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1985年のテレビシリーズ『冒険野郎マクガイバー』と、その2016年のリブート版には、繰り返し登場するキャラクターが何人かいた。
『冒険野郎マクガイバー』のプロデューサーは、シリーズを通して一人の俳優に複数の役を演じさせる傾向があった。シリーズ放送期間中、オープニングクレジットにゲスト出演する形で、複数の準レギュラーキャラクターが追加された。
マクガイバーはトラブルシューターであり[ 1 ]、可能な限り非暴力的な紛争解決を好む。幼少期にリボルバーで友人を死なせてしまった事故のため、銃を携帯したり使用したりすることを拒否している[ 2 ] 。マクガイバーは銃規制の熱心な支持者であり、環境保護、人種平等、貧困層への支援も支持している。即席の装置を使って敵対的な相手を攻撃する場合でも、常に自己防衛のためであり、可能であれば殺害するのではなく制圧または無力化することを目的としている。彼は政府内の軍国主義的な姿勢にしばしば疑念を抱いており、フェニックス財団を、より従来型の（そして暴力的な）法執行手段の代替手段と見なしている。
2016年のリブート版では、マクガイバーはシンクタンクを装った秘密組織フェニックス財団に所属するアメリカの工作員です。陸軍で爆発物処理技術者として訓練を受けた彼は、敵を無力化するために非殺傷手段を使うことを好みます。マックはシーズン1と2の大部分で、母親を亡くした直後に自分を捨てた父親のジェームズを探し求めます。シーズン2の最終回でついに父親を見つけますが、そこでジェームズがずっと自分を見守っていて、今は「オーバーサイト」というコードネームの上司になっていることを知ります。信用できない人の下では働けないマックはフェニックスを辞め、父親を信用できないため復帰を拒否します。マディがジェームズを説得して辞めさせたことで、マックは復帰することになります。
ピーター・ソーントン[ 3 ] [ 4 ] （ダナ・エルカー演）はマクガイバーの上司であり親友である。ピートはコニー・ソーントン（リンダ・ダーロウ演）と離婚している。[ 5 ]ピートは外部サービス局（DXS）の工作員で、国際的な暗殺者マードックを追跡している際にマックの創意工夫に感銘を受ける。[ 6 ]数年後、ピートがフェニックス財団の作戦部長に就任すると、マクガイバーをプログラムに加える。財団のためにマックをさまざまな任務に送り出すことに加えて、ピートはマクガイバーが巻き込まれるトラブルから何度も救い出さざるを得ない。ピートにはマイケルという息子がおり、マイケルは自分が成長する過程で父親がそばにいなかったことを常に恨んでいる。シーズン6でソーントンは緑内障のせいで失明し始める。 （エルカーは緑内障と診断された。）[ 7 ] [ 8 ] [ 9 ]
2016年のリブート版では、パトリシア・ソーントンは元現場エージェントであり、外部サービス局とフェニックス財団の作戦部長を務めている。第12話「スクリュードライバー」で、彼女は組織のスパイであることが発覚し、逮捕される。
オリジナルシリーズでは、ジャックは飛行士であり、マクガイバーの旧友。一攫千金を狙う計画に目がなく、そのせいで必ず二人ともトラブルに巻き込まれる。彼はいつもつば付きの帽子をかぶっており、嘘をつくと左目がぴくぴくと痙攣する。
2016年のリブート版では、ジャック・ダルトン（元CSIスターのジョージ・イーズが演じる）はマックの現場パートナーであり、元デルタフォースの兵士でCIA工作員でもある。ジャックとマックの因縁はジャックが陸軍にいた頃に遡り、マックとは異なり、彼は現場で銃を使うことをためらわない。また、ライリーとも因縁があり、かつてライリーの母親と交際していたことがあり、彼女の虐待的な父親と揉め事を起こしたこともある。普段は気楽でマイペースなジャックだが、状況によっては真剣になり、チームが窮地を脱するために特殊部隊での訓練で培ったスキルを駆使することが多い。
オリジナルシリーズでは、ウィルト・ボーザーはシーズン5と6の「セレニティ」、「失われたアマデウス」、「鋼鉄の心」、「マクガイバーの女たち」のいくつかのエピソードに登場します。
