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紀元前325年、探検家ピュテアスがブリテン島や北極圏（真夜中の太陽を観測）まで航海し、緯度を測定した結果をギリシャ人は研究した。彼らは緯度を測定するためにいくつかの方法を用い、その中にはグノーモン（元々は通訳者または裁判官を意味する言葉）を用いて測定した正午の地平線上の太陽の高さ、夏至の昼の長さ、冬至の太陽の高度などがあった。
ギリシャのティルスのマリヌス（西暦 70年～130年）は、地図上のすべての場所に緯度と経度を割り当てた最初の人物である。
西暦9世紀後半から、アラビアのカマルは赤道付近で北極星の地平線からの高度を測定するために使用された。この測定器は、北極星が地平線に近い緯度でのみ使用可能であった。
正午の地平線からの太陽の角度、または夜間の既知の星の角度を示す航海用アストロラーベは、15 世紀頃から 17 世紀頃まで使用されていました。北極星の代わりに太陽を観測することで、南半球の緯度を測定できるようになりましたが、太陽赤緯表を使用する必要がありました。最も有名な表の 1 つは、最初のものではありませんが、1496 年に当時ポルトガルに追放されていたカスティーリャのユダヤ人アブラハム・ザクトによって出版されました。[ 1 ]海上での緯度を測定するために実際に太陽を観測したという現存する最古の記述は、スペインの航海士アンドレス・デ・サン・マルティンによるものとされ、フランシスコ・アルボのマゼラン・エルカーノ探検隊(1519-1522)の航海日誌の最初の部分に記録されています。[ 2 ]
影の長さを測るバックスタッフは16世紀から使用され、デイビス四分儀などの改良が繰り返されました。これらは八分儀や初期の六分儀と並行して使用されていましたが、六分儀が最終的に他のものに取って代わり、今日でも使用されています。六分儀はアイザック・ニュートン（1643～1727）が未発表の著作の中で言及しており、1730年頃にジョン・ハドレー（1682～1744）とトーマス・ゴッドフリー（1704～1749）によって初めて実用化されました。