^[51]この時点で、ROSは7つのメジャーバージョン（ROS Groovyまで）をリリースしており、^[52]世界中にユーザーがいました。ROS開発のこの章は、Clearpath Roboticsが2014年初頭にPR2のサポート責任を引き継いだときに完了しました。 ^[53]

OSRFがROSの主な開発を引き継いで以来、毎年新しいバージョンがリリースされ、^[52] ROSへの関心は高まり続けています。 ROSConsは2012年以来毎年開催されており、 2つの主要なロボット会議であるICRAまたはIROSのいずれかと同時に開催されています。 ROS開発者のミートアップが様々な国で開催され、^{[54] [55] [56]}多くのROS書籍が出版され、^[57]多くの教育プログラムが開始されました。^{[58] [59]} 2014年9月1日、NASAは国際宇宙ステーションで宇宙でROSを実行する最初のロボットであるRobotnaut 2を発表しました。^[60] 2017年、OSRFはOpen Roboticsに名前を変更しました。この頃、テクノロジー大手のAmazonとMicrosoftもROSに興味を持ち始め、Microsoftは2018年9月にコアROSをWindowsに移植し、^[61]続いてAmazon Web Servicesが2018年11月にRoboMakerをリリースしました。^[62]

おそらく、これまでの OSRF/Open Robotics の数年間で最も重要な開発は (ROS をサポートし始めたロボット プラットフォームの爆発的な増加や、各 ROS バージョンでの大幅な改善を軽視するものではありません)、ROS 2 の提案でしょう。これは、リアルタイム プログラミング、より多様なコンピューティング環境、より現代的なテクノロジーをサポートすることを目的とした、ROS の重要な API 変更です。^[63] ROS 2 は ROSCon 2014 で発表され、^[64] ros2 リポジトリへの最初のコミットは 2015 年 2 月に行われ、続いて 2015 年 8 月にアルファ リリースが行われました。 ^[65] ROS 2 の最初の配布リリースである Ardent Apalone は 2017 年 12 月 8 日にリリースされ、^[65]次世代 ROS 開発の新時代の先駆けとなりました。

ROS はオープンソースとして設計されており、ROS のコアとやりとりするツールやライブラリの構成をユーザーが選択できるようにすることで、ユーザーがロボットやアプリケーション領域に合わせてソフトウェア スタックを変更できるようにしています。そのため、プログラムが存在し通信する必要がある一般的な構造以外に、ROS のコアとなるものはほとんどありません。ある意味では、ROS はノードとメッセージ パッシングの背後にある基礎的な配管です。しかし、実際には、ROS は配管だけでなく、豊富で成熟したツール セット、パッケージによって提供されるロボットに依存しない幅広い機能セット、および ROS への追加機能のより大きなエコシステムです。

ROS プロセスはグラフ構造内のノードとして表され、トピックと呼ばれるエッジで接続されています。^[66] ROS ノードは、トピックを介してメッセージを相互に渡したり、他のノードにサービス呼び出しを行ったり、他のノードにサービスを提供したり、パラメータ サーバーと呼ばれる共有データベースから共有データを設定または取得したりできます。ROS マスター^[66]と呼ばれるプロセスは、ノードを自身に登録し、トピックのノード間通信を設定し、パラメータ サーバーの更新を制御することで、これらすべてを可能にします。メッセージとサービス呼び出しはマスターを通過せず、マスターは、ノード プロセスがマスターに登録された後、すべてのノード プロセス間のピアツーピア通信を設定します。この分散型アーキテクチャは、ロボットに適しています。ロボットは、多くの場合、ネットワーク化されたコンピューター ハードウェアのサブセットで構成され、大量の計算やコマンドのためにオフボード コンピューターと通信する場合があります。

ノードは、ROS グラフを実行する 1 つのプロセスを表します。すべてのノードには名前があり、他のアクションを実行する前に ROS マスターに登録されます。異なる名前を持つ複数のノードが異なる名前空間に存在することも、ノードを匿名として定義することもできます。匿名のノードの場合は、指定された名前に追加する追加の識別子がランダムに生成されます。ノードは ROS プログラミングの中心であり、ほとんどの ROS クライアント コードは ROS ノードの形式であり、他のノードから受信した情報に基づいてアクションを実行したり、他のノードに情報を送信したり、他のノードとの間でアクションの要求を送受信したりします。

