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 ISS のロボットアームや実験装置の多くは、地球から操作することができ、乗組員が眠っている間に作業を実行することができます。 | |
| オペレーター | 米航空宇宙局（NASA） |
|---|---|
| メーカー | MDAA |
| 楽器の種類 | 遠隔操作装置 |
| Webサイト | www.asc-csa.gc.ca/eng/iss/dextre/ |
| プロパティ | |
| 質量 | 1,662 kg (3,664 ポンド) |
| 寸法 | 3.5メートル（11フィート） |
| 発売数 | 1 |
| ホスト宇宙船 | |
| 宇宙船 | 国際宇宙ステーション |
| オペレーター | |
| 発売日 | 2008年3月11日 |
| ロケット | スペースシャトル |
| 発射場 | ケネディ LC-39A |
デクスターは、特殊用途器用マニピュレーター（SPDM）としても知られ、国際宇宙ステーション（ISS）の移動サービスシステムの一部である2本腕のロボット、または遠隔マニピュレーターであり、通常は宇宙飛行士が船外活動を行う必要がある修理を行います。2008年3月11日にミッションSTS-123で打ち上げられました。
デクスターはISSに対するカナダの貢献の一部であり、その器用な性質を表すために命名されました。デクスターは、スペースシャトルのカナダアームと大型のカナダアーム2に続いて、ISSで使用されている3つのカナダのロボットアームの最新のものです。デクスターはMDAによって設計および製造されました。[1]
2011年2月4日の早朝、デクスターは乗組員が就寝している間にこうのとり2号機の2つの部品を開梱するという最初の公式任務を完了した。 [2]
目的
Dextre は、軌道上の交換ユニットを取り扱い、完成させるように設計されています。ISS には多くのスペアパーツが保管されており、Dextre はそれらを作業現場に持ち込み、故障が発生したときに交換品を取り付けることができます。Dextre が到着する前は、宇宙飛行士は、この長時間の作業を実行するために宇宙遊泳を行う必要がありました。
構造
Dextre は、非常に機敏な 3.5 メートル (11 フィート) の腕を 2 本備えた巨大な胴体のような形をしています。総重量は約 1,662 キログラム (3,664 ポンド) です。[3] 3.5 メートルの本体[3]は「腰」で旋回します。本体の「頭」の端にはPower Dataグラップル フィクスチャが付いており、これをより大きな宇宙ステーション アームであるCanadarm2でつかむことができるため、宇宙ステーション周辺のさまざまな軌道交換ユニット(ORU) 作業現場に Dextre を配置できます。本体のもう一方の端には、 Canadarm2 と実質的に同一のラッチング エンド エフェクタが付いているため、Dextre を宇宙ステーションのグラップル フィクスチャやモバイル ベース システムに接続することもできます。
デクスターはカナダアーム2の先端に取り付けた状態でも操作できる。[4]
各アームは、短縮された Canadarm2 に似ていますが (7 つの関節がある点)、一方の端が Dextre に固定されています。
デクスターのアームの先端にはORU/ツール交換機構（OTCM）が装備されている。OTCMには把持用のジョー、引き込み式ソケットドライブ、モノクロテレビカメラ、ライト、そしてペイロードとの間で電力、データ、ビデオを供給できるアンビリカルコネクタが組み込まれている。[5]
Dextreは一度に1本の腕を動かしますが、安定性と制御のしやすさのために、片方の腕をステーションに保持することができます（特別に提供された標準HまたはMicroインターフェース[6] ：5.1 を使用） 。 [6] ：2.1 もう一方の腕はタスクを実行するために使用できます。
ツール
デクスターの下部には、ライト付きの方向転換可能なカラーテレビカメラ2台、ORUを収納するためのプラットフォーム、およびツールホルスターがあります。ツールホルスターには2つのロボットマイクロコニカルツール（RMCT）が装備されており、これによりアームは追加のタイプのORU固定具をつかむことができます。ソケット延長ツール（SET）はアームの把持ソケットの長さを延長し、ロボットオフセットツール（ROST）はアームが届きにくいターゲットをつかむことを可能にします。 [7]
