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関係代名詞とは、関係節を示す代名詞のことです。例えば、「This is the house which Jack built.」という文のwhichが挙げられます。ここでは、関係代名詞whichが関係節を導いています。関係節は名詞houseを修飾しています。関係代名詞whichは、その節の中で目的語の役割を果たしています。
英語では、次のものが最も一般的な関係代名詞です: which、who、whose、whom、whoever、whomever、that。ただし、一部の言語学者は、関係節のthatは接続詞または補文標識であると分析しています。
関係節内の関係代名詞が指す主節の要素（上記の例ではhouse ）は、その関係代名詞の先行詞です。ほとんどの場合、先行詞は名詞（名詞または名詞句）ですが、関係代名詞は命題全体を指すこともあります。例えば、「電車が遅れたので、私はとてもイライラした」という文では、関係代名詞の先行詞は「電車が遅れた」という節です（私をイライラさせたのは、電車が遅れていたという事実でした）。
自由関係節では、関係代名詞に先行詞はありません。関係節自体が主節の共参照要素の役割を果たします。例えば、「I like what you did」では、whatは関係代名詞ですが、先行詞はありません。what you did という節自体が、主節の名詞（ likeの目的語）の役割を果たします。このように使われる関係代名詞は、先行詞が代名詞に融合しているように見えるため、融合関係代名詞と呼ばれることがあります（この例では、 what はthat whichの融合と見なすことができます）。
世界中の言語のうち、関係代名詞を持つ言語は約 7% に過ぎません。[ 1 ]例えば、中国語（北京語）には関係代名詞が全くなく、関係節（またはそれに相当するもの）を別の方法で形成します。
関係代名詞を持つ言語であっても、すべての関係節に関係代名詞が含まれるわけではありません。例えば、英語の「The man you saw yesterday was my uncle」という文では、関係節「you saw yesterday 」には関係代名詞が含まれていません。これは、動詞「saw」の目的語の位置に空白、つまりゼロがあると言えます。
他の引数も関係代名詞を使って相対化することができます。
ドイツ語、セルビア・クロアチア語、ヒンディー語、ラテン語など、性、数、名詞の格変化がある言語では、関係代名詞は性や数において先行詞と一致するが、格は関係節または主節の動詞との関係を示す。[ 2 ]他の言語では、関係代名詞は不変化語である。
関係代名詞として使われる単語は、元々は別の機能を持っていたことが多い。例えば、英語のwhichは疑問詞でもある。これは、関係代名詞が多くの言語においてかなり後になって発達したものであることを示唆している。[ 3 ]ウェールズ語のように関係代名詞を持たない言語もある。ヒンディー語のように、関係代名詞が疑問代名詞と区別されている言語もある。[ 4 ]
英語では、先行詞が人間である場合と、人間以外の物や無生物である場合とで、異なる代名詞が使われることがあります（例えば、whoとthatのように）。
関係代名詞を用いると、文（1）と（2）は次のようになります。
文（3）と（4）では、thatとwhoは関係代名詞です。thatは銀行が物であるため、whoは窓口係が人であるため使われています。また、どちらの場合も、限定関係節（または限定関係節）ではwhichがよく使われます。詳しくは英語の関係節を参照してください。