トピックは、ノードがメッセージを送受信する名前付きバスです。 ^[67]トピック名は、名前空間内でも一意である必要があります。トピックにメッセージを送信するには、ノードはそのトピックにパブリッシュする必要があり、メッセージを受信するにはサブスクライブする必要があります。パブリッシュ/サブスクライブモデルは匿名です。つまり、どのノードがトピックで送信または受信しているかはどのノードも知らず、そのトピックで送受信していることだけを知っています。トピックで渡されるメッセージの種類は多種多様であり、ユーザー定義が可能です。これらのメッセージの内容は、センサーデータ、モーター制御コマンド、状態情報、アクチュエータコマンドなどです。

ノードはサービスを宣伝することもあります。^[68]サービスは、ノードが実行できる単一の結果をもたらすアクションを表します。そのため、サービスは、ホイールモーターへの速度コマンドやホイールエンコーダからのオドメーターデータを処理するのではなく、1フレームのイメージをキャプチャするなど、開始と終了が定義されているアクションによく使用されます。ノードはサービスを宣伝し、互いにサービスを呼び出します。

パラメータサーバ^[68]は、ノード間で共有されるデータベースであり、静的または半静的な情報への共同アクセスを可能にします。環境内の2つの固定点間の距離やロボットの重量など、頻繁に変更されず、したがって頻繁にアクセスされないデータは、パラメータサーバに保存するのに適しています。

ROS のコア機能は、開発者がデータを視覚化して記録したり、ROS パッケージ構造を簡単にナビゲートしたり、複雑な構成やセットアップ プロセスを自動化するスクリプトを作成したりできるさまざまなツールによって強化されています。これらのツールの追加により、多くの一般的なロボット開発の問題が簡素化され、解決策が提供されるため、ROS を使用するシステムの機能が大幅に向上します。これらのツールは、他のアルゴリズムと同様にパッケージで提供されますが、さまざまなロボット タスク用のハードウェア ドライバーやアルゴリズムの実装を提供するのではなく、これらのパッケージは、ほとんどの最新の ROS インストールのコアに付属するタスクおよびロボットに依存しないツールを提供します。

rviz ^[69] (ロボット可視化ツール) は、ロボット、ロボットが動作する環境、センサーデータを可視化するために使用される3次元ビジュアライザーです。これは、さまざまな種類の可視化とプラグインを備えた、高度に構成可能なツールです。Unified Robot Description Format ( URDF )は、ロボットモデルを記述するための XMLファイル形式です。

rosbag ^[70]は、ROS メッセージ データを記録および再生するために使用されるコマンド ライン ツールです。rosbag は、bags ^[71]と呼ばれるファイル形式を使用します。bags は、トピックをリッスンし、メッセージが届くとそれを記録することによって ROS メッセージをログに記録します。bag からメッセージを再生することは、ROS 計算グラフでデータを生成した元のノードを持つこととほぼ同じであるため、bags は後の開発で使用するデータを記録するための便利なツールになります。rosbag はコマンド ラインのみのツールですが、rqt_bag ^[72]は rosbag への GUI インターフェイスを提供します。

catkin ^[73]はROSビルドシステムであり、ROS Groovyの時点でrosbuild ^{[74]に取って代わりました。catkinは}CMakeをベースにしており、同様にクロスプラットフォーム、オープンソース、言語非依存です。

rosbash ^{[75]パッケージは、} bash シェルの機能を拡張するツールスイートを提供します。これらのツールには、それぞれls、cd、cpの機能を複製する rosls、 roscd 、 roscp が含まれます。これらのツールの ROS バージョンでは、パッケージが配置されているファイルパスの代わりに ros パッケージ名を使用できます。このパッケージは、ほとんどの ROS ユーティリティにタブ補完を追加し、選択されたデフォルトのテキストエディタで特定のファイルを編集する rosed や、ROS パッケージ内の実行可能ファイルを実行する rosrun も含まれています。rosbash は、zshとtcshに対しても、より少ない範囲で同じ機能をサポートしています。

roslaunch ^[76]は、複数のROSノードをローカルおよびリモートで起動したり、ROSパラメータサーバーにパラメータを設定したりするためのツールです。XMLを使用して記述されたroslaunch構成ファイルは、複雑な起動と構成のプロセスを1つのコマンドに簡単に自動化できます。roslaunchスクリプトには、他のroslaunchスクリプトを含めたり、特定のマシンでノードを起動したり、実行中に終了したプロセスを再起動することもできます。