2011 年のロボット燃料補給ミッションの一環として、いくつかの新しいツールが追加されました。ワイヤー カッター、安全キャップ取り外しツール、EVR ノズル ツール、および複数のアダプターを備えた多機能ツールです。これらのツールは Dextre にはインストールされていませんが、RRM 操作を実行するときに Dextre によって使用されます。これらのツールは Dextre のツール群の一部とは見なされず、RRM プラットフォームに格納されます。
2013年にH-II輸送機はRRM軌道上移送ケージ（ROTC）を運び込んだ。これは日本のエアロックプラットフォーム内のスライドテーブルであり、そこから新しいハードウェアを取り出し、その後設置するものである。[8]
34インチのフレキシブルチューブを備えたボアスコープカメラである視覚検査可動式無脊椎動物ロボット（VIPIR）は、ロボット燃料補給ミッションフェーズ2の一部として追加されました。2014年にステーションに配達されました。[9]
2015年、NASAが開発した国際宇宙ステーションロボット外部漏れ検出装置（IRELL）がISSに届けられました。これには、国際宇宙ステーションで使用される冷却剤の1つであるアンモニアの漏れを検出するための質量分析計とイオン真空圧力計が含まれています。[10]
将来の可能性
SARAH（自己適応型ロボット補助ハンド）は、デクスターの腕の先端に取り付けるように設計された3本指のハンドです。ISSには届けられていません。[6]
設計と納品
デクスターは、カナダ宇宙庁との2億ドルの契約の一環として、MDAスペースミッション（現在のMDA ）によって設計・製造され、カナダ宇宙庁はデクスターの将来の運用と宇宙ステーションの乗組員の必要な訓練を監督することになる。[11]
必要なテストをすべて完了し、 2007 年 6 月中旬にフロリダ州のケネディ宇宙センター(KSC)に搬送されました。KSC に到着すると、飛行検証テストが行われ、その後シャトルへの統合が行われました。
インストール
デクスターは2008年3月11日、スペースシャトル エンデバー号に搭載され、 STS-123ミッションで国際宇宙ステーションに打ち上げられた。3月14日、宇宙ステーションのカナダアーム2から電力を受け取った後、デクスターは「目覚め」、関節と電子機器を保温するために必要なヒーターを作動させた。3月16日のミッションの2回目の船外活動中、宇宙飛行士はロボットの本体に3.35メートル（11.0フィート）の2本のアームを取り付け、ステーションでの便利屋仕事のために機械をさらに準備した。船外活動後、乗組員はデクスターをステーションのロボットアームに再び取り付け、保温するとともに、NASAがデクスターの電子機器がすべて正常に動作していることを確認するテストを実行できるようにした。その日遅く、乗組員はデクスターのすべての関節とブレーキをテストした。[12]宇宙飛行士は2008年3月17日の3回目の船外活動中にロボットの装備を完了した。[13]
運用上の使用
テストと試験を経て、2009年に最初の計画された使用はRPCM（リモート電源制御モジュール）の取り外しと交換でした。[4]
2011年2月4日の早朝、デクスターは乗組員が就寝している間にこうのとり2号機の2つの部品を開梱するという最初の公式任務を完了した。 [2]
フライト コントローラーが Dextre の運用を計画し実行する経験を積むにつれて、その使用は ISS メンテナンスのより重要な部分になりました。通常であれば修理に費用とリスクのかかる船外活動が必要となる ISS 上の多くの ORU を取り外して交換 (R&R) することができます。R&R に成功したアイテムの例としては、RPCM、外部カメラ、ポンプ フロー制御サブアセンブリ、メイン バス スイッチング ユニットなどがあります。[14]また、訪問船から実験やペイロードを取り出し、ISS 外部の最終場所に設置するためにも大きく依存しています。最後に、Dextre は、ロボティクス外部リーク ロケーター、ロボット燃料補給ミッション、国際宇宙ステーション材料実験飛行施設 (MISSE-FF) などの実験を通じて、科学研究やロボット開発をサポートしています。
その他の言及
2004年8月初旬、NASAはハッブル宇宙望遠鏡の救出ミッションのロボット部品としてデクスター（またはそれに近いコピー）を使用する意向を表明した。ハッブル修理ミッションにSPDMのコピーを提供する契約をMDAに与えてから数ヶ月後、 [15] NASAは修理/アップグレードを行うためにシャトルミッションを飛行させることを選択し、ミッションをキャンセルした。NASAはキャンセルの理由として 、過度のリスクとスペースシャトルの外部燃料タンクに対する新たな自信を挙げた。
デクスターは2008年4月1日にNASAのAPODウェブサイトでエイプリルフールのジョーク記事の対象となった。[16]
