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杖（じょう）は、日本の武道で用いられる、長さ約1.27メートル（4.2フィート）の木製の棒です。杖を扱う武道は杖術または杖道と呼ばれます。また、合気杖は、合気道の原理を武器を用いて示すために杖を用いる合気道の技法群です。杖は、6フィートの 六尺棒よりも短いものです。現在でも、杖は日本の警察の一部で使用されています。杖
杖の技術は、有名な剣豪、宮本武蔵 (宮本武蔵、1584 ～ 1645 年) に敗れた夢想權之助勝吉(夢想權之助勝吉、fl. 1605 年頃、没年不詳) によって発明されたと伝えられています。時津健二によれば、彼らは1608年から1611年の間のある時点で決闘で戦ったという。この決闘について記した記録『二天記』には次のように記されている。
武蔵が江戸にいた時、夢想権之助という達人に出会い、決闘を申し込まれた。権之助は木刀を使っていた。武蔵はちょうど小さな棒を作っている最中で、薪を拾い上げた。権之助は礼もせずに攻撃を仕掛けたが、武蔵の攻撃を受けて倒れた。権之助は武蔵の技に感銘を受け、その場を去った。
別の文献である『海上物語』（1666年）は、 『二天紀』版とはかなり異なっている。この中では、権之助は自慢好きで向こう見ずな武士で、武蔵の剣術が武蔵の父と比べてどうなのかを確かめるために武蔵と決闘する。決闘は江戸ではなく明石で行われ、権之助は長さ4尺で鉄輪で補強された棒を振るう。敗北後、権之助は筑前（福岡近郊）の宝満山に行き、そこで相当な修行を積み、好んで使う武器を長さ4尺2寸（1.27メートル）の棒に変えた（『二天紀』では1.21メートル）。
彼が自身の技法を伝えるために設立した流派には、敗北に打ちひしがれた権之助が夢の中で神の啓示を受けるまで孤独な瞑想に入り、その後棒だけで武蔵の二刀流に対抗する技法を考案し、次の対決で武蔵を打ち負かしたという古い記録が残っている。記録が正確で本物だと仮定すると、武蔵が敗北したのはこれが唯一の時となるだろう[ 1 ]。なぜなら、大多数の文献では武蔵は一度も敗北していないとされているからである。
日本の伝統的な古流武術のいくつかは、杖を刀のように用いていた。杖の長さは刀よりも長く、優位性を持たせるためのものだった。さらに、木製であるため、木や枝、その他の棒などから素早く杖を即席で作ることができた。