ウィローガレージ

北緯37°27′08″ 西経122°09′58″ / 北緯37.45224167° 西経122.16618889° / 37.45224167; -122.16618889

ウィローガレージ

業界	ロボット工学
設立	2006年; 18年前 （2006年）
本部	カリフォルニア州メンロパーク
主要人物	スコット・ハッサン（創設者） スティーブ・カズンズ（CEO） エリック・バーガー（パーソナルロボティクスプログラム共同ディレクター） キーナン・ワイロベック（パーソナルロボティクスプログラム共同ディレクター） ブライアン・ガーキー（オープンソース開発ディレクター）[1]
Webサイト	ウィローガレージ

ウィローガレージは、個人用ロボットアプリケーション用のハードウェアとオープンソースソフトウェアの開発に特化したロボット研究ラボ兼テクノロジーインキュベーターでした。 ^[2]同社はオープンソースソフトウェアスイートのRobot Operating System (ROS)で最もよく知られており、2010年の最初のリリース後、ロボット研究者の間で急速に一般的な標準ツールになりました。 ^[3] 2006年後半に、ラリー・ペイジやセルゲイ・ブリンとともにGoogle検索エンジンの技術を開発したスコット・ハッサンによって設立されました。^[4]スティーブ・カズンズが社長兼CEOでした。ウィローガレージはカリフォルニア州メンローパークにありました。^[5]

ウィローガレージは2014年初頭に閉鎖されました。ほとんどの従業員はSuitable Technologies, Incに残りましたが、サポートとサービスの責任はClearpath Roboticsに移管されました。^{[6] [7]}ただし、ウィローガレージのウェブサイトは2021年4月20日まで開いたままでした。

ウィローガレージは2007年1月に最初の従業員としてジョナサン・スターク、メロニー・ワイズ、カート・マイヤーズ、ジョン・スーを雇いました。4人はスコット・ハッサンによって採用され、ウィローガレージの最初のプロジェクトに携わりました。そのプロジェクトには、 DARPAグランドチャレンジ（2007年）へのSUVの参加や、外洋で科学的ペイロードを展開するための自律型ソーラーボートが含まれていました。^[8] 2008年秋、エリック・バーガーとキーナン・ワイロベック^[9]は、共通のハードウェア（PR1）とソフトウェアのロボットオペレーティングシステム（ROS）プラットフォームの作成と、ウィローガレージでパーソナルロボットプログラムを作成するというアイデアをウィローガレージに提案しました。^[10]彼らはそれ以前に、パーソナルロボット産業を可能にするプラットフォームテクノロジーを構築するためにスタンフォードパーソナルロボットプログラム^[11]を開始していました。ウィローガレージでは、ロボット研究開発用の共通ハードウェアプラットフォームであるPR2 ^[12]とオープンソースのロボットミドルウェアであるROS ^[13]の開発を主導しました。

DARPA自動車プログラムと自律ボート プログラムのチームは最終的にパーソナル ロボティクス プログラムに統合され、2008 年末までに Willow Garage の重点分野となりました。

2009年の夏、ウィローガレージは2番目のマイルストーンを達成し、PR2が自律的にドアを開け、電源コンセントを探し、プラグを差し込むことができるようになりました。^{[14] [15] [16]}このビデオはYouTubeで視聴できます。^[17]

2010年1月、ウィローガレージはパーソナルロボティクスプログラムにおいてROS 1.0 ^[18]をリリースし、PR2のベータ版の生産準備を完了するという3番目の大きなマイルストーンを達成しました。^[19]

2010年末、PR2が売りに出され^[20] 、ROSコミュニティが世界中で100のリポジトリを目指していた^[21]ことから、 Keenan WyrobekとEric BergerはWillow Garageを離れ、次のベンチャー企業を開拓しました。

Willow Garage は少なくとも 7 つの別々の会社に分社化しました。

• hiDOF, Inc. ^[22] 、ソフトウェアコンサルティング会社。2013年にGoogleに買収された。
• Industrial Perception Inc. – 2013 年 8 月に Google に買収された IPI は、「産業用ロボットの目と頭脳」という幅広い使命を掲げ、トラックの自動荷降ろしなど、物流における新しいロボット アプリケーションに重点を置いています。
• Open Perception Foundation – 彼らの使命は、産業界と研究コミュニティの利益のために、感覚データの 2D および 3D 処理用のオープン ソース ソフトウェアの開発と採用を促進することです。
• Open Robotics (旧 Open Source Robotics Foundation) – Open Roboticsは、ロボット工学の研究、教育、製品開発で使用するためのオープンソース ソフトウェアの開発、配布、採用をサポートするために設立された独立した非営利団体です。
• Redwood Robotics – Meka Robotics、Willow Garage、SRI の合弁会社。2013 年に Google に買収されました。
• Suitable Technologies – リモートプレゼンスロボット製品 Texai を開発。
• Unbounded Robotics – 低コストのモバイル操作プラットフォーム。

