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十脚類の解剖学的構造は、頭胸部と腹部（腹側）の 2 つの主要な身体部分にグループ化された20 の体節から構成されています。 [ 1 ] [ 2 ]各体節（しばしば体節と呼ばれる）には1 対の付属肢がある場合があります。ただし、さまざまなグループでは、これらの付属肢が縮小または欠落している場合があります。
顎脚は、口器として機能するように変化した付属肢です。特に進化の進んでいない十脚類では、これらは歩脚と非常によく似ています。歩脚は主に歩行脚であり、食物を集めるためにも使用されます。また、十脚類の名前の由来となった10本の脚でもあります。[ 2 ]鋏（鋏脚）を備えた歩脚は鋏脚と呼ばれることがあります。鋏の可動指は指節として知られています。歩脚には生殖器があり、雌では第3歩脚、雄では第5歩脚にあります。第2顎から第5歩脚までの各付属肢には鰓もあります。異尾類（ヤドカリ類および関連動物）では、第5歩脚は鰓腔内に隠れていることが多く、そこで鰓を掃除するために使用されます。頭胸部は甲羅で覆われており、内臓と鰓を保護している。目の前に突き出ている甲羅の部分は吻と呼ばれる。
腹肢（遊泳肢とも呼ばれる）は主に遊泳脚であり、卵の抱卵（エビを除く）、餌の捕獲（捕獲した餌は口に運ぶ）、そして場合によっては鰓を持つこともある。一部の分類群では、雄の腹肢の最初の1対または2対が受精に特化しており、生殖肢と呼ばれる。
腹部の末端には尾扇があり、これは一対の二枝状の尾肢と肛門を持つ尾節から構成される。これらは共に、遊泳時の方向転換や、カリドイド型の逃避反応に用いられる。
カニ類やその他一部の甲殻類十脚類では、腹部は頭胸部の下に折り畳まれている。
