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ミスティック級は、アメリカ海軍または外国海軍の潜水艦が水没して航行不能になった際の救助活動のために設計された深海救助艇（DSRV）の級である。同級の2隻の潜水艦は、この目的で使用されることはなく、潜水艦救助潜水再圧システム（ SRDRS）に置き換えられた。
DSRVは、潜水艦事故発生時に迅速に展開できるよう設計されています。DSRVは、トラック、航空機、船舶、または特別に改造された攻撃型潜水艦で輸送可能です。事故現場では、DSRVは「母艦」または「母潜水艦」と連携して活動します。DSRVは潜航し、ソナーによる捜索を行い、損傷した潜水艦のハッチに取り付けます。DSRVには最大24名が乗船し、母艦へ移送することができます。
DSRVには、故障した潜水艦のハッチを清掃するためのアームと、グリッパーとケーブルカッターを兼ねた装置も搭載されている。グリッパーは1,000ポンド（450kg ）の重量物を持ち上げることができる。
深海潜水システム計画は、1963年のUSSスレッシャーの喪失を受けて、1965年6月に設立された 。
当時、潜水艦の運用深度は救助船の能力をはるかに超えていました。ロッキード・ミサイル・アンド・スペース社は深海救助潜水艦の製造を請け負いました。DSRVの設計および建造契約を獲得するために、同社はディープクエスト試作機を建造しました。ディープクエストは1967年6月に進水し、[ 3 ] 1970年3月には、 1944年1月12日にサンディエゴ海軍航空基地近くの海に墜落したアメリカ海軍のグラマンF6F-3ヘルキャットの捜索に使用されました。
最初のDSRVは1970年に打ち上げられた。[ 4 ] DSRVプロジェクトの目標は非現実的であり、ケーブル盗聴を含む海底スパイ活動の研究の隠れ蓑だったという主張もあるが、 [ 4 ] DSRVは救助能力を実証しており、数多くの救助訓練ミッションを実施している。
DSRV-1は1970年1月24日、カリフォルニア州サンディエゴで進水した。試験は運用評価で最高潮に達し、完全な模擬潜水艦救助任務が実施された。DSRV-1は1977年の艦隊受領式典で「ミスティック」と命名された。
同型艦の2番艦であり最終艦となるDSRV-2は、その後進水し、アバロンと命名された。
DSRV-1ミスティックは、1990年の映画『レッド・オクトーバーを追え』と2018年の映画『ハンターキラー』に登場する。