2016年のリブート版では、ウィルト・ボーザーは映画監督志望で、特殊メイクアップアーティストであり、マクガイバーの親友でルームメイトでもある。当初、彼はマクガイバーの本当の職業を知らなかった。後にマクガイバーの秘密を知ったボーザーはフェニックス財団に加わり、その才能を活かして本物そっくりのマスクや顔面補綴物、そして人型ロボットを作り出す。
フェニックス財団にスカウトされた、コンピュータシステムのエキスパートであり、熟練したハッカー。国家安全保障局へのハッキングで、超厳重警備刑務所に収監されていた。ニッキー・カーペンターが戦死したとされる事件を受け、デイビスは母親の恋人の一人であるジャック・ダルトンによってソーントン長官に推薦された。DXSの要請により刑期が短縮され、フェニックス財団での活動を続けた。
マット・ウェバーは「早期退職」でピートの後任として現場工作員に就任した。エピソードの最後で、彼がピートに敵対していたことが明らかになった。
マチルダ・“マティ”・ウェバーは、フェニックス財団の新しい運営責任者であり、ジャックのCIA時代の元上司である。彼女は、パトリシア・ソーントンが正体を暴かれ逮捕された後にその職を引き継いだ。
サマンサ・ケージはCIA職員であり、以前はSASR第4飛行隊に所属していた。行方不明のSEAL隊員を救出するために無許可で行動したことが原因でCIAを解雇された後、シーズン2の初回エピソードでマティに勧誘され、フェニックス財団に入団する。
デジ・グエンはフェニックス財団の最新のエージェントで、そのスキルを駆使してマクガイバーとそのチームのグローバルミッションを護衛する。彼女はチームの力仕事担当としてジャック・ダルトンの後任となった。
ラス・テイラーは元MI6エージェントで、現在は民間軍事請負業者として活躍している。彼は巧みな策略家であり、優れたセールスマンでもあると評され、プロパガンダと嘘を見抜く能力に長け、極めて高い感情的知性を誇る。また、彼は非常に裕福であり、自分の思い通りに物事を進め、戦利品（高価なスーツ、高級車、プライベートジェット、モンテカルロの邸宅など）を享受することに慣れている。
マードック（マイケル・デ・バレス演）はマクガイバーの最も頻繁な敵である。彼はマクガイバーが関わらない限り、決して失敗しない凄腕の暗殺者だ。マードックは変装の達人であり、ブービートラップの使用においても非常に熟練していて独創的である。マードックのトレードマークは、標的が死ぬ瞬間に写真を撮ることである。シリーズ初登場は、マクガイバーとの2度目の遭遇として描かれている。マードックは最初の遭遇の復讐のために戻ってくるが、マードックは殺されたと思われていたため、マクガイバーは驚く。マードックの復讐計画は失敗するだけでなく、再び殺されたと思われてしまう。これは繰り返し登場するテーマとなり、マードックのその後の登場は毎回、確実に「死」したと思われたところで終わるが、彼は信じられないことに生き延び、後のエピソードで復活する。
2016年のリブート版では、マードック（デヴィッド・ダストマルチャン演）はCIAから容疑者218番として雇われた殺し屋で、敵やマクガイバーを標的にしている。シーズン1でフェニックス財団に捕らえられた後、シーズン2で脱走し、行方不明になった息子カシアンを探すことに執着する。オリジナルシリーズでマードックを演じたマイケル・デ・バレスは、リブート版ではマードックの師匠であるニコラス・ヘルマンを演じている。
ニッキー・カーペンター[ 10 ] [ 11 ] （エリッサ・ダバロスが演じる）は、第3シーズンでフェニックス財団に加わる。彼女はマクガイバーと意見の相違があることが多いが、最終的には二人はプロとしてお互いを尊敬し合うようになる。
2016年のリブート版では、このキャラクター（トレイシー・スピリダコスが演じる）はDXSの元エージェントで、マクガイバーの元恋人だったが、組織を裏切った後、CIAの潜入捜査官であることが明らかになる。
ハリー・ジャクソン（ジョン・アンダーソン演）はマクガイバーの祖父で、マクガイバーが9歳の時に祖母と父親が交通事故で亡くなった後、マクガイバーの養育を手伝った。7年後、ハリーはマクガイバーを残してアラスカで働き、マクガイバーと母親に送金した。この時、マクガイバーとハリーは連絡が途絶えたが、シーズン1から、マクガイバーとハリーは18年ぶりに再会し、エピソード「ターゲット・マクガイバー」でマクガイバーと祖父が協力してアクスミンスター（D'ミッチ・デイビス）という暗殺者を倒す。 [ 12 ]ハリーは「ターゲット・マクガイバー」（シーズン1）、「フェニックス包囲戦」、「友人」（いずれもシーズン2）、「通路」（シーズン5）、「ハリーの遺言」（シーズン6）の5つのエピソードに登場する。ハリーはシーズン5の最終話「通路」で心臓発作により亡くなる。
