ウルビ

Urbi は、ロボット工学や複雑なシステム向けのアプリケーション開発に使用される、C++で記述されたオープンソースのクロスプラットフォーム ソフトウェアコンピューティング プラットフォームです。 ^{[ 2 ]} Urbi は、UObject 分散 C++ コンポーネント アーキテクチャに基づいています。また、並列かつイベント駆動型のスクリプト 言語であるurbiscriptオーケストレーション言語も含まれています。UObject コンポーネントは urbiscript にプラグインでき、相互作用やデータ交換を指定するためにスクリプト化できるネイティブ オブジェクトとして表示されます。UObject は urbiscript インタープリタにリンクすることも、「リモート」モードで自律プロセスとして実行することもできます。

urbiscript言語は、2003年にパリのENSTAの認知ロボティクス研究所でジャン＝クリストフ・バイリーによって作成されました。2006年に設立されたGostai社を通じて、業界で積極的に開発が進められてきました。現在はBSDライセンスのオープンソースプロジェクトとしてGitHubで公開されています。^{[ 3 ]}

urbiscript言語は、オーケストレーションスクリプト言語と表現するのが最も適切でしょう。ビデオゲームにおけるLuaのように、urbiscriptはC++コンポーネントを機能的な動作に統合するために使用できます。CPU負荷の高いアルゴリズム部分はC++に任せ、動作のスクリプト部分は、より柔軟で保守しやすく、プログラム実行中の動的な相互作用を可能にするスクリプト言語に任せることができます。オーケストレーション言語として、urbiscriptは並列処理とイベントベースプログラミングを言語セマンティクスの一部として持つことで、プログラムにいくつかの有用な抽象化をもたらします。並列動作とイベントへの反応のスクリプト化は、ほとんどのロボットや複雑なAIアプリケーションの中核的な要件であるため、urbiscript（およびUrbiプラットフォーム全体）は、そのようなアプリケーションに最適です。

• 並列プログラミングとイベント駆動型プログラミング
• プロトタイプのプログラミング
• C++に似た構文
• アーキテクチャ構成要素：C++、Java（UObject）（オブジェクトのリンクまたはリモート実行機能付き）
• クライアント・サーバーモデル
• 顧客とのインターフェースはJavaおよびMATLAB（Urbi SDK）に対応しています。
• 複数のプラットフォーム：Linux、macOS、Windows NT、および組み込み環境（x86、ARM、MIPS、PowerPC）
• 制御のために注文をマークする非同期
• urbiscript（バージョン2.1）から直接アクセスできるRobot Operating System （ROS）の統合

( ball.visible )が真であるときはいつでも、headYaw.valにcamera.xfov * ball.xを加算し、headPitch.valにcamera.yfov * ball.yを加算する。​

( speech.hear ?( "hello" ) ) { voice.say ( " How are you? " ) & robot.standup ( ) ; }

myTag : while ( true ) echo ( "これは終わりのないループです" ), at ( button . pressed ) myTag . stop ;

UObjectコンポーネントアーキテクチャにより、開発者はUrbi内で任意のJava/C++オブジェクトと連携させることができ、選択されたメソッドと属性をurbiscriptで可視化できます。これらのメソッドと属性は実際にはコンパイル済みのコードです。オブジェクトの属性には特別な通知機能を設定することで、urbiscript/Urbi側でこれらの属性に変更があった場合にC++側に通知することができます。

UObjectはC++テンプレートを使用して、要求されたメソッドを型チェックを処理するインターフェース機構に透過的にマッピングします。

UObjectは、コンパイル時にUrbiに直接リンクされている場合、または動的ロードされている場合に、プラグインモードで使用できます。この場合、C++オブジェクトはUrbiメモリを直接共有するため、効率的な統合が実現します。これは通常、モータードライバやセンサードライバなどの時間制約の厳しいコンポーネントに使用されます。同じUObjectは、変更せずにリモートコンポーネントとして使用することもできます。この場合、UObjectはUrbiサーバーのIPアドレスをパラメータとして実行される自律プログラムになります。どちらの場合も、オブジェクトはurbiscript内でネイティブのurbiscriptオブジェクトとして透過的に表示されます。

• ロボット工学ソフトウェア一覧
• ロボット工学スイート
• Player Project -研究および高等教育におけるオープンソースのロボットインターフェース
• ロボットオペレーティングシステム（ROS）

• UrbiのGitHubページ
• Urbiのオンラインドキュメント
• ウォン、ウィリアム、「ゴスタイ・ウルビ」、『エレクトロニック・デザイン』、2010年8月5日。
• McCafferty、Billy、「ロボット OS である Urbi の Q&A」、「Sharprobotica」、2010 年 7 月 16 日。
• ブランケンホーン、ダナ、「私、オープンソースロボット」、ZDNet、2010年8月20日。