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UCI世界選手権は、国際自転車競技連合（UCI）が主催する、世界チャンピオンを決定するための年次大会です。毎年異なる国で、様々な競技形式で開催されます。優勝者は翌年、胸にカラーバンドが入った白いジャージを着用します。虹の色に似ていることから、「レインボージャージ」という通称で呼ばれています。各選手権の上位3名（個人またはチーム）には、金、銀、銅メダルが授与されます。元世界チャンピオンは、レインボージャージと同じ模様のトリムを襟と袖口に付けることができます。
ロードレース、トラックレース、シクロクロス、マウンテンバイク、グラベル、BMX、インドアサイクリングの各競技で、男女別の選手権大会が開催されます。障がい者競技者向けの選手権大会もあります。
最初に公認された世界選手権は、1892年11月にイギリス、カナダ、フランス、オランダ、イタリア、ドイツ、ベルギーの自転車競技団体によって設立された国際自転車競技協会によって推進されました。ICAは、イギリスの全国自転車競技連盟のイニシアチブで設立されました。それまでは、どの国のライダーにも開かれた独自の選手権が、非公式の世界選手権と見なされていました。[ 1 ]自転車競技にはどの国の団体にも依存しない世界選手権が必要だったため、雑誌「ザ・サイクリスト」のヘンリー・スターミー（後にスターミー・アーチャーギア会社の創設者）は、1892年に国際自転車競技協会を提案しました。
最初に認められた世界選手権は1893年にシカゴで開催され、1マイル、10キロメートル、そして 最大6人のライダーによるタンデムでペースメーカーを務める100キロメートルのトラックレースが行われた。[ 2 ]アメリカ人のアーサー・オーガスタス・ジマーマンが1マイルと10 キロメートルのレースで優勝し、南アフリカ人のメンチェスが100 キロメートルで優勝した。
1894年にアントワープで開催された選手権は、シカゴと同様、アマチュア選手のための大会だった。ドイツ人のレールが1マイル走で優勝し、オランダのヤープ・エデンが10 キロ走で、ノルウェーのヘニーが100 キロ走で優勝した。
プロ選手によるレースは1895年、ケルンでイギリスのジミー・マイケルが100kmで優勝した時から始まった 。
アマチュアとプロの定義は国際自転車競技連盟にとって重要だった。全米自転車競技連盟は、アマチュアリズムに関する独自の厳格な定義を共有する国内団体のみを加盟させようとしたからだ。この定義は、設立総会への参加は認められたものの投票権を与えられなかったフランスの主要団体、フランス自転車連盟を排除するものだった。この排除に対するフランスの不満、そしてイギリスがイングランド、ウェールズ、アイルランド、そして植民地ごとに別個の投票権を主張したことが、フランスをはじめとする各国が1900年のレース前に対抗する団体を設立するきっかけとなった。こうして国際自転車競技連合が世界統括団体となり、国際自転車競技連盟は消滅した。
2023年には、様々なUCI世界選手権が初めて同一会場で開催され、スコットランドのグラスゴーで開催された2023年UCI自転車世界選手権では190もの世界タイトルが授与されました。今後は4年ごとに開催され、2027年大会はフランスのオート＝サヴォワで開催される予定です。