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RTミドルウェア（Robotics Technology Middleware ）は、分散オブジェクト技術に基づいたロボット向けの共通コンピューティングプラットフォーム技術標準です。 [ 1 ] RTミドルウェアは、RTコンポーネントと呼ばれるさまざまなネットワーク対応ロボット要素を統合することで、さまざまなネットワークロボットシステムの構築をサポートします。RTコンポーネントの仕様標準は、オブジェクト管理グループ（OMG）によって議論され、定義されています。[ 2 ]
RTミドルウェアでは、アクチュエータなどのロボット要素はRTコンポーネントとみなされ、これらのコンポーネントを接続することでロボットシステム全体が構築されます。この分散アーキテクチャにより、開発者はロボット要素を再利用しやすくなり、システムの信頼性が向上します。
各RTコンポーネントは、他のRTコンポーネントと通信するためのエンドポイントとしてポートを備えています。各ポートにはタイプがあり、同じタイプのポート同士は接続できます。
RTコンポーネントも状態を持つため、有限状態機械のように動作します。RTコンポーネントが持つことができる状態はCREATED、、、、およびです。状態と動作は実行コンテキストによって制御されます。コンポーネントの動作を変更する必要がある場合は、実行時に実行コンテキストを置き換えることができますINACTIVE。ACTIVEERROR
RTミドルウェアは、ロボティクスプラットフォームソフトウェアの標準規格にすぎません。実装例は以下のとおりです。