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アイストポダ（ギリシャ語で「見えない足を持つ」という意味）は、ヨーロッパと北アメリカの石炭紀と前期ペルム紀に生息していた、高度に特殊化したヘビのようなステゴケファルス類の目であり、体長わずか5センチメートル（2インチ）の小さなものから、 1メートル（3.3フィート）近くに達するものまで様々である。化石記録にはミシシッピ紀に初めて現れ、前期ペルム紀まで生息していた。
頭蓋骨は小さいが、眼窩が大きく、窓も大きいなど、非常に特殊化している。原始的な形態であるオフィデルペトンは、頭蓋骨の真皮骨のパターンがテムノスポンディル類と似ている。しかし、進化した属であるフレゲトンティアでは、頭蓋骨は非常に軽く開放的で、ヘビのように脳頭蓋を下顎に支える一連の支柱に縮小しており、古生代において、これらの二脚類が今日のヘビと同じ生態的ニッチを占めていた可能性がある。
体は非常に細長く、椎骨は最大230個にも達した。椎骨は全椎体で、各節に1つの骨化点しかなかった。尾部にも椎間板がなく、遊離血弓もなかった。神経弓は低く、椎体と融合していた。これらの特徴はすべてネクトリデア類の特徴と非常によく似ており、どちらも典型的なレポスポンディルス類の特徴を示している。
最近の論文では、アオイストポッドの頭部の内部構造について記述されており、[ 2 ]アオイストポッドは頭蓋骨と脳の魚類のような特徴を多く保持しており、脊索が頭部に持続的に伸びていることや、下垂体と口の間に開いた管があることなどが分かっています。これらの特徴は四肢動物の進化の初期に失われるため、これはアオイストポッドが指の起源後すぐに他の四肢動物から分岐した証拠となる可能性があります。
肋骨は細長く、単頭または双頭で、頭はアルファベットの「K」のような形をしていた。既知の化石には四肢や四肢帯の痕跡は一切なく、尾は短く原始的だった。
両生類は、現代の両生類のほとんどのように変態するのではなく、直接発生によって成長したと考えられている。[ 3 ]
他の初期四足動物との進化上の関係は依然として議論の的となっている。最も初期のアイストポッドであるヴィゼアン期の種Lethiscus stockiでさえ、頭蓋骨は原始的で極めて魚類に似ていたものの、すでに高度に特殊化していたからである。[ 4 ]アイストポッドは、他のレポスポンディルス類と様々にグループ化されたり、両生類と爬虫類の分岐点またはそれ以前に位置づけられたりしてきた。しかし、Pardoら（2017）による系統解析では、アイストポッドは四足動物の基部に位置づけられた。[ 2 ]このグループは後期石炭紀にはかなり多様で、いくつかの形態はペルム紀まで存続した。
以下は、Anderson et al. (2003)による、二枚貝類の系統関係を示す系統樹です。 [ 5 ]
Pardo (2024) による系統樹では、四足動物の幹として等脚類が示されている[ 6 ]