プロイセンの君主はホーエンツォレルン家の出身で、 1525年にプロイセン公国として建国されて以来、かつてのドイツ国家プロイセンを世襲統治していた。この公国は、バルト海東岸に位置するローマ・カトリックの十字軍国家であり神権政治国家であったドイツ騎士団から発展したものである。ドイツ騎士団は総長の指導下にあり、最後の総長であるアルブレヒトはプロテスタントに改宗し、領地を世俗化して、プロイセン公国とした。
公国は当初、プロイセン戦争後の和平条件の一部としてアルブレヒトに公国が与えられたプロイセン臣従の誓約の結果として、ポーランド王国の属国であった。1618年にプロイセンのホーエンツォレルン家の本家が断絶すると、公国は神聖ローマ帝国のブランデンブルク選帝侯でもあった一族の別の分家に引き継がれた。名目上はポーランドの宗主権下にあるプロイセンと神聖ローマ帝国の宗主権下にあるブランデンブルクという二つの異なる領土であるが、歴史上はこれら二つの国家はまとめてブランデンブルク=プロイセンとして知られている。

第三次北方戦争後、一連の条約によりプロイセン公国は他国への属国から解放され、完全な主権を持つ公国となった。この複雑な状況(独立したプロイセン公国のホーエンツォレルン家の君主が、ブランデンブルク選帝侯として神聖ローマ皇帝の臣下でもあった)が、最終的に1701年のプロイセン王国の建国の基礎を築いた。外交上の理由から、プロイセンの君主は1701年から1772年まで自らを「プロイセン王」と称した。彼らは名目上はブランデンブルク選帝侯として皇帝に忠誠を誓っていたため、「プロイセン王」ではなく「プロイセン王」という称号を用いることで皇帝の怒りを買うことを避けた。さらに、「プロイセン王」と名乗ることは、一部がポーランド領であったプロイセン全域に対する主権を意味するものであった。
18世紀を通じて幾度かの戦争と外交的動きを経てプロイセン国家が成長するにつれ、プロイセンが独自の力で大国となったことは明らかになった。1772年までに、建前は捨てられ、「プロイセン国王」の称号が採用された。プロイセン国王は、1806年の神聖ローマ帝国の解体まで「ブランデンブルク選帝侯」の称号を使い続けた。これは、帝国内の領土が依然として皇帝の最終的な支配下にあるという法的虚構を反映したものであった。法的には、ホーエンツォレルン家はブランデンブルクをプロイセン王国と同君連合で統治していたが、実際には領土を単一の単位として扱っていた。ホーエンツォレルン家は、1806年の帝国の解体に伴い、ブランデンブルクに対する法的主権を獲得し、ブランデンブルクは正式にプロイセンに併合された。
1871年、普仏戦争の終結後、ドイツ帝国が成立し、プロイセン国王ヴィルヘルム1世がドイツ皇帝に即位した。それ以降、プロイセン王国は帝国の構成国としての地位(圧倒的に最大かつ最強の国)を維持したが、歴代のプロイセン国王は皆、ドイツ皇帝の称号も兼任し、その称号が優先されるようになった。
