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イクチオプテリギア（「魚のひれ」）は、1840年にリチャード・オーウェン卿が当時知られていたジュラ紀の魚竜を指すために導入した名称ですが、現在では真の魚竜類と、より原始的な三畳紀前期および中期の祖先の両方を指す場合によく使われています。[ 1 ] [ 2 ]
基盤的な魚竜類（真の魚竜類の祖先）は、ほとんどが小型（体長1メートル以下）で、細長い体と長い糸巻き状の椎骨を持ち、ウナギのようにくねくねと泳いでいたことが示唆される。これにより、浅瀬での狩りに有利な素早い動きと機動性が可能になった。[ 3 ]この初期段階でも、彼らはすでに適切なひれを持つ非常に特殊化した動物であり、陸上を移動することはできなかっただろう。
これらの動物は、パンゲア大陸の北半分沿岸に広く分布していたようで、日本、中国、カナダ、スピッツベルゲン島（ノルウェー）のオレネキアン期（前期三畳紀）および前期アニシアン期（前期中期三畳紀）の地層から発見されている。中期三畳紀後期には、幹群のメンバーは絶滅し、その子孫である真の魚竜に取って代わられた。
派生的な海洋性魚竜類の化石、および現在までに知られている最古の魚竜類の化石は、スピッツベルゲン島（スバールバル諸島）のオレネキアン期のバイキングホグダ層から発見されている。これらの岩石はペルム紀-三畳紀絶滅イベントからわずか200万年後のものとされており、魚竜類は少なくとも三畳紀の非常に早い時期、後期スミシアン危機（広範囲にわたる海洋無酸素事変で、魚竜類が深海を、テムノスポンディル類が浅海を支配することを可能にした可能性がある）の前に出現し、魚竜形類全体はペルム紀に出現し、ペルム紀-三畳紀大量絶滅の生存者であったことを示している。[ 4 ] [ 5 ]
以下は、Cuthbertson et al. , 2013から改変した系統樹である。 [ 6 ]