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ガイヨンの起源は正確には分かっていない。892年、ヴァイキングの首長ロロがガイヨンとその周辺地域を荒廃させた可能性があり、その後、彼は911年にノルマン人の初代君主となり、ルーアン伯爵となった。
ガイヨンの歴史は、ノルマンディー公爵たちが敵であるフランス国王からノルマンディーの国境を守るために城塞を築いたことから始まった。最初のガイヨン城は、エヴルー、パシー＝シュル＝ウール、ヴェルノン、マラシス、ガスニー、ボーデモンなど、 ノルマンディー国境沿いの防衛システム全体の一部であった。
1192年、フランス王フィリップ2世オーギュストは、ノルマンディー征服を巡るリチャード獅子心王との戦いでこの城を占領した。リチャードは、セーヌ川の対岸、数キロ離れたレ・ザンデリーに新しい城、シャトー・ガイヤールを建設することを決めた。
1262年、この城はルイ9世とウード・リゴー（ルーアン大司教）の間で交換され、フランス革命までルーアン大司教の居城となった。
1419年、この都市は初代クラレンス公トーマス・オブ・ランカスター率いるイングランド軍によって包囲された。その後、フランス軍、そしてイングランド軍によって奪還された。5年後、ベッドフォード公ジョン・プランタジネットは、大司教の邸宅を除いて、すべての要塞の破壊を命じた。
1500年から1509年頃、ルーアン大司教でありルイ12世の大臣でもあったジョルジュ・ダンボワーズによって、イタリアから伝来したばかりの近代ルネサンス様式で新しい城が建設されました。ロワール渓谷の城が建設される以前の、フランスで最初のルネサンス様式の城とみなされることが多いです。最終的に1815年に刑務所に転用され、1905年までその状態が続きました。
1730年にはパリとルーアンを結ぶ街道がガイヨンに到達した。 1840年にはセーヌ川のノートルダム・ド・ラ・ガレンヌに閘門が建設された。1866年には、少年犯罪者の農業更生を目的とした入植地（ドゥエール）が市内に建設された。
1899年に、サント＝バルブ＝シュル＝ガイヨンを通るレースカーによる最初のヒルクライムが始まった。[ 3 ]