ROS には、一般的なロボット機能とアルゴリズムのオープンソース実装が多数含まれています。これらのオープンソース実装はパッケージにまとめられています。多くのパッケージは ROS ディストリビューションの一部として含まれていますが、個人によって開発され、github などのコード共有サイトを通じて配布されるパッケージもあります。注目すべきパッケージには次のものがあります。

• actionlib ^[77]はプリエンプティブタスクとのインターフェースのための標準化されたインターフェースを提供する。
• ノードレット^[78]は、単一のプロセスで複数のアルゴリズムを実行する方法を提供します。
• rosbridge ^[79]は、非ROSプログラムにROS機能へのJSON APIを提供します。

• スラムツールボックス^[80]は完全な2D SLAMとローカリゼーションシステムを提供します。
• gmapping ^[81]はOpenSlamのGmappingアルゴリズムのラッパーを提供し、位置推定とマッピングを同時に行う。
• cartographer ^[82]はGoogleで開発されたリアルタイム2Dおよび3D SLAMアルゴリズムを提供します。
• amcl ^[83]は適応型モンテカルロ法の局所化の実装を提供する。

• ナビゲーション^[84]は、平面環境内で移動ロボットをナビゲートする機能を提供する。

• MoveIt! ^[85]はロボットマニピュレータの動作計画機能を提供します。デフォルトの計画ライブラリはOpen Motion Planning Library (OMPL)です。^[86]

• vision_opencv ^{[87]はROSと}OpenCVを統合するためのパッケージを提供するメタパッケージである。

• tf ^[88]は、ROS Hydroの登場によりtf2に置き換えられるまで、座標フレームを表現、追跡、変換するためのシステムを提供していました。
• tf2 ^[89]はtfライブラリの第2世代であり、Hydro以降のROSバージョンに同じ機能を提供します。

• gazebo_ros_pkgs ^{[90]はROSと}Gazeboシミュレータを統合するためのパッケージを提供するメタパッケージである。
• ステージ^[91]は2Dステージシミュレータ用のインターフェースを提供する。

ROS のリリースは他のリリースと互換性がない場合があり、バージョン番号ではなくコード名で参照されることが多い。ROS は現在、Ubuntu LTS バージョンのリリースに続いて、毎年 5 月にバージョンをリリースしている。^[92] ROS 2 は現在、6 か月ごとに (12 月と 7 月に) 新しいバージョンをリリースしている。これらのリリースは 1 年間サポートされる。現在、リリースされているアクティブなメジャー バージョンは ROS 1 と ROS 2 の 2 つである。これとは別に、少なくとも 2012 年から ROS-Industrial または ROS-I 派生プロジェクトがある。

ROS-Industrial ^[108]は、ROSの高度な機能を製造自動化とロボット工学に拡張するオープンソースプロジェクト（BSD（レガシー）/Apache 2.0（推奨）ライセンス）です。産業環境では、ロボットをプログラミングするための2つの異なるアプローチがあります。1つは、通常ROSを使用して実装される外部の専用コントローラを使用する方法、もう1つは、ロボットのそれぞれのネイティブプログラミング言語を使用する方法です。したがって、ROSは、従来のロボットコントローラベースのアプローチではなく、産業用ロボットをプログラムするためのソフトウェアベースのアプローチと見なすことができます。

ROS-Industrial リポジトリには、一般的な産業用マニピュレーター、グリッパー、センサー、デバイス ネットワーク用のインターフェイスが含まれています。また、自動 2D/3D センサー キャリブレーション、プロセス パス/モーション プランニング、Scan-N-Plan などのアプリケーション、Qt Creator ROS プラグインなどの開発者ツール、メーカーのニーズに特化したトレーニング カリキュラム用のソフトウェア ライブラリも提供しています。ROS-I は、業界と研究メンバーの国際コンソーシアムによってサポートされています。このプロジェクトは、製造自動化における ROS の使用をサポートするために、Yaskawa Motoman Robotics、Southwest Research Institute、Willow Garage の共同作業として始まり、GitHub リポジトリは 2012 年 1 月に Shaun Edwards (SwRI) によって設立されました。現在、コンソーシアムは 3 つのグループに分かれています。 ROS-Industrial Consortium Americas（SwRIが主導し、テキサス州サンアントニオに所在）、ROS-Industrial Consortium Europe（Fraunhofer IPAが主導し、ドイツのシュトゥットガルトに所在）、およびROS-Industrial Consortium Asia Pacific（Advanced Remanufacturing and Technology Centre（ARTC）と南洋理工大学（NTU）が主導し、シンガポールに所在）です。

