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河野は陸奥国（現在の福島県）の出身で、父の岩村秀俊は三春藩に仕える武士であり、百石の収入を衣服の取引、酒造り、水産物の卸売で補っていた。河野は江戸に送られ儒教を学び、尊王攘夷運動に傾倒した。戊辰戦争では、徳川幕府に忠誠を誓い、大上越列盤同盟の一員であった三春藩を率いていた河野は、一族と戦った。明治維新後、河野は明治政府の下で北日本各地の行政官を務め、板垣泰助や自由民衆運動と関わりを持つようになった。西南戦争の際、河野は西郷隆盛の側への勧誘を拒否し、板垣とともに愛国社運動に参加して国民議会の設立を推進した。1881年には自由党の創設メンバーの一人となった。 1882年から1883年にかけては福島県の自由党の指導者であり、1882年の福島事件の際には、政府内の保守勢力が自由党の勢力拡大を非合法な手段で抑制しようとした。
河野は1890年の総選挙で衆議院議員に当選し、その後1920年の総選挙まで同じ議席に14回連続で再選された。1898年に建政堂に入会。その後、立憲政友会から立憲国民会、立憲同志会を経て、最終的に建政会に所属した。[ 2 ]
河野は1903年12月に短期間（6日間）衆議院議長を務めたが、明治天皇の前での就任演説で桂太郎首相の弾劾を訴え、騒動を引き起こした。
1909年、河野は汎アジア運動を支持し、西洋の植民地支配からのアジア解放を目指す団体を設立した。1915年から1916年にかけて、河野は大熊重信の第2次内閣で農商務大臣を務めた。河野は1923年に74歳で死去し、その墓は東京・文京区の護国寺にある。