二重倒立振子JJapedia 編集部|更新日: 2026年7月30日二重倒立振子の概略図二重倒立振子は、倒立振子と二重振子を組み合わせたものです。このシステムは、回転ジョイントで直列に接続された2本の剛体ロッドで構成され、下側のジョイントはベースに取り付けられています。振子は2自由度を持ちます。二重倒立振子は不安定で、何らかの方法で制御しないと落下します。二重倒立振子を制御する主な方法は2つあり、1つは倒立振子と同様にベースを動かすこと、もう1つは2つの振子の間の支点にトルクを加えることです。[ 1 ]関連項目倒立振子二重振り子慣性ホイール振り子フルタ振り子チューンドマスダンパー参考文献↑ Russ Tedrake (2009). "Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines, Course Notes for MIT 6.832" (PDF) .カリフォルニア大学バークレー校. 2011年10月5日取得.外部リンク振動する基台上の二重倒立振子の動的シミュレーション（ 2019年9月13日にWayback Machineにアーカイブ済み）カテゴリー：振り子制御工学古典力学のスタブ非表示のカテゴリ:短い説明付きの記事短い説明はWikidataと一致しますウェブアーカイブテンプレートのウェイバックリンクすべてのスタブ記事関連するトピック関連倒立振子関連二重振子関連システムは関連ジョイント
