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飛脚（ひきゃく）は、鎌倉時代（1185年～1333年）に幕府の軍事政権下で中継所制度を利用して手紙、書類、為替手形、小包などを運んだ日本の使者であり、1858年頃から徐々に近代的な制度に移行していった。
飛鳥時代には、政府は駅使と呼ばれる使者が特別な駅鈴を携えて五本国七巡と呼ばれる伝令制度を確立した。この制度は鎌倉時代には崩壊していた。鎌倉幕府は六原丹代（京都の東山地区）から鎌倉まで、時には72時間以内に伝令を届ける馬車と馬車による伝令システム（六パラ伝令）を確立した。
引脚システムは高度な洗練度に達し、1721年頃から始まる日本の書簡時代へと繋がった。
引き脚には様々な種類があり、以下のようなものがある。
1711年。『冥途の飛脚』は、日本の作家近松門左衛門による心中劇です。
1949年、大映映画製作により、加藤大輔主演の映画『天狗飛脚』が製作された。
1999 年。ロマンチック コメディーファンタジーアニメシリーズ「トラブル チョコレート」のエピソードには「走れ、飛脚くん！ (走れ、飛脚くん) 」というタイトルがあり、その中には飛脚という名前の小さなモンスターが登場します。