2012年に同社はMeka RoboticsおよびSRI Internationalと合弁会社を設立し、ロボットアームを専門とするRedwood Roboticsを設立した。^{[23] [24] [25] [26]}

2013年8月、Suitable Technologies Inc.は、Suitable TechnologiesのBe​​am™リモートプレゼンスシステムの開発を増強するために、Willow Garageの従業員の大半を引き継ぎました。Willow Garageは、PR2パーソナルロボットプラットフォームの顧客をサポートし、2014年に閉鎖されるまでPR2システムの残りの在庫を販売しました。^[27]

スピンオフに加えて、元従業員は他にもいくつかの会社を設立しました。

• キーナン・ワイロベック（ウィローガレージでROSとPR2のエリック・バーガーと共同ディレクターを務めていた）が共同設立したジップラインは、ドローンで血液やその他の医療用品を配達している。 ^[28]
• スティーブ・カズンズ（ウィローガレージ元CEO）率いるサビオケは、ホテル業界向けのサービスロボットを製造している。^[29]
• メロニー・ワイズ（元ウィローガレージのロボット開発マネージャー）が率いるフェッチ・ロボティクスは、物流や製造業向けの自律移動ロボットを製造している。^[30]
• Radu Rusu（元Willow Garageの知覚研究者）が率いるFyusionは、2.5D画像キャプチャ/ビューアを制作しています。^[31]

Willow Garageは、Robot Operating System (ROS) ^{[32] [33]、} OpenCVコンピュータビジョンライブラリ^[34]、Point Cloud Library (PCL) ^{[35]を保守していました。これらのプロジェクトはすべて}、 オープンソースソフトウェアライセンスであるBSDライセンスの1つを使用しています。ROSの開発は現在、 Open Roboticsによって監督されています。

Willow Garage の最初の大型ロボットは PR2 と呼ばれています。人間とほぼ同じ大きさです。PR2 はロボット研究者のための共通のハードウェアおよびソフトウェア プラットフォームとして設計されています。PR2 は、スタンフォード大学で開発中のロボット プラットフォームである PR1 のスピンオフです。PRは「パーソナル ロボット」の略です。

PR2 には 7自由度のアームが 2 つあり、積載量は 1.8 キログラム (4.0 ポンド) です。センサーには、5 メガピクセルのカメラ、傾斜式レーザー距離計、慣性測定ユニットが含まれます。「テクスチャ プロジェクター」は、環境にパターンを投影して、カメラでキャプチャする 3D 情報を作成します。Willow Garage はこれを「テクスチャ ライト」と呼んでいますが、このアプローチは構造化ライトとしてよく知られています。ヘッドマウント レーザー スキャナーは、飛行時間によって距離を測定します。ロボットのベースにある 2 台のコンピューターは 8 コア サーバーで、それぞれ 24ギガバイトのRAM (48 GB) を備えています。バッテリー システムは、16 個のノート PC バッテリーで構成されています。コンサルティング会社 Function Engineering は、Keenan Wyrobek の指揮の下、PR2 の機械設計の大部分を実行しました。

2010 年 5 月 26 日、ウィロー ガレージは卒業パーティーを開催し、11 台の PR2 が披露されました。一部の PR2 は、グリッパーに導かれながら人間と「ダンス」しました。少なくとも 1 人のパーティー参加者は、ウィロー ガレージの Texai リモート プレゼンス デバイスを使用してテレプレゼンスで出席しました。オートデスクのジョナサン ノウルズは、XPrizeカクテル パーティーに出席し、 Texai を使用してロビン ウィリアムズと親しくなりました。

プロジェクト テキサイは、Suitable Technologies の Willow Garage スピンオフとして誕生しました。プロジェクト テキサイは、Suitable が 2012 年 9 月に発表した製品 Beam のプロトタイプとなりました。^[要出典]

2010 年 6 月、ウィロー ガレージは 11 の研究チームに PR2 を 2 年間貸与しました。各 PR2 には、2 本のアーム、「豊富なセンサー スイート」、モバイル ベース、16 個の CPU コア、および同社の無料のオープン ソース ロボット オペレーティング システム フレームワークが含まれていました。このフレームワークは PR2 を制御し、認識、ナビゲーション、および操作用のソフトウェア ライブラリが付属しています。チームには、汎用ロボットをプログラムするだけでなく、ウィロー ガレージのオープン ソース ロボット プラットフォームでの作業を幅広い研究者コミュニティに提供するチャンスが与えられました。

2010 年 8 月、Willow Garage は PR2 ロボットが購入可能になったことを発表しました。

PR2 は、ドアを開けたりタオルを折りたたんだりするなど、ますます技術的かつ器用なアプリケーションを実行できるようにプログラムされています。

PR2 の 3D モデルは、多くのロボット シミュレーション ソフトウェアで利用できます。これにより、ユーザーは 3D モデルを視覚化し、ジョイントを接続し、センサーのリストを確認できます。

• タートルボット

• アシュリー・ヴァンス、「ウィロー・ガレージの最後の日々」、ブルームバーグ・ビジネス、2014 年 2 月 20 日。