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劉裕の先祖の家は、現在の山東省丹城県付近の東海國丹県にありました。彼の祖先は劉強 (中国語:劉彊、西暦 25 ～ 58 年) で、西暦 43 年に廃位され、東海王 (中国語:東海王) となった光武帝の息子であり推定後継者でした。彼の祖父、劉嘉（中国語：劉嘉）は内務大臣（中国語：光祿勳）を務め、父の劉舒（中国語：劉舒）は丹陽郡（中国語：丹陽郡）の長官（中国語：太守）を務めました。[ a ]
劉瑜は霊帝（在位168～189年）の治世中、甘陵国相、宗正、幽州刺史、太尉など、漢王朝の様々な役職を歴任した。在任中、彼は善政を敷き、清廉潔白で慈悲深い統治者として高い評価を得た。幽州の少数民族（例えば、五桓族、鮮卑族）や漢王朝の北の国境付近の異国（例えば、扶余、野馬）でさえ、彼を非常に尊敬しており、彼の管轄区域内で騒乱を起こす勇気はなかった。その功績が認められ、漢王朝は彼を襄賁侯に封じた。
190年代、劉瑜と公孫瓚は、少数民族や外国勢力への対処法をめぐって対立した。劉瑜は平和主義的な政策をとったのに対し、公孫瓚は武力を用いて彼らを支配しようとした。193年、劉瑜は約10万の兵を集め、公孫瓚への攻撃準備を進めた。彼は軍に対し、公孫瓚の殲滅に集中し、死傷者や損害を最小限に抑えるよう指示した。しかし、部下の公孫紀が彼を裏切り、公孫瓚に計画を漏らした。劉瑜は死傷者や損害を最小限に抑えるという方針をとったため、より攻撃的な公孫瓚との戦いに敗れ、居庸県へ撤退を余儀なくされた。公孫瓚は居庸県を攻撃し、3日以内にこれを征服し、劉瑜を捕らえて薊県（現在の天津と北京の近郊）に捕虜として連行した。
当時、漢の中央政府は使節の段訓を派遣し、劉瑜にさらなる栄誉を与え、中国北部の4つの省の政務を監督する権限を与えた。公孫瓚はこの機会を捉え、段訓に脅迫して、その称号と栄誉を自分に譲らせようとした。劉瑜が袁紹と共謀して反逆を企てたと虚偽の告発をした後、公孫瓚は段訓に劉瑜の処刑を命じさせ、劉瑜の首を帝都長安に持ち帰らせた。その途中、劉瑜の元部下の一人が段訓から劉瑜の首を奪い取り、適切な葬儀の儀式で埋葬した。劉瑜の処刑は、後漢書の献帝伝によれば、 193年11月か12月に行われた[ b ]。しかし、同じ作品にある彼自身の伝記には、処刑時の天候が非常に暑かったと記されており、処刑は194年の夏に行われたことを示唆している。[ c ]劉瑜は幽省で非常に人気があり尊敬されていた人物であったため、多くの人々が彼の死を悼んだ。
劉瑜の息子である劉和は宮廷の侍従を務めていた。彼は軍閥の袁術に捕らえられ人質となったが、後に脱出し、袁術の異母兄弟である袁紹に加わった。袁紹の支援を受けて、彼は父の元部下たちと共に公孫瓚への復讐を企てた。
14世紀の歴史小説『三国志演義』では、十正臣が自ら軍の役職に就いた。余陽と長沙で二度の反乱が起こった際、宦官たちは劉瑜を幽州の守護神に任命し、劉瑜は軍を率いて余陽の反乱軍を鎮圧した。劉瑜は劉備との協力関係で成功を収めた後、大将軍の称号を与えられた。