コンソーシアムは、ROS-Iのトレーニングの実施、技術サポートの提供、ROS-Iの将来のロードマップの設定、そして新しいROS-I機能の開発のための競争前の共同産業プロジェクトの実施を通じて、世界的なROS産業コミュニティをサポートしています。^[109]

2020年11月、NASAは、Blue Originが宇宙技術ミッション局の協力機会発表（ACO）を通じて、NASAの3つのセンターと共同で宇宙ロボットオペレーティングシステム（Space ROS）を開発するために選ばれたことを発表しました^[110]。Space ROSの目的は、航空宇宙ミッションと安全保証要件（NPR 7150.2やDO-178Cなど）に準拠したROS 2をベースとしたロボットおよび自律宇宙システム用の再利用可能でモジュール式のソフトウェアフレームワークを提供することです。このプロジェクトは、当時Blue Originのロボット工学の主任技術者であったWill Chambers ^[111]によって策定され、主導されました。2021年、Blue Originはソフトウェア開発のワークロードをOpen Roboticsに下請け委託し、同社はプログラムが終了する2022年までチームに残りました。Space ROSは現在、オープンコミュニティプロジェクトです。^{[112] [113]} PickNik RoboticsとOpen Source Robotics Foundationは現在、Space ROSの取り組みを主導しています。^[114]

• ABB、Adept、Fanuc、Motoman、Universal RobotsはROS-Industrialによってサポートされています。^[115]
• Rethink Robotics社のバクスター^[116]
• CK-9：Centauri Roboticsのロボット開発キット。ROSをサポート。^[117]
• GoPiGo3: Raspberry Piベースの教育用ロボット。ROSをサポート。^[118]
• HERB ^[119]はカーネギーメロン大学でインテルのパーソナルロボットプログラムで開発された。
• Husky A200: Clearpath Robotics社が開発（ROSに統合）したロボット^[120]
• Nao ^[121]ヒューマノイド:フライブルク大学のヒューマノイドロボット研究室^{[122]は、ブラウン大学[123] [124]}による初期移植に基づいてNao ヒューマノイド用の ROS 統合を開発した。
• PR1: スタンフォード大学のケン・ソールズベリー研究室で開発されたパーソナルロボット^[125]
• PR2: ウィローガレージで開発中のパーソナルロボット^[126]
• レイヴンII外科用ロボット研究プラットフォーム^{[127] [128]}
• ROSbot: Husarion による自律型ロボット プラットフォーム^[129]
• シャドウロボットハンド：^[130]非常に器用なヒューマノイドハンド。
• STAIR IとII: ^[131]スタンフォード大学のアンドリュー・ン氏の研究室で開発されたロボット
• Stretch：Hello Robotによる補助アプリケーション向けの統合モバイルマニピュレータ。^{[132] [133]}
• SummitXL: ^[134]移動ロボット、ロボットアーム、ROSアーキテクチャを備えた産業用ソリューションを専門とするエンジニアリング会社Robotnikが開発した移動ロボット。
• UBR1: ^{[135] [136]} Willow GarageのスピンオフであるUnbounded Roboticsによって開発された。
• Webots：完全なROSプログラミングインターフェースを統合したロボットシミュレータ。^[137]

• BeagleBoard：ベルギーのルーヴェンカトリック大学のロボット工学研究室^{[138]はROSを}Beagleboardに移植した。
• Raspberry Pi: ROSを搭載したUbuntu Mateのイメージ^[139]、 Ubiquity Roboticsによる。Raspbianのインストールガイド。^[140]
• Sitara ARMプロセッサは、公式Linux SDKの一部としてROSパッケージをサポートしています。^[141]

• オープンソースハードウェア
• オープンソースソフトウェア
• ロボットミドルウェア
• 無料およびオープンソースのソフトウェア パッケージの一覧

注記

• RT ミドルウェア– ロボット ミドルウェアの標準/実装。RT コンポーネントは、オブジェクト管理グループによって議論/定義されています。

• 公式サイト