ZEUS ロボット手術システム

ZEUSロボット手術システム(ZRSS) は、手術を支援するために設計された医療用ロボットで、もともとアメリカのロボット会社Computer Motionによって製造されていました。その前身である AESOP は、低侵襲手術で外科医を支援するものとして 1994 年に食品医薬品局の認可を受けました。ZRSS 自体は 7 年後の 2001 年に FDA の認可を受けました。ZEUS には 3 本のロボット アームがあり、外科医が遠隔操作しました。最初のアームである AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning) は音声起動式の内視鏡で、外科医が患者の体の内部を見ることができます。他の 2 本のロボット アームは外科医の動きを模倣して、正確な切開と摘出を行います。ZEUS は、Computer Motion とライバル企業のIntuitive Surgical の合併に伴い、2003 年に製造中止となりました。合併後の会社は代わりにダヴィンチ手術システムを開発した。

1990年代、コンピュータモーション社は、HERMESコントロールセンターやSOCRATESテレコラボレーションシステムなどの医療用ロボット製造システムの大手メーカーでした。^{[1]コンピュータモーション社は、} NASAのSBIR（中小企業技術革新研究）契約に基づいて、AESOPアームの開発に関する独自の研究を行いました。NASAは、そのような技術の派生が、人間が簡単にアクセスできないシャトルの部品の作業や、その他の繊細な修理や調整を行うなど、軌道上のスペースシャトルの整備に役立つことを期待して、この研究に資金を提供しました。 ^[2]

AESOP は 1994 年に FDA の使用許可を受け、手術を支援する最初のロボットとなりました。AESOP の機能は、手術中に患者の体内で内視鏡を操作することです。カメラは外科医の音声コマンドに基づいて動きます。^[1] AESOP アームの音声起動により、外科医はカメラの位置を決めながら、ZEUS システムの他の 2 つのアームも制御できます。内視鏡はコンピューターで制御することもでき、より正確な動きが可能になり、内視鏡をより小さな切開で患者に挿入することもできます (低侵襲手術の重要な要素)。

ZEUSの最初のプロトタイプは1995年に実証され、1996年に動物実験が行われました。2年後の1998年に、最初の卵管再吻合手術と最初の冠動脈バイパス手術（CABG）が実施されました。2000年までに、ZEUSは28種類の手術器具を搭載できるようになり、2001年にFDAの承認を受けました。^[3] 2003年に、ZEUSロボット手術システムは97万5000ドルで販売されました。これは、100万ドルで販売された競合のダヴィンチシステムよりもわずかに安価でした。 ^[4]

2000年までに、コンピュータモーション社はライバルの医療ロボット会社であるインテュイティブサージカル社に対して、ロボット手術に関する同社の特許を侵害したとして8件の訴訟を起こした。 ^[5]

2003年3月7日、Computer Motion社とIntuitive Surgical社は合併して1つの会社となった。これは両社間の訴訟を終わらせる目的で行われたが、ロボット手術システムの開発に両社が力を合わせ、その技術の有効性を高めることも目的としていた。合併後すぐに、ZEUSは段階的に廃止され、Intuitive Surgical社のDa Vinciシステムが採用された。^[6]

ZEUSは、心拍動下手術や内視鏡冠動脈バイパス移植術（E-CABGTM）などの低侵襲性顕微手術用に設計されました。このシステムは、僧帽弁手術IDE研究などのより複雑な手術を開始するためにも使用されました。 ^[3] ZEUSのロボットアームは外科医の手の動きを模倣するだけでなく、動きを縮小して、外科医が正確で小さな切開を簡単に行えるようにします。^[1]

アームは外科医の手の震えも補正します。これは疲労がなくても正常なことですが、高度な訓練を受けた外科医であれば、悪影響を軽減することができます。しかし、手術によっては数時間に及ぶこともあり、その場合、外科医の腕は疲れ、疲労による震えで外科医は誤った切開をしてしまう可能性があり、繊細な手術中に壊滅的な結果をもたらす可能性があります。これに対処するために、ZEUS は外科医の手の動きやコマンドに応答しながら、これらの震えを追跡して無効化するように設計されています。

手術中、外科医は ZEUS コンソールに座って腕を操作します。長時間の手術中、外科医は患者に寄りかかるのではなく座ったままなので、疲労も軽減されます。

ZEUS は遠隔手術も可能です。外科医はロボットアームを操作するだけなので、実際に手術が行われている場所から離れた ZEUS コンソールの前に座って手術を行うことができます。

• 1998年12月1日 - Computer Motion Inc.とUnited States Surgical Corp.は、ZEUSを使用したロボット心臓手術装置の開発と販売に合意しました。^[7]
• 1998年 - フランク・ディアミアーノ医師がアメリカで初めてZEUSを使用した卵管再吻合手術を実施しました。^[8]
• 1999年9月24日 -ロンドン健康科学センター（LHSC）大学のボイド博士は、ZEUSを使用して、60歳の酪農家ジョン・ペナーに対して世界初のロボット支援による閉胸心拍動下心臓バイパス手術を実施しました。 ^[8]
• 1999年11月22日 -オンタリオ州ロンドンの健康科学センターで、初の閉胸式心拍動下心臓ハイブリッド血行再建術が行われた。ダグラス・ボイド医師は、ゼウスを使用して、55歳の男性患者の左前下行動脈に内視鏡的単血管心臓バイパス手術を行った。^[8]
• 1999年12月9日 -ペンシルベニア州立大学ハーシー校のミルトン・S・ハーシー医療センターのラルフ・ダミアーノ・ジュニア博士が、ZEUSを使用して米国初のロボット支援心拍動下バイパス手術を実施しました。^[8]
• 2001年10月9日 - FDAが米国の外科医にさまざまな器具を使用してロボット支援による腹腔鏡手術や胸部手術を幅広く実施することを決定したことを受けて、ZEUSはFDAの規制認可を取得しました。^[8]
• 2003 年 - Computer Motion と Intuitive Surgical の合併に伴い、ZEUS は段階的に廃止され、代わりに Da Vinci Surgical System が導入されました。

• シナ外科システム