サルビウス（ロボット）

サルビウス

サルビウス（2012年6月）
創設年	2008
タイプ	ヒューマノイドロボット
目的	研究開発
由来	救助された、サルビウス
Webサイト	サルビウスロボットプロジェクト

Salvius ( / ˈ s æ l v i ə s / ) は、 2008 年に米国で開発されたオープンソースのヒューマノイド ロボットであり、この種のロボットとしては初めてのものです。その名前は「回収された」という言葉に由来しており、設計と構築のコストを削減するためにリサイクルされた部品と材料を使用することに重点を置いて構築されています。このロボットは、ヒューマノイドのボディ構造計画により、幅広いタスクを実行できるように設計されています。Salvius プロジェクトの主な目標は、家庭環境で動的に機能できるロボットを作成することです。^[1]

Salviusはオープンソース運動の一環であり、ロボットのソースコードは他の人が自由に使用、変更、追加、学習できるように公開されています。他のヒューマノイドロボットとは異なり、Salviusはオープンソースソフトウェアの利点を活用し、開発者コミュニティが問題を迅速に解決できるようにします。Salviusは、学生が科学技術の科目を学ぶことができるように、STEM教育者によってリソースとして使用されています。 ^[2]

「サルビウス」という名前はローマ帝国時代に遡りますが、このロボットに選ばれたのは「サルベージ」という言葉に似ているからです。^[3]名前はこのロボットの開発において重要な部分を占めています。サルビウスには、プロジェクトの進展に貢献した個人や企業の名前がタトゥーとして彫られています。^[4]

Salvius は、開発者がヒューマノイド ロボットの機械学習や運動学アプリケーションを試すためのリソースとなることを目的としています。 ^[5]このロボットは、プラグ アンド プレイの USB 接続を使用して、必要に応じて新しいハードウェア機能を追加または削除できるように設計されています。ロボットの設計に対する最近の変更により、ロボットの他のデバイスへの接続機能が向上したため、開発者はロボットがモノのインターネット(IoT) と対話できる新しい方法も調査できます。

ロボットの製作は2010年から記録されている。製作にはリサイクルが使用され、ロボットに使用されている市販の部品は入手しやすさと経済的な手頃な価格を考慮して選ばれた。Raspberry PiやArduinoマイクロコントローラなどのハードウェアは、オープンソース設計とサポートコミュニティに基づいて選択された。ロボットは複数のArduinoマイクロコントローラを使用しており、これらはコミュニティ全体でのプラットフォームの汎用性と人気に基づいて選択された。^[6]

ロボットのコンピューターはRaspbian Linuxを実行し、主にオープンソースソフトウェアを使用しています。^[7] Salviusは、オンラインインターフェースを使用して遠隔操作できるだけでなく、自律的に動作することもできます。ロボットのプログラミング言語には、Python、Arduino、JavaScriptなどがあります。PythonはRaspberry Piでサポートされている言語です。Cは、ロボットのメインコンピューターであるRaspberry Piが通信するArduinoマイクロコントローラーのプログラミングに使用されます。^[8]タスクを他のボードに送信することで、ロボットは並列処理を行い、作業負荷を分散できます。[スターネットワーク]トポロジーにより、Arduinoプロセスノードの障害がロボットに損傷を与えるのを防ぎます。

SalviusのAPIを使用すると、ユーザーはデータを送受信できます。ワイヤレス接続により、Webインターフェースを介して制御し、ロボットが見ているものを表示できます。^[9]すべてのソフトウェアはロボットにインストールされているため、ユーザーはインターネット接続とブラウザが機能するデバイスのみを必要とします。^[10]

ロボットは、 Raspberry PiとArduinoマイクロコントローラのネットワークによって制御されます。Raspberry Pi は、制御機能として [高レベルプログラミング言語] のサーバーとして機能します。ロボットは、モーターの制御に Grove モーター コントローラを使用します。ロボットのモーターのほとんどは、別のソースから回収され、ロボットの構築に再利用されています。^{[引用が必要]}

センサーにより、ロボットは周囲の環境とうまくやりとりすることができます。ロボットに使用されているセンサーには、タッチ、音、光、超音波、PIR (パッシブ赤外線センサー) などがあります。また、ロボットにはイーサネット接続されたIP カメラも搭載されており、これが主要な光入力デバイスとして機能します。

ウィキメディア・コモンズには、サルヴィウスに関連するメディアがあります。

Wikiquoteにサルビウスに関する引用があります。