Kat-5（車両）

Kat-5は、2005 年のDARPA グランド チャレンジのために、グレイ保険会社の従業員とチューレーン大学工学部の学生で構成される組織であるチーム グレイによって開発された自律走行車です。

Kat-5は、自律運転に必要なセンサーとアクチュエーターを装備した2005 年型Ford Escape Hybrid です。Oxford Technical Solutions の INS/GPS (慣性航法システム/全地球測位システム) と、 SICK および Riegl のLIDARユニットを搭載しています。Kat-5 は、2005 年のDARPA Grand Challengeを完走し、7 時間 30 分のタイムで 4 位に入賞しました。これは、優勝者のStanleyからわずか 37 分差でした。Kat-5 は、ほぼ 100% 純粋なJavaで動作し、Mac OS XとLinux の両方のオペレーティング システムで動作します。

Kat-5 は、振動する LIDAR と INS/GPS ユニットからの情報を使用して、周囲の環境の画像を作成します。この情報は、車両がたどる経路を作成するために使用されます。コンピューターとドライブバイワイヤ システムを動作させるために使用される Kat-5 の主要電気システムは、車両の標準電気システムによって電力供給されますが、LIDAR センサーに電力を供給するために使用される 24 ボルト システムは、車両のルーフ プラットフォームにある 6 つのソーラー パネルによって電力供給されます。

グランド チャレンジの全国予選イベント中、Kat-5 は 2 回の大きなクラッシュと 1 回の失速 (回路ブレーカーの故障による) を経験しましたが、最終的に 3 回の走行を完了しました。完了した最後の走行は、Kat-5 がすべての障害物を回避し、必要な 50 のゲートをすべて通過するという完璧なものでした。この車両は、ネバダ州プリムのグランド チャレンジ イベントで 16 位のポール ポジションを獲得しました。

2005 年 10 月 8 日の朝、Kat-5 は問題なくスタートラインを出発し、周囲の砂漠を通る 132 マイルの旅を始めました。日没時に停止して翌朝レースを続行する機会が与えられましたが、暗闇は車両のパフォーマンスに影響を与えないため、チームはその夜に車両を完走することにしました。

ゴールラインを通過した後、Kat-5 はわずか 7 ガロンの燃料でレース全体を完走し、平均燃費は 1 ガロンあたり 19 マイル弱だったことが判明しました。車両はレース中、平均時速 17.5 マイルでした。後に、小さなソフトウェア バグが原因で、レースの広い区間で車両がゆっくりと減速していたことが判明しました。

グレイ チームは、社内の IT プロフェッショナルと、チューレーン大学のコンピュータ サイエンス、バイオメディカル エンジニアリング、機械工学部の学生で構成されていました。グレイ エクスプロレーション カンパニーおよびグレイ オイル & ガス カンパニーの社長兼取締役であるエリック グレイがチームのリーダーでした。主な開発チームは 6 人で構成されていました。

• マット・ドゥーナー — チューレーン大学コンピュータサイエンス学部3年生
• キース・ゴラー — Gray & Company, Inc. の CIO、チューレーン大学 AB フリーマン ビジネス スクールの MBA 取得者
• パウエル・キニー — チューレーン大学バイオメディカル工学部4年生
• ホルヘ・ナゲル — チューレーン大学機械工学科修士課程学生
• カール・シュナイダー — グレイ・アンド・カンパニー社の情報システムマネージャー、チューレーン大学ABフリーマン経営大学院MBA候補者
• ポール・トレパニエ — Gray & Company, Inc. のソフトウェア開発マネージャー、チューレーン大学コンピュータサイエンス学部の博士課程学生

チームは Kat-5 を実際の 6 か月間 (ハリケーン カトリーナにより 3 週間が失われた) かけて開発し、総費用は約 65 万ドルでした。10 月 8 日に走行した時点での車両の物理的価値は 15 万ドルと推定されました。

ウィキメディア・コモンズには、 Kat-5 (車両)に関連するメディアがあります。

• グレイマター株式会社
• ニューオーリンズの勝利 (NOVA)