2016年のリブート版では、このキャラクター（マイケル・オキーフが演じる）はシーズン2の第4話の回想シーンで初めて登場する。
コルトン一家[ 13 ] [ 14 ]（デラ・リース、クリーボン・リトル、リチャード・ローソン、キューバ・グッディング・ジュニアが演じる）は賞金稼ぎの一家（ママ・コルトン、フランク、ジェシー、ビリー）で、一人ずつ紹介される。複数人が登場する唯一のエピソードは、最終シーズンでの彼らの最後の登場回で、この回では彼ら（と彼らのブルドッグ、フロッグ）がエピソード全体を支配し、マクガイバーはカメオ出演に追いやられた。この「コルトン一家」というエピソードは、実際にはコルトン一家を主役にしたスピンオフのバックドアパイロットとして意図されていたが、ABCネットワークの幹部は、そのシリーズは採用しないと決定した。
2016年のリブート版では、シェリル・リー・ラルフ、ランス・グロス、ジャビシア・レスリー、ジャーメイン・リバースが演じ、シーズン1のエピソード16「フック」で初登場。マックとジャックを何度も圧倒するが、財団チームが逃亡者を彼らから奪還する。マック、ジャック、ボーザー、ライリーは、犯罪組織の雇い主からコルトン一家の命を救うことになる。彼らはシーズン2のエピソード「ライリー＋飛行機」で再登場し、その後ビリー・コルトン（グロス）はライリーの恋人となる。
チャーリー・ロビンソン（スティーブン・ウィリアムズ演）は、マクガイバーの陸軍爆発物処理班（EOD）のスペシャリストで、DXSから派遣されたEOD技術スペシャリストのマクガイバーと共に任務にあたる。彼は「カウントダウン」のエピソードに登場する。
2016年のリブート版では、エマーソン・ブルックスが爆発物処理班の技術スペシャリスト、マクガイバーの旧友として演じている。彼は陸軍爆発物処理班のもう一人の爆発物処理スペシャリストである。シーズン1のエピソード「レンチ」、シーズン2のエピソード「マック＆ジャック」、シーズン3のエピソード「復讐＋カタコンベ＋ル・ファントム」と「メイソン＋ケーブル＋チョイス」に登場する。
ペニー・パーカー[ 15 ] [ 16 ] [ 17 ] （テリー・ハッチャー演）：ペニー・パーカーとマクガイバーは、ブルガリアの空港で列に並んでいるときに出会う。ペニーはマクガイバーのポケットに宝石を隠して国外に持ち出そうとしていた。[ 18 ]才能はほとんどないが大きな夢を持つ彼女は、ショービジネスでのキャリアを追求するあまり、何度もトラブルに巻き込まれる。かつては、マクガイバーを始末しようとするマードックに、知らず知らずのうちに駒として利用されたこともあった。彼女はまた、1958年に恋人に殺害され、鉛中毒に苦しんでいた亡き叔母ベティ・パーカーに瓜二つだった。[ 19 ]作家ミルドレッド・ベンソンの同名のやや衝動的な女性探偵キャラクターのように、ペニーは決して愚かではないが、物事をよく考えずに行動する傾向があり、世の中の仕組みを漠然としか理解していない。そのため、苦労性のマクガイバーは、しばしばペニーをトラブルから救い出し、彼女が人生における様々な状況に対処するのを手助けしなければならない。
2016年のリブート版では、ビアンカ・マリノフスキーが彼女を演じている。
ジェームズ・“ジミー”・マクガイバーはマクガイバーの父親である。オリジナルシリーズではマーティン・ミルナーが演じている。
2016年のリブート版では、テイト・ドノヴァンが演じており、彼はアンガスの長らく行方不明だった父親である。妻でありアンガスの母親でもある人物を亡くした後、ジェームズは間もなく家族を捨て、アンガスを祖父に預けた。シーズン2の最終回で、フェニックス財団（およびそれ以前のすべての名称）の正体不明で謎めいたトップ、「オーバーサイト」というコードネームが実はジェームズであることが明らかになる。アンガスがフェニックスを辞めた際にマティが無理やり直接会わせたことで、アンガスはこの事実を知る。ジェームズは、世界中に作った敵からアンガスを守るために家族を捨てたと明かす。敵の多くは子供の命を危険にさらすことをためらわないだろうが、妻を失った悲しみから、アンガスの周りで自分が何をするか恐れていたからでもある。