Kurs（ドッキングナビゲーションシステム）

クルス（ロシア語：Курс、直訳すると 「コース」）は、ソビエト連邦および後に ロシアの宇宙計画で使用された無人宇宙船のドッキング自動化システムである。このシステムは主にプログレス貨物宇宙船で使用されているが、無人のソユーズ宇宙船や、国際宇宙ステーションのロシア軌道セグメントへの新しいモジュールのドッキングにも使用されている。無線ベースの制御システムは、1985年以前にモスクワの精密機器研究所で開発され、^{[1] [2]}当初はキエフ無線工場で製造された。^[3]クルスは現在ロシアで製造されている。

クルスはイグラシステムの後継で、今日ではソユーズ宇宙船やプログレス宇宙船を含むロシアの宇宙船に航法ビーコンを提供している。両システムの主な違いは、イグラでは宇宙ステーションがドッキング操作に協力してドッキングポートを宇宙船に向けるように方向転換する必要があるのに対し、クルスでは完全に静止した宇宙ステーションとのドッキングが可能であることである。この変更の主な理由は、ミールが旧型のサリュートよりもはるかに大きな宇宙ステーションになる予定だったため、ドッキングごとに燃料の消費量が多すぎると思われたためである。クルスはミール宇宙ステーションとドッキングするすべてのロシアの宇宙船に自動ドッキングシステムを提供した。^{[4] [5]}ドッキングに使用される場合、ソユーズまたはプログレス宇宙船は複数のアンテナからレーダーパルスをブロードキャストする。アンテナ間の強度の変化により、システムは相対的な位置、姿勢、および接近率を計算することができる。このシステムは自動ランデブーとドッキングのために設計されているが、緊急時には宇宙飛行士が現地または国際宇宙ステーションから宇宙船の指揮をとることができる。^[6]

1991年のソ連崩壊後、クルスシステムはウクライナの所有となり、その製造業者は宇宙打ち上げ事業においてロシア連邦宇宙局（RKA）と競合するようになった。外貨問題のため、キエフ政府はクルスシステムの価格も引き上げた。その結果、RKAはクルスシステムの段階的な使用中止を模索した。^[7]クルスへの依存を減らすためにロシアのTORUバックアップシステムを使用したテストが、ミールとプログレスM-34の衝突とスペクトルモジュールの損傷の原因となり、ミールは放棄される寸前となった。衝突と復旧の後、次のプログレス船はクルスが故障したが、同じTORUシステムを使用してドッキングに成功した。^[8]

Kurs-NA（ロシア語：Новая Активная、ローマ字：  Novaya Aktivnaya、直訳すると 「New Active」）ドッキングシステムは、必要なランデブーアンテナが1つだけで消費電力も少なく、5つのアンテナを必要としたKurs-Aに代わるものである。^[9]これは、 2012年7月にプログレスM-15Mによってテストされ^[9]、2013年11月にはプログレスM-21Mによってテストされた。 ^{[10]これは}、プログレスMS（2015年現在）で使用されている。

現在ロシアで製造されているクルスシステムのアンテナ部分は、欧州ATVの独立した冗長ドッキング監視システムとしても機能していました。^[11]これは追加の監視システムとして機能し、ATVの接近やドッキングを制御するために使用することはできませんでした。^[12]

1. 2000年11月18日、プログレスM1-4号が国際宇宙ステーションにドッキングしている最中に、クルスシステムが故障し、ソユーズ宇宙船の船長ユーリ・ギジェンコが手動でドッキングに取り組まなければならなかった。この故障はソフトウェアの不具合が原因で、宇宙船のコンピュータシステムがズヴェズダモジュールのアンテナから送信される誘導データからザーリャから送信される信号にスムーズに切り替えることができなかった。最終アプローチに必要なアンテナが最初のアプローチ中に不可逆的に引き込まれてしまったため、その後の再ドッキングは、やはりギジェンコが手動で行わなければならなかった。^[13]
2. 2008年11月26日のプログレスM-01Mの打ち上げ直後、クルスアンテナの展開に失敗した。[ ^14]飛行管制官が展開コマンドを再送信した後、約3時間後にアンテナは正常に展開されたが、^[15]予防措置として、宇宙船はユーリ・ロンチャコフ宇宙飛行士が制御するTORUシステム^[16]を使用して国際宇宙ステーションにドッキングされた。
3. 2009年7月29日、プログレスM-67は間違った方向で国際宇宙ステーションに接近した。クルスシステムは停止され、宇宙飛行士ゲンナジー・パダルカはTORUシステムを使用して手動でドッキングを行った。^[17]
4. 2010年5月1日、プログレスM-05Mは国際宇宙ステーションから約1キロメートル離れた地点でクルスシステムに障害が発生した。オレグ・コトフはバックアップTORUシステムを使用してランデブーとドッキングを手動で制御し、プログレス宇宙船が手動制御で飛行した最長距離の記録を樹立した。^{[18] [19]}
5. 2015年12月15日、ソユーズTMA-19Mが国際宇宙ステーションにドッキングしている最中に、クルスシステムが宇宙船の位置を間違えてドッキングに失敗したため、ソユーズ船長のユーリ・マレンチェンコが操縦する手動ドッキングアプローチが必要になった。これによりドッキングは10分遅れた。^[20]
6. 2019年8月24日、無人ソユーズMS-14が国際宇宙ステーションにドッキングしている最中に、宇宙船はポイスクモジュールのクルス信号増幅器の故障によりポイスクモジュールポートにロックオンできず、ドッキングに失敗した。バックアップTORUシステムが宇宙船に搭載されていなかったため、ドッキングの試みは中止された。ソユーズMS-13を故障したポイスクポートに手動で再配置し、ズヴェズダ後部ポートを解放して、3日後の8月27日にソユーズMS-14がそこに正常にドッキングすることを決定した。^[21]
7. 2021年2月17日、プログレスMS-16は最終進入中にステーションから20メートルの地点で通信障害に見舞われた。クルスは停止され、セルゲイ・リジコフがTORUシステムで手動制御し、ドッキングに成功した。^[22]
8. 2021年10月5日、ソユーズMS-19のドッキング中に、ラスベットポートのクルスシステムに故障が発生し、ソユーズ宇宙船の船長アントン・シュカプレロフが制御を引き継ぎ、手動でドッキングを行う必要がありました。^[23]

2022年5月現在、ソユーズ宇宙船、プログレス宇宙船、ナウカ宇宙ステーションモジュールによる国際宇宙ステーションへのドッキングは83回成功しており、クルスの成功率は90.4%となっている。

• TriDAR は、 ISSへの3回のスペースシャトル飛行で使用された相対航法視覚システムです。