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DARPAグランドチャレンジ[ 1 ]の第3回自動運転車競技は、一般にDARPAアーバンチャレンジとして知られていました。この競技は、2007年11月3日に、米国西部カリフォルニア州ビクタービルにある、現在は閉鎖されているジョージ空軍基地（現在は南カリフォルニア物流空港として使用されている）の跡地で行われました（Googleマップ）。 [ 2 ]ディスカバリーチャンネルのサイエンスチャンネルは、いくつかのチームに密着取材し、アーバンチャレンジを「Robocars Archived 2008-07-30 at Wayback Machine」シリーズで取り上げました。[ 3 ]
200万ドルの賞金を獲得したのは、カーネギーメロン大学とゼネラルモーターズ社が共同で結成したタータンレーシングで、彼らの車両「ボス」は大幅に改造されたシボレー・タホだった。2位で100万ドルの賞金を獲得したのは、スタンフォードレーシングチームで、彼らのエントリーは2006年型フォルクスワーゲン・パサート「ジュニア」だった。3位はバージニア工科大学のビクタータンゴチームで、2005年型フォード・エスケープ・ハイブリッド「オーディン」で50万ドルの賞金を獲得した。 [ 2 ]
コースは96キロメートル（60マイル）の市街地コースで、6時間以内に完走することが求められました。ルールには、他の車両や障害物と交渉しながらすべての交通規則を遵守し、交通に合流することが含まれていました。2004年と2005年のイベントは車両にとってより物理的に困難なものでしたが、ロボットは単独で動作し、コース上で他の車両に遭遇することはありませんでした。一方、アーバンチャレンジでは、設計者はすべての交通法規を遵守しながら、コース上の他の車両を検出して回避できる車両を構築する必要がありました。他の競合ロボットやプロのドライバーがコースを占有していました。[ 4 ]これは車両ソフトウェアにとって特に困難な課題であり、車両は他の車両の動作に基づいてリアルタイムで「インテリジェント」な決定を下す必要があります。車両間の相互作用がほとんどない高速道路の運転など、構造化された状況に焦点を当てた以前の自律走行車の取り組みとは異なり、この競技はより混雑した都市環境で実行され、4方向停止交差点での優先権の維持など、車両同士が高度な相互作用を実行する必要がありました。[ 5 ]
この技術の利点は計り知れないほど大きい。高度に連携した完全自動運転は、交通渋滞や交通事故の減少につながり、米国だけでも年間数兆ドルの損失をもたらす。効率化はエネルギー消費量の削減にもつながり、ひいては汚染や気候変動の抑制にも貢献するだろう。
過去 2 つのチャレンジとは異なり、DARPA は、DARPA に提出された提案に基づいて、一部のチームが開発資金を受け取ることを発表した。この特別プログラム トラック (トラック A) では、11 チームがそれぞれ最大 100 万米ドルを受け取ることができる。[ 6 ]これらの 11 チームは、主にCMUとGM、スタンフォード大学とブラウンシュバイク工科大学とフォルクスワーゲン、バージニア工科大学とTorc Robotics、オシュコシュ トラック、ハネウェル、レイセオン、カリフォルニア工科大学、Autonomous Solutions、コーネル大学、MITなどの主要大学と大企業の利益を代表している。トラック A の数少ない独立エントリーの 1 つはGolem Groupであった。
2007年6月/7月、53チーム（下記リスト参照）がDARPAサイト訪問の資格を得たとの通知を受けました。これらの評価に合格したチームは、2007年10月に開催された全国予選イベントに進出しました。
2007年8月9日、現地視察を終えたDARPAは、2007年10月26日から31日に開催されたアーバンチャレンジ全国予選イベント（NQE）に参加する36の準決勝進出チームを発表した[ 7 ]。当初、このイベントの上位20チームが11月3日の決勝大会に進出する予定だったが、最終的に選ばれたのは11チームのみだった。36の準決勝進出チームは以下の通りである。
2007年のチャレンジの全国予選イベントは、2007年10月26日から31日の間に開催されました。35チームがこの準決勝ラウンドに参加するために選ばれました。予選ラウンドは、A、B、Cの3つのエリアで構成されていました。エリアAは、ロボットの合流能力をテストするものでした。プロのスタントドライバーによって提供される双方向の人間の交通ループが、ループの片側から反対側まで走る一方通行の道路を囲んでいました。ロボットは一方通行の道路から出て、交通に左折し、ループを180度回り、再び一方通行の道路に左折しなければなりませんでした。 ロボットは、割り当てられた時間内にできるだけ多くの周回を行うことができました。エリアBは、スタートとフィニッシュを除いてほとんど観客が立ち入り禁止で、ロボットが長い郊外のルートをナビゲートし、駐車、ナビゲーション、途中で故障した車を回避することを実演しました。エリアBは、最終イベントのコースの一部でした。エリアCでは、ロボットは2つの4方向交差点で複数回の周回走行を行い、4方向停止標識の実装をテストした。各周回走行では、人間のドライバーが徐々に難易度の高い交差点状況を提示した。エリアCの一部の地点では、ロボットの経路再計画能力をテストするために道路が封鎖された。
2007年11月1日、アーバンチャレンジには11チームのみが参加することが発表された。[ 2 ] [ 8 ]参加チームとして選ばれた11チームは以下の通りである。
DARPAが11チームのみを予選通過させた理由は、主に安全性に関するものでした。DARPAは、交通車両にはロボットの近くに人間がいて、ロボットの性能を評価するDARPA職員もいるため、安全性が最優先事項だと考えました。[ 9 ]
各チームには、ロボットカーがたどるべきコースを示す、漠然としたウェイポイントが与えられた。しかし、他のチームは予選コースの詳細な地図を作成した。あるチームが公開した報告では、DARPAから与えられたコースと優勝チームが使用したコースがグラフィカルに比較されていた。[ 10 ]
開始エリア: 34°35′05″N 117°22′08″W / 34.5846°N 117.369°W / 34.5846; -117.369 [ 11 ]
DARPAアーバンチャレンジの最終イベントは2007年11月3日に開催され、準決勝の全国予選イベントを通過した11チームすべてが参加した。イベントはDARPAアーバンチャレンジのウェブサイトでライブウェブキャストで放送され、マーティ・リード（レーススポーツキャスター）とグラント・イマハラ（MythBustersで有名）がナレーションを担当し、ジェイミー・ハイネマン（同じくMythBusters）が「サイドラインレポート」を行った。 [ 2 ]
最終イベントは、各チームに与えられた合計約55マイル（89km ）の3つのミッションで構成されていまし た。各ミッションのチームのスコアは、ミッションを完了するのにかかった合計時間にペナルティとボーナスを加算および減算することによって計算されました。ペナルティは、過度の遅延、交通規則違反、危険な行動などに対して課されました。車両は安全上の理由から頻繁に手動で停止されました。車両がそのような停止の根本原因でない場合は、停止時間は最終スコアにはカウントされませんでした。レースを正式に完了するには、車両の3つのミッションの調整時間が6時間未満でなければなりません。[ 12 ]
カーネギーメロン大学、スタンフォード大学、バージニア工科大学、ベン・フランクリン・レーシング、MIT、コーネル大学の6つの自律走行車チームがこのイベントを完走した。11月4日、CMUのBossが優勝者に選ばれ、続いてスタンフォード大学のJunior、バージニア工科大学のOdin、MITのTalosが続いた。[ 13 ] 6台の車両の最終的な調整スコアは発表されなかった。
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ウィキメディア・コモンズにある、DARPAアーバンチャレンジ2007に関連するメディア。