デクスターは、クリス・ハドフィールド司令官が国際宇宙ステーションで公開したカナダアーム2とともに、新しい5カナダドルのポリマー紙幣にも登場した。 [17]
参照
- スペースシャトルに使用されたカナダアーム
- ISSで使用されるモバイルサービスシステム（MSS）、その主要コンポーネントであるカナダアーム2としても知られています。
- 欧州ロボットアーム、ROSに取り付けられた4番目のロボットアーム、モバイルサービスシステムに類似
- 国際宇宙ステーションのきぼうに使用されている日本の遠隔操作ロボットシステム
- Strela は、 ROSで使用される手動操作クレーンで、モバイルサービスシステムと同様のタスクを実行します。
参考文献
- ^ CanWest News Service、「"Canada Hand"が正常にインストールされました」2014年3月26日にWayback Machineにアーカイブ、2006年3月15日
- ^ ab Dextre が初の公式任務を成功裏に完了、NASA、2011-02-04
- ^ ab "Dextre | NASA". Nasa.gov. 2013-10-18 . 2016-05-30閲覧。
- ^ ab ISS はカナダの Dextre 運用と日本の HTV のデビューに向けて準備中。2009 年 4 月
- ^ どの用語ですか? (2009 年 10 月 8 日)。「uro tool changeout mechanic [1 record] - TERMIUM Plus® — 検索 - TERMIUM Plus®」。Btb.termiumplus.gc.ca。2016年 5 月 30 日閲覧。
- ^ abc 「STVFロボットの宇宙作戦に使用されるSARAHハンドのアーカイブコピー」（PDF） 。 2014年11月1日時点のオリジナル（PDF）からアーカイブ。 2014年11月1日閲覧。
- ^ Pete Harding (2011-09-04). 「カナダのデクスターがISSでのロボット工学作戦のマラソンウィークを完了」NASASpaceFlight.com . 2016年5月30日閲覧。
- ^ 「ISS Utilization: RRM - Satellite Missions - eoPortal Directory」. Directory.eoportal.org. 2016 年 8 月 6 日時点のオリジナルよりアーカイブ。2016年 5 月 30 日閲覧。
- ^ 「Satellite Servicing Capabilities Office」Ssco.gsfc.nasa.gov 。 2016年5月30日閲覧。
- ^ 「国際宇宙ステーションのロボット式外部漏れ検出装置」(PDF)。NASA 。 2024年2月2日時点のオリジナルよりアーカイブ(PDF) 。2024年2月2日閲覧。
- ^ 「宇宙ステーションのデクスター、電力問題が発見され地上に着陸 - テクノロジー＆サイエンス - CBCニュース」Cbc.ca。2016年5月30日閲覧。
- ^ 「宇宙飛行士、叩きやバールを使う」AP通信、2008年3月16日。2008年3月19日時点のオリジナルよりアーカイブ。 2008年3月17日閲覧。
- ^ 「宇宙飛行士がロボットにツールベルトとカメラを装備」CNN.com . Associated Press. 2008-03-18. 2008-03-19時点のオリジナルよりアーカイブ。2008-03-18に閲覧。
- ^ 宇宙ステーションの電力を完全回復するためにロボットが使用されました、2019年5月
- ^ MDA Space Missions 公式サイト 2008-03-18 にWayback Machineでアーカイブ
- ^ Nemiroff, R.; Bonnell, J. 編 ( 2008 年 4 月 1 日)。「新しい宇宙ステーションロボットは「Dextre the Magnificent」と呼ばれることを望んでいる」。今日の天文学写真。NASA 。
- ^ カナダ銀行が新しい5ドル紙幣と10ドル紙幣を発表
外部リンク
ウィキメディア・コモンズには、デクストルに関連するメディアがあります。
- 国際宇宙ステーションの便利屋ロボット「デクスター」 - カナダ宇宙庁
- アニメーション: Canadarm2 と Dextre が SpaceX の Dragon から CATS 科学実験装置を取り外し、日本のリモート マニピュレーター アームに渡す ( YouTube)
- アニメーション: YouTubeで故障したアンモニアポンプを交換する Canadarm2 と Dextre